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Université de Ghardaı̈a (ST) - Vibrations & Ondes Chap 04 : Systèmes Linéaires Forcés à Un degré de Liberté

Solution TD – 04 Systèmes linéaires Forcés à un degré de liberté

rappel : en remplaçant ces grandeurs complexes dans l’équation


k
En appliquant une force d’excitation au système, on différentielle et en mettant ω02 = m on obtient :
doit ajouter au second membre de l’équation de La- F0
r ~
grange le terme de forme générale ∂~ .F . Cependant, ωα ” F0

∂q ω02 − ω02 + j A= ⇒A= 2 m
cette forme se simplifie dans deux cas particuliers m m ω0 − ω 2 + j ωα
m
comme suit :
le dénominateur est un nombre complexe qu’on peut écrire
~ = ± ∂x .F lorsque la partie du système qui
1. ∂~r .F sous forme polaire :
∂q ∂q
subit la force a un mouvement réctiligne de co- „ «1
ordonnée x et la force reste parallèle à cet axe. ωα ´2 “ ωα ”2 2 jϕ
ω02 − ω 2 + j
` 2
= ω0 − ω 2 + e
On a le signe (+) lorsque la force et la coor- m m
donnée x ont le même sens positif et le signe (-) ωα
m
lorqu’ils sont opposés. tel que :ϕ = arctan . Donc la solution X s’écrit :
ω02 − ω2
2. ∂~
∂q
.F = ∂φ
r ~
∂q
M lorsque le point d’application de
F0
la force effectue un mouvement circulaire au- X= “ m
ej(ωt−ϕ)
tour d’un axe (∆) fixe suivant une coordonnée ´2 ` ´2 ” 12
ω0 − ω 2 + ωα
` 2
ϕ. M est le moment de la force par rapport à m
(∆). la partie réelle de X est la solution permanente recherchée :
F0
8
Exercice – 1 <a = “
>
> m
”1
xp (t) = Re(X) = a cos(ωt − ϕ) (ω0 −ω )2 +( ωα
2 2
m )
2 2

> ωα
1 l’énergie potentielle en :ϕ = arctan 2 m 2
>
ω0 −ω
fonction de la coordonnée x
définie à partir de la position
3 La pulsation de résonnance est la plusation ωR qui per-
d’équilibre s’écrit :
met d’obtenir une amplitude maximale. Elle correspond donc
1 à la valeur pour laquelle la dérivée s’annule :
U = k(x + x0 )2 − mgx
2 „ «„

« 2(ω 2 − ω 2 )(−2ω) + 2ω ` α ´2

∂a F0 1 0 m
aprés simplification en utilisant =0 ⇒ − =0
la condition d’équilibre, U de- ∂ω m 2 “` ´2 ` ´2 ” 32
ω02 − ω 2 + ωαm
vient :
1 1 aprés simplification on obtient l’équation :
U = kx2 + kx20
2 2
1 «1
α2 α2

l’énergie cinétique étant T = mẋ2 , le Lagrangien s’écrit : k 2

2 ω02 − ω 2 = ⇒ ωR = −
2m2 m 2m2
1 1 1
L=T −U = mẋ2 − kx2 − kx20 si on ne veut pas avoir de résonnance, l’expression sous la
2 2 2 racine doit être négative :
l’équation de Lagrange est de la forme :
k α2 α2
− <0 ⇒ m< ⇒ m < 2 kg
„ «
d ∂L ∂L ∂~
r ~
− = −β q̇ + .F m 2m2 2k
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
le second memebre de l’équation de Lagrange contient deux
termes, un pour l’amortisseur : Exercice – 2
∂x 2 ∂x 2
„ « „ «
− β q̇ = −α q̇ = −α ẋ = −αẋ
∂q ∂x
et un autre terme pour la force qui s’écrit dans ce cas par-
ticulier (notons que le sens positif de la force est celui de la
coordonnée x ) :
∂~
r ~ ∂x
.F = .F = F = F0 cos ωt
∂q ∂x
et l’équation du mouvement s’écrit :
mẍ + kx = −αẋ + F0 cos ωt
qu’on peut réécrire comme :

α k F0
ẍ + ẋ + x = cos ωt
m m m 1 l’énergie potentielle du système en fonctions des coor-
données xi définies à partir de la position d’équilibre :
2 On peut chercher la solution permanente de l’équation 1
précédente sous la forme : U = k(x3 + x0 )2 + mgx2 − mgx1
2
1 2
xp (t) = a cos(ωt + Φ) mais x1 ' lθ2 , x2 ' 2
lθ et x3 ' −lθ donc :
en utilisant la notation complexe : 1 1
U = k(x0 − lθ)2 + mglθ2 − mglθ2
2 2
xp (t) = a cos(ωt + Φ) ←→ X = A ejωt
donc :
F0 F0 jωt 1 1
cos ωt ←→ e U = (kl − mg) lθ2 − klx0 θ + kx20
m m 2 2

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A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule en remplaçant par l’expression de b :


∂U
= 0 , donc : 2F0
∂θ − 5ml j(ωt−ϕ)
X= “ ”1 e
´2 2
∂U 2
` 2
= (kl − mg) lθ − klx0 = 0 ω0 − ω 2 + (2λω)
∂θ 2F0
mais aussi θ = 0, on obtient : 5ml j(ωt+π−ϕ)
= “ ”1 e
` 2 ´2 2 2
ω0 − ω 2 + (2λω)
− klx0 = 0 ⇒ x0 = 0
ce qui permet de simplifier l’énergie potentielle : la partie réelle de X est la solution permanente recherchée :

1
8 2F0
U = (kl − mg) lθ2 <a = “
>
> 5ml
”1
2
xp (t) = Re(X) = a cos(ωt + Φ) (ω02 −ω2 )2 +(2λω)2 2
:Φ = π − arctan 22λω 2
>
>
2 l’énergie cinétique : ω −ω0

1 1` 2 5 2 2
T = I θ̇2 = ml + m(2l)2 θ̇2 =
´
ml θ̇
2 2 2 Exercice – 3
3 Le Lagrangien :
5 2 2 1
L=T −U = ml θ̇ − (kl − mg) lθ2
2 2
L’équation de Lagrange d’un mouvement amorti s’écrit avec
un second membre −β q̇, dans notre cas −β θ̇ :
∂x4 2
„ « „ «
d ∂L ∂L
− = −β θ̇ avec β = α
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ

mais x4 ' −lθ ⇒ ∂x ∂θ


4
' −l. La contribution du frotte-
ment dans le second membre de l’éqution de Lagrange de-
vient −β θ̇ = −αl2 θ̇ .
Le terme résultant de la force s’écrit1 :
∂~
r ~ ∂θ 1 l’énergie potentielle du système en fonctions des co-
.F = M = M = −F.2l cos θ ' −F.2l = −2lF0 cos ωt
∂q ∂θ ordonnées xi définies à partir de la position d’équilibre :
finalement on peut écrire l’équation de Lagrange : 1
U = k(x3 + x0 )2 + mgx2 − mgx1 + mgx5

d ∂L
«
∂L 2
− = 5ml2 θ̈ +(kl−mg) lθ = −αl2 θ̇ −2lF0 cos ωt 1 2
dt ∂ θ̇ ∂θ mais x1 ' lθ2 , x2 ' 2
lθ , x3 ' −lθ et x5 ' −2lθ donc :
aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement : 1 1
U = k(x0 − lθ)2 + mglθ2 − mglθ2 − 2mglθ
α (kl − mg) 2F0 2 2
θ̈ + θ̇ + θ=− cos ωt
5m 5ml 5ml donc :
1 1
4 On peut réécrire l’équation différentielle précédente sous U = (kl − mg) lθ2 + (−kx0 − 2mg) lθ + kx20
la forme : 2 2
θ̈ + 2λθ̇ + ω02 θ = b cos ωt A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule
tel que : ∂U
= 0 , donc :
∂θ
α (kl − mg) 2F0
λ= ω02 = b=− ∂U
10m 5ml 5ml = (kl − mg) lθ + (−kx0 − 2mg)l = 0
∂θ
On peut chercher la solution permanente de l’équation
précédente sous la forme : mais aussi θ = 0, on obtient :
2mg
xp (t) = a cos(ωt + Φ) − kx0 − 2mg = 0 ⇒ x0 = −
k
en utilisant la notation complexe : on remarque que x0 est négatif indiquant que le ressort doit
xp (t) = a cos(ωt + Φ) ←→ X = A ejωt être comprimé pour que la tige soit verticale à l’équilibre. On
peut simplifier l’expression de l’énergie potentielle :
b cos ωt ←→ b ejωt
1 1
en remplaçant ces grandeurs complexes dans l’équation U = (kl − mg) lθ2 + kx20
différentielle on obtient : 2 2
` 2 b
ω0 − ω02 + j2λω A = b ⇒ A = 2
´
2 L’énergie cinétique :
ω0 − ω 2 + j2λω
1 1 1
le dénominateur est un nombre complexe qu’on peut écrire T = Ibarre θ̇2 + Ipoulie ϕ̇2 + mẋ25
2 2 2
sous forme polaire : „ «
1` 2 1 1 1
ml + m(2l)2 θ̇2 + 2ml2 ϕ̇2 + mẋ25
´
“` ”1 =
´2
ω02 − ω 2 + j2λω = ω02 − ω 2 + (2λω)2
2
ejϕ 2 2 2 2
5 2 2 1 2 2 1
= ml θ̇ + ml ϕ̇ + mẋ25
2λω 2 2 2
tel que : ϕ = arctan . Donc la solution X s’écrit :
ω02 − ω 2 mais :
b j(ωt−ϕ) lϕ = 2l sin θ ' 2lθ ⇒ ϕ ' 2θ ⇒ ϕ̇ ' 2θ̇
X= “ ”1 e
´2
ω0 − ω 2 + (2λω)2
` 2 2
x5 = −2l sin θ ' −2lθ ⇒ x˙5 ' −2lθ̇
1 Rappelons que l’approximation pour les forces pour avoir un comportement harmonique est cos θ ' 1.

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donc : L’énergie cinétique (en sachant que ϕ = 2θ ⇒ ϕ̇ = 2θ̇) :


5 2 2 1 1 13 2 2 1 1
T = ml θ̇ + ml2 (2θ̇)2 + m(−2lθ̇)2 = ml θ̇ T = Ibarre θ̇2 + Ipoulie ϕ̇2
2 2 2 2 2 2
„ «
1` 2
´ 2 1 1
= m(4l) θ̇ + 2ml2 + m(2l)2 (2θ̇)2
3 Le Lagrangien : 2 2 2
13 2 2 1 1 = 18 ml2 θ̇2
L=T −U = ml θ̇ − (kl − mg) lθ2 − kx20
2 2 2
Le Lagrangien :
pour l’amortisseur, le second membre de l’équation de La-
grange : 1 2
L = T − U = 18 ml2 θ̇2 − (8kl − 4mg) lθ2 − kx
∂x4 2 2 0
„ «
− β θ̇ = −α θ̇ = −αl2 θ̇
∂θ pour l’amortisseur, le second membre de l’équation de La-
pour la force2 en sachant que x5 ' −2lθ ⇒ ∂x5
' −2l : grange :
∂θ
∂x3 2
„ «
∂~
r ~ ∂x5 − β θ̇ = −α θ̇ = −αl2 θ̇
.F = − F = F.2l = 2lF0 cos ωt ∂θ
∂q ∂θ pour la force :
finalement on peut écrire l’équation de Lagrange : ∂~
r ~ ∂ϕ
„ « .F = M = −2.F.2l = −4lF0 cos ωt
d ∂L ∂L ∂q ∂θ
− = 13ml2 θ̈+(kl−mg) lθ = −αl2 θ̇+2lF0 cos ωt
dt ∂ θ̇ ∂θ finalement on peut écrire l’équation de Lagrange :
aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement : 36ml2 θ̈ + (16kl − 8mg) lθ = −4αl2 θ̇ − 4lF0 cos ωt
α (kl − mg) 2F0 aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement :
θ̈ + θ̇ + θ= cos ωt
13m 13ml 13ml
α (4kl − 2mg) F0
θ̈ + θ̇ + θ=− cos ωt
9m 9ml 9ml
Exercice – 4
Exercice – 5
A l’équilibre le
ressort n’est pas
déformé. Lorsque le
bout du ressort est sou-
mis au déplacement
s = s0 sin ωt le res-
sort se déforme et la masse s’écarte de la position d’équilibre
suivant la coordonnée x dont l’origine est définie à partir de
cette position d’équilibre. La déformation du ressort est alors
s−x ce qui produit une force de tension sur la masse k(s−x).
L’amortisseur produit une force de frottement −αẋ. Le bilan
des forces suivant Le principe de la dynamique appliqué à la
masse suivant l’axe horizontal s’écrit :
mẍ = k(s − x) − αẋ
l’énergie potentielle du système en fonction des axes définis
à partir de la position déquilibre : aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement :
1
U = k(x2 + x0 )2 − mgx1 + mgx2 α k k
2 ẍ + ẋ + = s0 sin ωt
m m m
mais les trois coordonnées x1 , x2 et x3 dépendent de θ comme
suit (en sachant que 2l sin θ = lϕ ⇒ ϕ = 2θ) :
x1 ' lϕ2 = l(2θ)2 = 4lθ2 Exercice – 6
x2 ' 4lθ
1 L’énergie poten-
x3 ' lθ tielle du système s’écrit :
En remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U on 1
U = k(s + x + x0 )2 + mgx
obtient : 2
1 A l’équilibre la dérivée de
U = (8kl − 4mg) lθ2 + (4kx0 + 4mg) lθ + kx20
2 l’énergie potentielle s’an-
A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule ∂U
nule = 0 , donc :
∂U ∂x
= 0 , donc :
∂θ ∂U
= k(s + x + x0 ) + mg = 0
∂U ∂x
= 2 (8kl − 4mg) lθ + (4kx0 + 4mg)l = 0
∂θ mais aussi, à l’équilibre, le sol est au repos donc s = 0 et
mais aussi θ = 0, on obtient : x = 0, on obtient :
mg mg
4kx0 + 4mg = 0 ⇒ x0 = − kx0 + mg = 0 ⇒ x0 = −
k k
On peut simplifier l’expression de l’énergie potentielle :
2 Les forces qui agissent sur le système sont le poid, la ten-
1 2 sion du ressort et la force de frottement qui dépend de la
U = (8kl − 4mg) lθ2 + kx
2 0 vitesse relative entre le piston et la chemise de l’amortisseur.
2 Remarquant que les sens positifs de la force et de la coordonnée x5 sont opposés l’un à l’autre.

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Le bilan suivant le principe fondamental de la dynamique en remplaçant dans l’équation différentielle on obtient :
s’écrit :
´1
s0 ω04 + 4λ2 ω 2 2 ejϕ
`
mẍ = −mg − k(s + x + x0 ) − α(ẋ + ṡ) A=
ω02 − ω 2 + j2λω
aprés réarrangement :
mẍ = −(mg + kx0 ) − k(s + x) − α(ẋ + ṡ) le nombre complexe dans le dénominateur peut s’écrire sous
“` ´2 ”1
2
forme polaire ω02 − ω 2 + j2λω = ω02 − ω 2 + 4λ2 ω 2 ejδ
| {z }
=0
2λω
donc l’équation différentielle du mouvement devient : tel que δ = arctan 2 −ω 2
ω0
ce qui donne :
mẍ = −k(s + x) − α(ẋ + ṡ) ´1
s0 ω04 + 4λ2 ω 2 2 ejϕ
`
3 L’équation précédente peut être simplifiée comme suit A = “` ”1
´2 2
(noter qu’on utilise la notation complexe) : ω02 − ω 2 + 4λ2 ω 2 ejδ
mẍ + αẋ + kx = −ks0 sin ωt − αωs0 cos ωt ` 4 ´1
“ π” ω0 + 4λ2 ω 2 2 j(ϕ−δ)
= ks0 cos ωt + − αωs0 cos ωt = s0 “ ”1 e
2 ` 2 ´2 2
ω0 − ω 2 2
+ 4λ ω 2
π
“ ”
= Re ks0 ej 2 ejωt − αωs0 ejωt
donc :
Re (jk − αω) s0 ejωt
` ´
=
` 4 ´1
le nombre complexe jk − αω peut être écrit sous forme po- ω0 + 4λ2 ω 2 2
´1 X = A ejωt = s0 “ ”1 e
j(ωt+ϕ−δ)
k
laire jk − αω = k2 + (αω)2 2 ejϕ tel que ϕ = arctan − αω
` ´2
. ` 2
ω0 − ω 2 2
+ 4λ ω 2 2

donc :
„ «
´1 la solution permanente est alors :
mẍ + αẋ + kx = Re k2 + (αω)2 2 ejϕ s0 ejωt
`

1
8
(ω04 +4λ2 ω2 ) 2
„ «
´1
= Re s0 k2 + (αω)2 2 ej(ωt+ϕ)
` >
<a = s
>
0 “ ”1
xp (t) = a cos(ωt + φ) (ω02 −ω2 )2 +4λ2 ω2 2
´1 :φ = ϕ − δ = − arctan k − arctan
> 2λω
s0 k2 + (αω)2 2 cos(ωt + ϕ)
` >
= αω 2 −ω 2
ω0

qu’on peut écrire sous la forme :


´1 3 Pour atténuer les vibrations du sol dont l’amplitude est
s0 k2 + (αω)2 2
`
α k s0 il faut que l’amplitude a soit inférieur à s0 . Donc :
ẍ + ẋ + x = cos(ωt + ϕ)
m m m
` 4 ´1
en mettant ω02 = k
et λ = α
cette équation devient : a ω0 + 4λ2 ω 2 2
m 2m <1 ⇒ ”1 < 1
s0 “` ´2 2
´1 ω02 − ω 2 + 4λ2 ω 2
s0 k2 + (αω)2 2
`
ẍ + 2λẋ + ω02 x = cos(ωt + ϕ)
m ω04 + 4λ2 ω 2
!1 ⇒ ` 2 ´2 <1
„ «2 “
k αω ”2 2 ω0 − ω 2 + 4λ2 ω 2
= s0 + cos(ωt + ϕ) ´2
ω04 + 4λ2 ω 2 < ω02 − ω 2 + 4λ2 ω 2
`
m m ⇒
”1 ´2
ω04 < ω02 − ω 2
`

“` ´
2
s0 ω02 + (2λω)2
2
= cos(ωt + ϕ)
´1 ⇒ 2ω02 ω 2 < ω 4
s0 ω04 + 4λ2 ω 2 2 cos(ωt + ϕ)
`
= √
⇒ ω > 2 ω0
On peut chercher la solution permanente de l’équation
précédente sous la forme : donc si la fréquence des vibrations du sol est supérieure à la
xp (t) = a cos(ωt + Φ) fréquence naturelle du système par un facteur de racine de
deux on aura atténuation. Au contraire, si la fréquence des
en utilisant la notation complexe : vibrations du sol est inférieure à la valeur précédente on aura
xp (t) = a cos(ωt + Φ) ←→ X = A ejωt une amplification des vibrations. On a interet à diminuer le
´1 1 plus possible la fréquence naturelle du système mécanique
s0 ω0 + 4λ2 ω 2 2 cos(ωt + ϕ)
` 4
s0 ω0 + 4λ2 ω 2 2 ejϕ ejωt qu’on veut isolé.
` 4 ´
←→

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