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Université de Ghardaı̈a (ST) - Vibrations & Ondes Chap 02 : Systèmes Linéaires Libres à Un degré de Liberté

Solution TD – 02 Systèmes linéaires libres à un degré de liberté

Exercice – 1 l’axe Ox1 . L’allongement du ressort est x2 + x0 avec x0 l’al-


longement déjà présent à l’équilibre. L’expression de l’énergie
Pour un corps en rotation, potentielle prend alors la forme :
le principe fondamental de la 1
dynamique prend la forme par- U = k(x2 + x0 )2 + mgx1
ticulière suivante : 2
X les deux coordonnées x2 et x1 sont reliée par x1 =
M = I θ̈ −x2 . sin π6 = − 12 x2 . on peut garder une seule coordonnée
L’axe Ox1 nous donne l’allon- qu’on considère comme le degré de liberté du système2 :
gement du ressort à partir de 1 1
U = k(x2 + x0 )2 − mgx2
la position d’équilibre. On te- 2 2
nant compte de la direction po- 1 2

1
«
1
sitive choisie pour les rotations, le bilan des moments, sans = kx2 + kx0 − mg x2 + kx20
2 2 2
considérer l’action de l’axe sur la tige qui a un moment nul,
s’écrit1 : 2 A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule
− k x1 .2l + mg.l tan θ = I θ̈ ∂U
∂x2
= 0, donc :
mais puisque x1 = 2l. tan θ ' 2l.θ on obtient : „ «
∂U 1
(4kl2 − mgl) = kx2 + kx0 − mg = 0
− k 4l2 .θ + mg.lθ = I θ̈ ⇒ θ̈ + θ=0 ∂x2 2
I
mais aussi x2 = 0 par définition (puisqu’on a choisi l’origine
le moment d’inertie de la barre par rapport à la axe passant
1 des axes coincidant avec la position d’équilibre), on déduit la
par le centre de masse est Icm = 12 m(4l)2 = 43 ml2 . On peut
condition d’équilibre ensuite l’allongement à l’équilibre x0 :
utiliser le théorème des axes parallèles pour avoir le moment
d’inertie par rapport à l’axe passant par le point O : 1 mg
kx0 − mg = 0 ⇒ x0 =
4 7 2 2k
IO 2
= Icm + ml = ml2 + ml2 = ml2
3 3
cette condition3 permet de simplifier l’expression de U :
donc l’équation du mouvement devient :
1 2 1
3(4kl − mg) U = kx + kx20
θ̈ + θ=0 2 2 2
7ml
3 L’énergie totale du système est E = T + U . Mais l’énergie
pour avoir oscillation il faut pouvoir identifier cette équation
cinétique T = 12 mẋ22 donc :
avec l’équation de l’oscillateur harmonique ẍ + ω02 x = 0. Le
coéfficient de θ qui doit être égale au carré de la pulsation du
1 1 1
mouvement ω02 doit être positif : E= mẋ22 + kx22 + kx20
2 2 2
3(4kl − mg)
ω02 = > 0 ⇒ mg − 4kl > 0 le système étant conservatif, l’énergie totale est constante
7ml
donc :
qui est la condition pour que le système puisse osciller. dE
= mẋ2 ẍ2 + kx2 ẋ2 = ẋ2 (mẍ2 + kx2 ) = 0
dt
Exercice – 2 la vitesse de la masse v = ẋ2 ne peut être égale à zéro à tout
instant t, donc :
k
ẍ2 + x2 = 0
m
qui est l’équation du mouvement.

Exercice – 3

(
ressort ⇒ l’axe Ox2
énergie potentielle ⇒
gravitation ⇒ l’axe Ox1

1 la masse en position d’équilibre est représentée sur la fi-


gure de gauche. Lorsqu’elle est écartée de l’équilibre (figure
de droite) sa position est x2 suivant l’axe Ox2 et x1 suivant
1 Notons que lorsqu’on travail aves les forces, on adopte les approximations d’ordre deux : cos θ ' 1, sin θ ' θ et tan θ ' θ.
2
Par contre pour les énergies, on adopte les approximations d’ordre trois : cos θ ' 1 − θ2 , sin θ ' θ et tan θ ' θ. Ceci est la
conséquence directe dur fait que les forces dérivent des énergies. Cela est parfaitement visible dans le dévellopement de Taylor.
En dérivant une erreur d’ordre trois on obtient une erreur d’ordre deux. L’erreur augmente par la dérivation et diminue par
l’intégration.
2 En remarque que l’énergie potentielle est de la forme :U = ax2 + bx + c.
3 On remarque que cette condition implique que le coéfficient b dans la forme polynômiale U = ax2 + bx + c égale zéro. Il ne

reste que le terme quadratique et la constante c.

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1 Le montage des trois ressorts est équivalent à trois On peut aussi utiliser l’énergie totale du sytème :
ressorts en parallèles : keq = 3k 5 2 2 3 3
E =T +U = ml θ̇ + kl2 θ2 + kx20
2 2 2
2
cette énergie est conservée :
8
<ressort ⇒ l’axe Ox1 dE “ ”
= 5ml2 θ̇θ̈ + 3kl2 θθ̇ = θ̇ 5ml2 θ̈ + 3kl2 θ = 0
>
énergie potentielle ⇒ gravitation masse à droite ⇒ l’axe Ox2 dt
>
gravitation masse à gauche ⇒ l’axe Ox3
:
la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout instant t, on
obtient la même équation du mouvement précédente et la
en fonction des trois coordonnées x1 , x2 et x3 définies sur la
pulsation ω0 :
figure, on peut écrire l’expression de l’énergie potentielle du
système (x0 est la déformation du ressort à l’équilibre) : r
3k 3k
θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 =
3 5m 5m
U = k(x1 + x0 )2 −mgx2 +mgx3
2 | {z } | {z }
| {z }
m à droite m à gauche
ressort
Exercice – 4
mais les trois coordonnées x1 , x2 et x3 dépendent de θ comme
suit : 1 l’énergie potentielle du
système par rapport aux axes
x1 = −l sin θ ' −lθ
définis à partir de la position
x2 = −2l sin θ ' −2lθ d’équilibre :
x3 = −l sin θ ' −lθ 1
U = k(x1 + x0 )2
2
| {z }
en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U : ressort
−mgx2 −mgx3
3
U = k(x0 − lθ)2 + 2mglθ − mglθ
| {z } | {z }
2 m en haut m en bas

4 mais les trois coordonnées x1 ,


aprés réarrangement :
x2 et x3 dépendent de θ comme
3 2 2 3 suit6 :
U = kl θ + (mg − 3kx0 ) l θ + kx20
2 2 x1 = −l tan θ ' −lθ

∂U
x2 = 2l(1 − cos θ) ' lθ2
3 A l’équilibre : ∂θ
= 0:
x3 = −lθ
∂U en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :
= 3kl2 θ + (mg − 3kx0 ) l = 0
∂θ
1
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition d’équilibre U = k(x0 − lθ)2 − mglθ2 + mglθ
2
devient :
aprés réarrangement :
mg
mg − 3kx0 = 0 ⇒ x0 = „
1 2
«
1
3k U = kl − mgl θ2 + (mg − kx0 ) l θ + kx20
2 2
ce qui nous permet de simplifier 5 l’expression de U :
2 A l’équilibre ∂U
∂θ
= 0:
3 3
U = kl2 θ2 + kx20 ` 2 ´
kl − 2mgl θ + (mg − kx0 ) l = 0
2 2
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition d’équilibre
4 l’énergie cinétique du système en rotation est : devient :
mg
mg − kx0 = 0 ⇒ x0 =
1 2 1` 2 5 k
ml + m(2l)2 θ̇2 ⇒ T = ml2 θ̇2
´
T = I θ̇ =
2 2 2 ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :
le Lagrangien du système est : „
1 2
«
1
U = kl − mgl θ2 + kx20
5 2 2 3 3 2 2
L=T −U ⇒ L= ml θ̇ − kl2 θ2 − kx20
2 2 2
3 Pour avoir des oscillations il faut que l’équilibre précédent
soit stable. Pour cela la deuxième dérivée doit être positive :
5 L’équation de Lagrange :
∂2U

d ∂L
«
∂L = kl2 − 2mgl > 0 ⇒ kl − 2mg > 0
− = 5ml2 θ̈ + 3kl2 θ = 0 ∂θ2
dt ∂ θ̇ ∂θ
4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique de
donc l’équation du mouvement est : la poulie et la tige avec la masse ponctuelle plus l’énergie de
translation de la masse attachée au fil :
3k 1 1
θ̈ + θ=0 T = I θ̇2 + mẋ23
5m 2 2
4 remarquant encore une fois que la forme de l’énergie potentielle, comme l’exercice précédent, est un polynôme du deuxième

degré : U = aθ2 + bθ + c. En réalité cette forme de l’énerie potentielle est caratéristique d’un oscillateur harmonique. Cela est
du au fait que lorsque l’écart par rapport à la position d’équilibre est faible l’énergie potentielle d’une force de rappel a toujours
un comportement harmonique. Cela montre simplement le fait que tout oscillateur controlé par une force de rappel devient
harmonique lorsque l’amplitude devient suffisament faible.
5 On remarque encore que le coéfficient b dans l’expression de l’énergie potentielle s’annule. On retrouve toujours ce résultat

pour un oscillateur harmonique grace au choix judicieux des axes qui est de faire coincider les origines de ces axes avec la position
d’équilibre pour évaluer l’énergie potentielle élastique des ressorts.
6 En supposant que le ressort ne s’enroule pas sur la poulie mais reste horizontal. Si le ressort s’enroule sur la poulie en obtient

x1 = −lθ

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1 9
mais : I = 2
ml2 + m(2l)2 = 2
ml2 et x3 = −lθ ⇒ ẋ3 = −lθ̇ de translation de la masse attachée au fil (en sachant que
donc : m1 = m 2
, m2 = m et x0 = 0) :
„ «
1 9 2 1 “ ”2 11 2 2 1 2 1
T = ml θ̇2 + m −lθ̇ ⇒ T = ml θ̇ T = I θ̇ + mẋ23
2 2 2 4 2 2
1 m
le Lagrangien s’écrit : mais : I = 2
(2m)l2 + 2
(2l)2 = 3ml2 et x3 = −lθ ⇒ ẋ3 =
11 2 2

1 2
«
1 2 −lθ̇ donc :
L=T −U = ml θ̇ − kl − mgl θ2 − kx 1` 1 “ ”2
2 0 3ml2 θ̇2 + m −lθ̇ ⇒ T = 2ml2 θ̇2
´
4 2 T =
2 2
5 L’équation du mouvement avec le Lagrangien : le Lagrangien s’écrit :
„ «
d ∂L ∂L 11 2 L = T − U = 2ml2 θ̇2 − 3kl2 θ2
ml θ̈ + kl2 − 2mgl θ = 0
` ´
− =
dt ∂ θ̇ ∂θ 2
5 L’équation du mouvement avec le Lagrangien :
2kl − 4mg
θ̈ + θ=0 „ «
11ml d ∂L ∂L
− = 4ml2 θ̈ + 6kl2 θ = 0
On peut aussi utiliser l’énergie totale du sytème : dt ∂ θ̇ ∂θ
„ «
11 2 2 1 2 1 3k
E =T +U = ml θ̇ + kl − mgl θ2 + kx20 θ̈ + θ=0
4 2 2 2m
cette énergie est conservée :
dE 11 2
ml θ̇θ̈ + kl2 − 2mgl θθ̇ = 0 Exercice – 6
` ´
=
dt 2
„ «
11 2 On suppose qu’à
ml θ̈ + kl2 − 2mgl θ = 0
` ´
θ̇
2 l’équilibre les trois ressorts
puisque la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout instant ont les déformations a, b et
t, on obtient : c. L’énergie potentielle du
r système prend la forme :
2kl − 4mg 2kl − 4mg 1
θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 = U = k(x1 + a)2
11ml 11ml 2
1 1
+ k(x2 + b)2 + k(x3 + c)2
2 2
−mgx2 − mgx5 + mgx4
Exercice – 5
mais les coordonnées xi
1 l’énergie potentielle dépendent de θ comme
du système : suit :
1 x1 = x2 = x3 ' lθ
U = 2k(x2 + x0 )2 1
2 x4 = x5 ' lθ2
| {z } 2
ressort 2k
en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :
1 2
+ kx 1 1 1 1 1
2 1 U = k(lθ+a)2 + k(lθ+b)2 + k(lθ+c)2 −mglθ− mglθ2 + mglθ2
| {z } 2 2 2 2 2
ressort k
aprés réarrangement :
+m1 gx1 − m2 gx3
3 2 2 1
mais les trois coordonnées U = kl θ + (k(a + b + c) − mg) l θ + k(a2 + b2 + c2 )
x1 , x2 et x3 dépendent de 2 2
θ comme suit : A l’équilibre ∂U
= 0:
∂θ
x1 = −2l sin θ ' −2lθ 2
3kl θ + (k(a + b + c) − mg) l = 0
x2 = l tan θ ' lθ
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition d’équilibre
x3 = −lθ devient :
en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U : k(a + b + c) − mg = 0
1 ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :
U = k(lθ + x0 )2 + k(−2lθ)2 + m1 g(−2lθ) − m2 g(−lθ)
2
aprés réarrangement : 3 2 2 1
U = kl θ + k(a2 + b2 + c2 )
2 2
U = 3kl2 θ2 + (2kx0 + (m2 − 2m1 )g) l θ + kx20
L’énergie cinétique
∂U 1 2 3
2 A l’équilibre = 0:
∂θ T =I θ̇ = ml2 θ̇2
2
6kl θ + (2kx0 + (m2 − 2m1 )g) l = 0 2 2
l’énergie totale du sytème :
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition d’équilibre
devient : 3 3 1
E = T + U = ml2 θ̇2 + kl2 θ2 + k(a2 + b2 + c2 )
2 2 2
(2m1 − m2 )g
2kx0 + (m2 − 2m1 )g = 0 ⇒ x0 = cette énergie est conservée (on note aussi que le dernier terme
2k est une constante) :
ce qui nous permet de simplifier l’expression de U : dE
= 3ml2 θ̇θ̈ + 3kl2 θθ̇ = 0
U = 3kl2 θ2 + kx20 dt
“ ”
θ̇ mθ̈ + kθ = 0
3 Pour que x0 = 0 on doit avoir :
(2m1 − m2 )g puisque la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout instant
x0 = = 0 ⇒ 2m1 − m2 = 0 ⇒ m2 = 2m1 t, on obtient l’équation du mouvement :
2k
r
4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique k k
θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 =
de la poulie et la tige (de rotation) plus l’énergie cinétique m m

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