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industrielle
Lhoussain EL BAHIR
lelbahir@gmail.com
Séance 1
1
À propos de ce module
Objectif principal du cours
Initiation à la régulation des procédés industriels et identification, sur un schéma
Tuyauterie et Instrumentation (TI) (Piping and instrumentation diagram en anglais,
P&ID) des différentes boucles de réglage ainsi que l’instrumentation utilisée.
Pré-requis pédagogiques
Automatique des systèmes linéaires continus et échantillonnés, capteurs et
actionneurs industriels.
Didactique du module
Cours par vidéoprojecteur
Evaluation
1 DM + Devoir surveillé de 2 h
3
Chapitre 1
Définitions/Historique
Commande / Régulation / Asservissement : boucle ouverte, boucle fermée,
boucles en cascade, …
Objectifs et analyse des performances
4
Définitions/historique
Système ? Grandeurs d’entrée ?
entrées sorties
états
Grandeurs de Sortie ?
Grandeurs d’État ?
Paramètres
Paramètres ?
Système
Actionneur ?
Conversion de l'énergie distribuée en énergie mécanique (translation/rotation),
thermique, … Ex. moteurs, vérins, chaudière, pompes,…
Pré-actionneur ? :
Modulation et distribution, (sur ordre de la partie commande) de l'énergie utile aux
actionneurs : Ex. : relais, contacteur, variateur, hacheur, carte de puissance,
distributeur (pneumatique).
Transmetteur ? :
Adaptation et transmission de l'énergie mécanique (par ex.) délivrée par l'actionneur
pour la rendre utilisable pour agir sur le système. Ex. Engrenage, polie-couroie,…
5
Définitions/historique
Filtres de garde ?
6
Définitions/historique
Asservissement ? : la grandeur physique asservie est pilotée à partir de sa mesure
et d'une valeur de consigne donnée.
→ solution au problème de la
régulation de vitesse des
machines à vapeur. …
→ Utilisation du même
principe dans divers
applications : moulins,
horloges,
8
Définitions/historique
9
Définitions/historique
Les régulateurs sont d’abord mécaniques, dérivés du régulateur à boules de
Watt, tout au long du XIXe siècle.
Les techniques pneumatiques et électriques arrivent dans le monde industriel
physico-chimique (régulation de pression, niveau, débit, température,…) à la
fin du XIXe et au début du XXe siècle
Fin du XIXe et au début du XXe siècle:
- régulateurs « tout ou rien »
- ou à action proportionnelle
Les premiers PID ont été fabriqués à la fin des années 1930.
11
Définitions/historique
Il s’en suit :
Ex.
- placement de pôles,
- commande optimale,
- commande robuste,
- commande prédictive.
- commande adaptative
13
Boucle ouverte
Grandeurs de
perturbation Grandeurs
mesurées
commandes
Grandeurs Grandeurs sous forme
Consignes de sous forme de
d’action réglées de signaux
référence Régulateur signaux Actionneurs Système réglé Capteurs
v(t)
14
Boucle ouverte
Exemple : Système de chauffage
Régulation en BO : Fixer le débit du gas à une valeur qui permet d’assurer
une température donnée dans le local.
Entrés maitrisables ? :
Entrés perturbatrices ? : Local à chauffer
Sorties? : Chaudière eau froide T(°C)
Actionneurs ? :
Pré-actionneurs ? : eau radiateur
chaude
Régulateur ? : pompe
Capteurs ? : Gas
Schéma de régulation
Ouverture porte
influx / ensoleillement
Débit du
nerveux gas Chaleur de Chaleur dans
Température l’eau chauffée le local mesure de
souhaitée Cerveau de température
opérateur Chaudière Pompe Local thermomètre
l’opérateur u(t) y(t) ym(t)
r(t) ur(t)
Grandeurs mesurées
sous forme de signaux
Schéma de régulation
perturbations
Température mesure de
souhaitée tem pérature
Régulateur therm omètre
Électrovanne Chaudière Pompe Local
(automate)
+ - y(t) ym(t)
r(t) u(t) ur(t)
v 2 (t) v 1 (t)
r(t) u(t)
Régulateur Régulateur
Système réglé
e(t)
P ertie III Pertie I
y(t)
Régulateur
Pertie II
19
Boucle fermée
Régulation d'un système continu par un régulateur discret
(au tableau)
20
Régulation en temps réel
« Le fonctionnement correct
d’un système en temps réel
dépend non seulement de la
logique et l’exactitude des
résultats des calculs mais
aussi des instants auxquels
ces résultats sont produits » 21
Exercice
Reprenons l’exemple précédent et supposons que : 0.8
Fc ( s )
- le régulateur est un proportionnel de gain K, 5s 1
- l’électrovanne est assimilée à un gain unitaire,
0.6
- la chaudière est un système de fonction de transfert Fc(s), Fp ( s )
- la pompe est un système de fonction de transfert Fp(s), s 1
- l’évolution de la température dans le local est décrite par un système de 0.7
fonction de transfert FL(s), FL ( s )
- la dynamique du capteur est négligeable. v(t)
10 s 1
+ y(t)
r(t)
Électrovanne Chaudière Pom pe + Local
Régulateur
+ --
23
Chapitre 2
24
Symboles d’identification
Dans la phase d’exploitation d’une unité industrielle, les schémas de Tuyauterie et
d’Instrumentation (schémas TI) sont la référence pour comprendre globalement les
interactions entre les fonctions de commande installées. Ces schémas sont souvent
désignés par P&ID (Process and Instrumentation Diagram).
Chaque instrument est représenté par son propre et unique symbole d'identification
consistant en une série de lettres décrivant sa fonction et la grandeur réglée.
Exemples :
Régulateur indicateur de
débit appartenant à la
boucle de réglage n° 42.
25
Symboles d’identification
26
Symboles d’identification
27
Symboles d’identification
28
Symboles d’identification
29
Types de lignes de transmission
30
Symboles d’identification
31
Alimentations
32
Bulles (symboles géométriques)
33
Mesure de débit
34
Mesure de débit
35
Mesure de débit
36
Mesure de débit
37
Actionneurs
38
Fonctions
39
Transmissions normalisées
Transmetteur : appareil de mesure dont l’entrée est issue d’un capteur et dont la
sortie est un signal conforme à un standard (analogique ou numérique)
directement exploitable (dans une boucle de réglage par ex.).
40
Transmissions normalisées
41
Transmissions normalisées
Transmission numérique :
Codage des signaux en binaire sur 8, 16, 32 ou 64 bits en liaison série ou
parallèle.
Transducteur :
Exemple:
signal électrique 4-20 mA signal pneumatique 0,2-1 bar
42
Exemple
43
Exemple (suite)
44
Exercice 1
De quoi s’agit-il ?
45
Exercice 2
réactif A
réactif B
TT TC
réservoir
LC
réacteur
eau TT TC
produit
pompe de
C
entrée eau de
sortie eau de circulation
refroidissement
refroidissement
47
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Le régulateur PID (Proportionnel Intégrateur Dérivateur) :
- prédominance incontestée,
- simple,
- performances satisfaisant très souvent les cahiers des charges, si
ses trois paramètres sont choisis judicieusement.
48
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur à effet proportionnel : R(s) = K u(t ) Ke(t )
r(t) e(t) u(t) y(t)
+ K F(s)
-
BO ( s ) KF ( s )
La fonction de transfert de la boucle fermée : BF ( s )
1 BO ( s ) 1 KF ( s )
KF (0)
Le gain statique de la boucle fermée est donné par : BF (0) 1
1 KF (0)
L’erreur de réglage est donnée par : e(t ) r (t ) y ( t ) [1 BF ( s )]r (t )
u (t ) e( )d
1
t
1
R( s )
Ti s Ti 0
F ( s)
BF (0)
Ti s F ( s)
lim
s 0
F (0)
1 Erreur statique nulle.
F (0)
50
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur à effet proportionnel et intégral (P+I) ou PI
1
R ( s ) K (1 )
Ti s
K (Ti s 1)
u (t ) e( t ) Le régulateur a un zéro en s = -1/Ti.
Ti s
En choisissant comme valeur de Ti la valeur de la constante de temps
dominante du système réglé, ce zéro compensera le pôle le plus lent du système
réglé, et ainsi obtenir une réponse rapide de la boucle fermée.
51
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur à effet proportionnel, intégrateur et dérivateur (P+I+D) ou PID :
1
Type mixte : R( s ) K (1 Td s )
Ti s
Le terme dérivateur : anticiper les variations à venir du signal de mesure en
appliquant une correction proportionnelle à sa vitesse de variation.
Le régulateur dérivé n’est jamais utilisé seul.
1 Td s
Type série R ( s ) K 1
Ti
s
f s 1
1 Td s
Type parallèle R( s) K
Ti s f s 1 52
Régulateurs PID : rappels et Compléments
53
Régulateurs PID : rappels et Compléments
K
augmente
diminue augmente diminue se dégrade
légèrement
Ti
augmente forte
diminue diminue s’améliore
légèrement augmentation
Td
diminue changement
diminue diminue s’améliore
légèrement minime
54
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Résorption des perturbations
1 F (s ) R(s )F (s )
y(t ) v2 (t ) v1(t ) r (t )
1 R(s )F (s ) 1 R(s )F (s ) 1 R(s )F (s )
K (sTi 1) b(s )
R(s ) F (s )
Ti s a(s )
a(s)Ti s b(s)Ti s
y(t ) v2 (t ) v1(t )
a(s)Ti s b(s)K (sTi 1) a(s)Ti s b(s)K (sTi 1)
b(s)K (sTi 1)
r (t )
a(s)Ti s b(s)K (sTi 1)
y(t ) Fv 2 (s )v2 (t ) Fv 1(s )v1(t ) FBF (s )r (t )
Le même résultat peut être
55
Fv 2(0) 0, Fv 1(0) 0 et FBF (0) 1 obtenu pour un PID
Régulateurs PID : rappels et Compléments
56
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthodes d’ajustement des paramètres du PID
Méthodes empiriques
K, Ti et Td calculés à partir des essais expérimentaux sur le procédé.
intérêt majeur :
simplicité,
satisfaction dans la plus part des cas mais ne permettent pas un réglage fin.
Exemple:
Méthodes de Ziegler et Nichols
Méthode de la réglabilité
Méthode d’ajustement en ligne
Méthode de Cohen-Coon
…
57
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Ziegler et Nichols, méthode 1 : Mise en oscillation du système en boucle fermée.
Paramètes/R(s) P PI PID
K Ta/Tu 0.9 Ta/Tu 1.2 Ta/Tu
Ti - 3.3 Tu 2 Tu
Td - - 0.5 Tu
- Valeurs des paramètres deux méthodes
très proches.
- Le gain proportionnel K obtenu est
généralement trop élevé et conduit à un
dépassement supérieur à 20%. Il ne faut
pas donc hésiter de prendre K/2.
59
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthode de la réglabilité : version adoucie de Ziegler-Nichols
60
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthode d’ajustement en ligne - Prendre K = Ku/2
- Mettre le régulateur en mode manuel - Faire la même opération avec Ti
en la réduisant jusqu’à l’obtention
- Enlever l’action intégrale et dérivée d’une réponse oscillatoire pour une
-
certaine valeur Tiu.
-
Mettre le gain K au minimum
Prendre Ti = 2Tiu
- Passer en mode automatique - Procéder de même pour Td en
- Appliquer une consigne et observer la l’augmentant progressivement
réponse indicielle. Comme le gain K jusqu’à l’obtention d’une réponse
est au minimum, la réponse sera très oscillatoire pour Tdu.
amortie. - Prendre Td = Tdu /3.
- Augmenter le gain K pas à pas jusqu’à l’obtention d’une réponse oscillante (amortie).
On note Ku la valeur de K pour laquelle la réponse oscillatoire a été obtenue.
Mode manuel
r(t) e(t) Système réglé y(t)
+
K F(s)
- u(t)
1
Ti
d
Td
61
dt
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthode de Cohen-Coon
62
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthodes théoriques (nombreuses)
K, Ti et Td calculés à partir des paramètres d’un modèle du système.
Les performances du régulateur sont fixées par un critère spécifique à la méthode
de synthèse utilisée.
g 1 2 3
F (s) 1 1 1
( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1) s1 , s2 et s3
1 2 3
1 K ( s 2TT
i d sTi 1)
R( s ) K 1 Td s
Ti s Ti s
i d sTi 1)
K ( s 2TT g
R( s) F ( s)
Ti s ( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)
Trouver Ti et Td tels que
2
0,7
2 64
Régulateurs PID : rappels et Compléments
PID à deux degrés de liberté 1 Td s
u(t ) K 1 {r (t ) y(t )}
Ti s f s 1
1 Td s
u(t ) K {r (t ) y(t )} {r (t ) y(t )} {r (t ) y(t )}
Ti s f s 1
0 b 1
0 c 1
66
Régulateurs PID : rappels et Compléments
passage du mode manuel au mode automatique
Passage au mode
automatique
67
Régulateurs PID : rappels et Compléments
le vrai signal de commande est différent du signal de sortie du régulateur.
Exemple : Saturation
KTds/(s+1)
69
Régulateurs PID : rappels et Compléments
KTds/(s+1)
+ - y(t)
e(t) + Saturation u(t) Système
K Actionneur
r(t) artificielle à régler
- +
+
K/Ti 1/s
+ - +
1/Ti
Exemple :
0, 5 1
F (s ) R(s ) 3
(s 1)2 1, 8s
1.2
0.2
0
0 5 10 15 20
71
Régulateurs PID : rappels et Compléments
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
72
Régulateurs PID : rappels et Compléments
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20
73
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur PID discret
(1 z 1 )
Si on utilise l’approximation d’Euler ( s ) ??
T
Échantillonnage : t = kT
df (t ) df (t ) f (kT ) f (kT T )
sF (s)
dt dt T
1
Transformée en Z
Nous avons donc :
1 F (z ) z F (z )
(1 z 1 )F (z )
1 1
T T
s (1 z )
T
Proportionnel R(s) = K RT (z ) K
Intégrateur 1 1 Ti
R(s)
Ti s RT (z ) i
i (1 z 1 ) T
Dérivateur R(s) Td s
Td
RT (z ) d (1 z 1 ) d
T
74
Régulateurs PID : rappels et Compléments
1 1 1
R( s ) K 1 Td s RT ( z ) K 1 d (1 z )
Ti s i (1 z )
1
Ti Td
i d
T T
Ce PID est non strictement propre, donc non utilisable en pratique.
1 d (1 z 1 )
RT ( z ) K 1 d
i (1 z 1
) N (1 z 1
) 1
d (1 z )
On peut utiliser aussi
1 1
RT ( z ) K 1 d 1
l’approximation
(1 z 1
) ( d
1) N z bilinéaire
i N
2 z 1
s
T z 1
Plus précise
75
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Comment choisir la bonne période d’échantillonnage ?
Un échantillonnage correct passe (au moins) par le respect du théorème de
Shannon : fréq. d’éch. > 2*la fréq. max contenue dans le signal à échantillonner.
T
3
Rép. ind. boucle fermée
T 76
3
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Choix de N / T :
En passant à la version discrète du régulateur, il est absolument nécessaire de
vérifier la validité du choix de N dans le sens où la constante de temps du filtre du
terme dérivateur soit suffisamment grande par rapport à la période
d’échantillonnage (plus de deux fois) : Td/N > 2T N< Td/2T
Exemple
On veut régler le système : F (s)
0.5
(s 0.9)4
par un régulateur PID discret. Si nous retenons les valeurs K = 2, Ti= 3.7753,
Td = 0.9238 pour le PID continu, quelles seraient les bonnes valeurs de N et T
à choisir pour régler ce système par un PID discret?.
La valeur N = 4 est très limite voir insuffisant, car cela risquerait d’influencer la
dynamique du régulateur. Il faudrait donc réduire d’avantage la période
d’échantillonnage.
77
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Avec T = 0.1 et N = 4, on obtient le résultat suivant, dans lequel on voit une
différence significative avec le PID continu.
78
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Cas 2: T = 0.05 sec N < 9.2380. La valeur N = 9 est acceptable. On obtient le
résultat suivant, qui est plus intéressant que le précèdent.
79
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Si l’on peut se permettre d’échantillonner d’avantage, les résultats
seraient
Cas 3 : Tmeilleurs.
= 0.01 sec N < 46.19. La valeur N = 40 est très satisfaisante, comme
le montre le résultat de la figure ci-après. Le cas discret colle parfaitement avec le
cas discret.
80
Exercice
81
Régulation des systèmes avec temps mort
Exemples de systèmes industriels?
- distances parcourue par les produits traités
- des boucles de recyclage et d’analyse
- …
82
Régulation des systèmes avec temps mort
PID : 2 zéros et 1 pôle à l’origine
83
Régulation des systèmes avec temps mort
1
Exemple
0.8
0,5s (5s 1)
Fd (s) e 0.6
(s 1)3
0.4
Axe imaginaire
diminuant le gain du régulateur, mais
0
cela peut entrainer un ralentissement
significatif du système. -0.2
!
-0.4
84
Régulation des systèmes avec temps mort
Principe du prédicteur de Smith (1957)
R(s) : est conçu pour régler le système sans temps mort F(s)
y1(t ) y(t )
F(s) e
ds
y(t) yt
( ) ()
yt
le signal de commande est calculé uniquement sur base de y1(t ) donc pas
infecté par le temps mort, contrairement à la configuration classique qui utilise y(t)
85.
Régulation des systèmes avec temps mort
r (t ) e *(t )
e (t )
u(t ) y(t )
R(s) e dsF (s)
1 e ds
F (s)
86
Régulation des systèmes avec temps mort
Exercice
r (t ) e *(t )
e (t )
u(t ) y(t )
R(s) e dsF (s)
1 e ds
F (s)
87
Régulation des systèmes avec temps mort
Théorème de stabilité :
Le système en boucle fermée est stable si et seulement si F(s) et R(s)
R(s)
1 F(s)R(s)
sont stables.
y(t) yt
( )yt
( ) 0
u(t ) y(t )
r (t ) R(s) e ds
F (s)
Ce théorème de stabilité nous apprend aussi que cette technique de réglage n’est
utilisable que pour les systèmes stables. 88
Régulation des systèmes avec temps mort
Démarche à suivre pour concevoir un prédicateur de Smith :
1. Déterminer le modèle du système avec temps mort (le plus parfait possible)
2. Concevoir un régulateur pour le système sans temps mort (selon les
performances désirées);
3. Utiliser ce même régulateur avec le schéma de Smith.
Exercice :
Pré-actionneur ? :
Modulation et distribution, (sur ordre de la partie commande) de l'énergie utile aux
actionneurs : Ex. : relais, contacteur, variateur, hacheur, carte de puissance,
distributeur (pneumatique).
Transmetteur ? :
Adaptation et transmission de l'énergie mécanique (par ex.) délivrée par l'actionneur
pour la rendre utilisable pour agir sur le système. Ex. Engrenage, polie-couroie,…
91
Exercice
Reprenons l’exemple précédent et supposons que : 0.8
Fc ( s )
- le régulateur est un proportionnel de gain K, 5s 1
- l’électrovanne est assimilée à un gain unitaire,
0.6
- la chaudière est un système de fonction de transfert Fc(s), Fp ( s )
- la pompe est un système de fonction de transfert Fp(s), s 1
- l’évolution de la température dans le local est décrite par un système de 0.7
fonction de transfert FL(s), FL ( s )
- la dynamique du capteur est négligeable. v(t)
10 s 1
+ y(t)
r(t)
Électrovanne Chaudière Pom pe + Local
Régulateur
+ --
Filtres de garde ?
93
Symboles d’identification
Exemples :
Régulateur indicateur de
débit appartenant à la
boucle de réglage n° 42.
94
Symboles d’identification
95
Symboles d’identification
96
Symboles d’identification
97
Symboles d’identification
98
Types de lignes de transmission
99
Symboles d’identification
100
Alimentations
101
Bulles (symboles géométriques)
102
Actionneurs
103
Fonctions
104
Transmissions normalisées
Transmetteur : appareil de mesure dont l’entrée est issue d’un capteur et dont la
sortie est un signal conforme à un standard (analogique ou numérique)
directement exploitable (dans une boucle de réglage par ex.).
105
Transmissions normalisées
106
Transmissions normalisées
Transmission numérique :
Codage des signaux en binaire sur 8, 16, 32 ou 64 bits en liaison série ou
parallèle.
Transducteur :
Exemple:
signal électrique 4-20 mA signal pneumatique 0,2-1 bar
107
Exemple
108
Exemple (suite)
109
Exercice 2
réactif A
réactif B
TT TC
réservoir
LC
réacteur
eau TT TC
produit
pompe de
C
entrée eau de
sortie eau de circulation
refroidissement
refroidissement
111
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Résorption des perturbations
1 F (s ) R(s )F (s )
y(t ) v2 (t ) v1(t ) r (t )
1 R(s )F (s ) 1 R(s )F (s ) 1 R(s )F (s )
K (sTi 1) b(s )
R(s ) F (s )
Ti s a(s )
a(s)Ti s b(s)Ti s
y(t ) v2 (t ) v1(t )
a(s)Ti s b(s)K (sTi 1) a(s)Ti s b(s)K (sTi 1)
b(s)K (sTi 1)
r (t )
a(s)Ti s b(s)K (sTi 1)
y(t ) Fv 2 (s )v2 (t ) Fv 1(s )v1(t ) FBF (s )r (t )
Le même résultat peut être
112
Fv 2(0) 0, Fv 1(0) 0 et FBF (0) 1 obtenu pour un PID
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthodes théoriques (nombreuses)
K, Ti et Td calculés à partir des paramètres d’un modèle du système.
Les performances du régulateur sont fixées par un critère spécifique à la méthode
de synthèse utilisée.
g 1 2 3
F (s) 1 1 1
( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1) s1 , s2 et s3
1 2 3
1 K ( s 2TT
i d sTi 1)
R( s ) K 1 Td s
Ti s Ti s
i d sTi 1)
K ( s 2TT g
R( s) F ( s)
Ti s ( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)
Trouver Ti et Td tels que
2
0,7
2 114
Régulateurs PID : rappels et Compléments
PID à deux degrés de liberté 1 Td s
u(t ) K 1 {r (t ) y(t )}
Ti s f s 1
1 Td s
u(t ) K {r (t ) y(t )} {r (t ) y(t )} {r (t ) y(t )}
Ti s f s 1
0 b 1
0 c 1
Exemple : Saturation
KTds/(s+1)
117
Régulateurs PID : rappels et Compléments
KTds/(s+1)
+ - y(t)
e(t) + Saturation u(t) Système
K Actionneur
r(t) artificielle à régler
- +
+
K/Ti 1/s
+ - +
1/Ti
Exemple :
0, 5 1
F (s ) R(s ) 3
(s 1)2 1, 8s