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Instrumentation

industrielle
Lhoussain EL BAHIR
lelbahir@gmail.com

Séance 1

1
À propos de ce module
 Objectif principal du cours
Initiation à la régulation des procédés industriels et identification, sur un schéma
Tuyauterie et Instrumentation (TI) (Piping and instrumentation diagram en anglais,
P&ID) des différentes boucles de réglage ainsi que l’instrumentation utilisée.

 Pré-requis pédagogiques
Automatique des systèmes linéaires continus et échantillonnés, capteurs et
actionneurs industriels.

 Contenu (compatible avec les descriptifs ISGA)


 Généralités sur les boucles de réglage des procédés industriels
 Représentation symbolique des systèmes et instrumentation en régulation
industriels
 Régulation par PID

 Régulation des systèmes avec temps mort


 Régulation par modèle interne
2
À propos de ce module

 Didactique du module
 Cours par vidéoprojecteur

 Prise de notes (recommandée)

 Mélange cours/TD (utilisation de Matlab)

 Evaluation
 1 DM + Devoir surveillé de 2 h

 Note du contrôle + assiduité

3
Chapitre 1

Généralité sur les boucles


de réglage des systèmes
industriels

 Définitions/Historique
 Commande / Régulation / Asservissement : boucle ouverte, boucle fermée,
boucles en cascade, …
 Objectifs et analyse des performances
4
Définitions/historique
Système ? Grandeurs d’entrée ?
entrées sorties
états
Grandeurs de Sortie ?
Grandeurs d’État ?
Paramètres
Paramètres ?
Système
Actionneur ?
Conversion de l'énergie distribuée en énergie mécanique (translation/rotation),
thermique, … Ex. moteurs, vérins, chaudière, pompes,…

Pré-actionneur ? :
Modulation et distribution, (sur ordre de la partie commande) de l'énergie utile aux
actionneurs : Ex. : relais, contacteur, variateur, hacheur, carte de puissance,
distributeur (pneumatique).

Transmetteur ? :
Adaptation et transmission de l'énergie mécanique (par ex.) délivrée par l'actionneur
pour la rendre utilisable pour agir sur le système. Ex. Engrenage, polie-couroie,…

5
Définitions/historique

Capteur ? : instrument permettant de mesurer une grandeur physique (t°, P, F, q, i, …)

Régulateur ? : contrôle la dynamique d’un système en donnant les consignes


nécessaires aux actionneurs. Ex. automate programmable, régulateur PID, PC, carte
électronique, …

Convertisseurs A/D – D/A?

Filtres de garde ?

Modèle d’un système ?

6
Définitions/historique
Asservissement ? : la grandeur physique asservie est pilotée à partir de sa mesure
et d'une valeur de consigne donnée.

Commande (régulation) d’un système ?


L’amener à accomplir certains objectifs avec certaines performances (rapidité,
précision, stabilité, amortissement, robustesse, optimalité,...).

Ex. : Objectifs domaine domestique :


- assurer un certain confort → température et humidité dans les bâtiments.
- appareils électroménagers
- ….
Ex. : Performances :
- rapidité,
Ex. : Objectifs domaine industriel : - précision,
- qualité, - stabilité,
- sécurité, - amortissement,
- économie d’énergie, - robustesse,
- environnement, - optimalité
-… - ….
7
Définitions/historique

… invention du régulateur à boules par James


Watt à la fin du XVIII siècle…
… un des objets techniques ayant marqué la
révolution industrielle …

→ solution au problème de la
régulation de vitesse des
machines à vapeur. …

→ Utilisation du même
principe dans divers
applications : moulins,
horloges,

8
Définitions/historique

9
Définitions/historique
Les régulateurs sont d’abord mécaniques, dérivés du régulateur à boules de
Watt, tout au long du XIXe siècle.
Les techniques pneumatiques et électriques arrivent dans le monde industriel
physico-chimique (régulation de pression, niveau, débit, température,…) à la
fin du XIXe et au début du XXe siècle
Fin du XIXe et au début du XXe siècle:
- régulateurs « tout ou rien »
- ou à action proportionnelle

La formalisation du régulateur à trois actions : l’action proportionnelle,


l’action intégrale et l’action dérivée (PID) par Nicolas Minorski en 1922.

Les premiers PID ont été fabriqués à la fin des années 1930.

En 1942, Ziegler et Nichols déterminent une méthode pratique pour ajuster


les paramètres du PID.

Actuellement, le PID est le régulateur le plus répandu dans le milieu


industriel (>80%). Simple et efficace pour une large variété de systèmes. 10
Définitions/historique

L’arrivée des nouvelles technologies (électriques, télécommunications)


pose des problèmes dont la résolution nécessite de nouvelles méthodes.
Ce qui a permis d’introduire une approche analytique des systèmes.

Les notions de système, d’analyse fréquentielle, de représentation en


schéma-blocs, proviennent des travaux effectués par des ingénieurs tels
que Harold Black, Harry Nyquist et Hendrik Bode.

11
Définitions/historique
Il s’en suit :

- Un développement de nouveaux outils mathématiques tels que la


transformée de Laplace et le calcul symbolique,

- Une avancée prodigieuse de l’informatique et des nouvelles technologies


ont donné lieu ces dernières décennies à plusieurs méthodes de réglage
sophistiquées basées sur des modèles mathématiques complexes
linéaires ou non, continus et discrets (ou échantillonnés).

Ex.
- placement de pôles,

- commande optimale,

- commande robuste,

- commande basée sur un modèle de référence

- commande prédictive.

- commande adaptative

Ces méthodes continuent d’être améliorées et d'être généralisées à des


systèmes de plus en plus complexes. 12
Définitions/historique

Dans la suite du cours, on notera par

u(t) : les grandeurs d’entrée (ou de commande),

y(t) : les grandeurs de sortie (ou grandeurs réglées),

r(t) : les grandeurs de références (consignes),

e(t) : les erreurs de réglage,

v(t) : les perturbations.

13
Boucle ouverte

Structure de réglage en boucle ouverte

Grandeurs de
perturbation Grandeurs
mesurées
commandes
Grandeurs Grandeurs sous forme
Consignes de sous forme de
d’action réglées de signaux
référence Régulateur signaux Actionneurs Système réglé Capteurs

v(t)

r(t) u(t) ur (t) y(t) yr (t)


Régulateur Actionneurs Système réglé Capteurs

14
Boucle ouverte
Exemple : Système de chauffage
Régulation en BO : Fixer le débit du gas à une valeur qui permet d’assurer
une température donnée dans le local.

Entrés maitrisables ? :
Entrés perturbatrices ? : Local à chauffer
Sorties? : Chaudière eau froide T(°C)
Actionneurs ? :
Pré-actionneurs ? : eau radiateur
chaude
Régulateur ? : pompe
Capteurs ? : Gas

Schéma de régulation
Ouverture porte
influx / ensoleillement
Débit du
nerveux gas Chaleur de Chaleur dans
Température l’eau chauffée le local mesure de
souhaitée Cerveau de température
opérateur Chaudière Pompe Local thermomètre
l’opérateur u(t) y(t) ym(t)
r(t) ur(t)

Régulateur Pré-actionneur Actionneurs Système à régler Capteur 15


Commande des systèmes
Commande en boucle fermée
Le signal de sortie est comparé avec le signal de référence, le régulateur
tient compte de la différence et la corrige via un signal de commande
approprié
Grandeurs de
perturbation
commandes
Grandeurs de sous forme de Grandeurs Grandeurs
référence signaux d’action réglées
Régulateur Actionneurs Système réglé Capteurs

Grandeurs mesurées
sous forme de signaux

Avantages de la boucle fermée :


- la possibilité de stabiliser un système instable en boucle ouverte,
- la résorption des perturbations,
- la compensation des imperfections du modèle utilisé pour concevoir le régulateur,
- la réduction des nonlinéarités.
16
Boucle fermée
Exemple : Système de chauffage
La température du local est surveillée en permanence par un régulateur et
corrige toute déviation en agissant sur le débit du gas.

Schéma de régulation
perturbations
Température mesure de
souhaitée tem pérature
Régulateur therm omètre
Électrovanne Chaudière Pompe Local
(automate)
+ - y(t) ym(t)
r(t) u(t) ur(t)

Limitations des performances :


- influence de la dynamique de la pompe (NL et / ou lente)
- influence de la dynamique de la chaudière (NL et / ou lente)
 Régulation en cascade : asservissement des actionneurs
objectif : augmenter la performance des actionneurs en :
- réduisant les perturbations,
- augmentant leur rapidité,
- augmentant leur précision,
- réduisant leurs nonlinéarités
(schéma au tableau) 17
Boucle fermée
On négligera généralement la dynamique des capteurs et des actionneurs
(ou on l’intègre dans le système), et on représentera le système en boucle
fermée comme suit :
v2(t) v1(t)

r(t) e(t) u(t)


Régulateur Système réglé y(t)

Système en boucle fermée à un degré de liberté

v 2 (t) v 1 (t)
r(t) u(t)
Régulateur Régulateur
Système réglé
e(t)
P ertie III Pertie I
y(t)
Régulateur
Pertie II

Système en boucle fermée à deux degré de liberté


18
Boucle fermée

19
Boucle fermée
Régulation d'un système continu par un régulateur discret

(au tableau)

20
Régulation en temps réel

« Le fonctionnement correct
d’un système en temps réel
dépend non seulement de la
logique et l’exactitude des
résultats des calculs mais
aussi des instants auxquels
ces résultats sont produits » 21
Exercice
Reprenons l’exemple précédent et supposons que : 0.8
Fc ( s ) 
- le régulateur est un proportionnel de gain K, 5s  1
- l’électrovanne est assimilée à un gain unitaire,
0.6
- la chaudière est un système de fonction de transfert Fc(s), Fp ( s ) 
- la pompe est un système de fonction de transfert Fp(s), s 1
- l’évolution de la température dans le local est décrite par un système de 0.7
fonction de transfert FL(s), FL ( s ) 
- la dynamique du capteur est négligeable. v(t)
10 s  1
+ y(t)
r(t)
Électrovanne Chaudière Pom pe + Local
Régulateur
+ --

1. Déterminer la fonction de transfert du système en boucle ouverte.


2. Quelles sont les entrées du système en boucle fermée?.
Local à chauffer
3. Déterminer la fonction de transfert de la BF pour chacune
de ces entrées. Chaudière eau froide T(°C)
4. Quels sont les pôles, les zéros
et le gain statique du système en eau radiateur
BF. chaude
pompe
Gas 22
Exercice (suite)
On supposera dans la suite que v(t) = 0.
5. Donner le schéma global de la régulation en cascade du système avec
l ’asservissement de la pompe et de la chaudière par un régulateur proportionnel.
6. Déterminer les gains proportionnels des deux boucles permettant de négliger la
dynamique des deux actionneurs. Que devient le schéma de la BF de 6.
7. En tenant compte du résultat de 6., déterminer le gain du proportionnel pour que
le système soir 5 fois plus rapide.
8. Etudier la précision du système de réglage.

23
Chapitre 2

Représentation symbolique des


instruments dans les systèmes
de régulation industriels

 Symboles d’identification  Actionneurs


 Types de lignes de transmission  Fonctions
 Alimentations  Transmissions normalisées
 Bulles (symboles géométriques)  Boucles de régulation

24
Symboles d’identification
Dans la phase d’exploitation d’une unité industrielle, les schémas de Tuyauterie et
d’Instrumentation (schémas TI) sont la référence pour comprendre globalement les
interactions entre les fonctions de commande installées. Ces schémas sont souvent
désignés par P&ID (Process and Instrumentation Diagram).

La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations,


mesures et automatismes des processus industriels.

Chaque instrument est représenté par son propre et unique symbole d'identification
consistant en une série de lettres décrivant sa fonction et la grandeur réglée.

Exemples :

Régulateur indicateur de
débit appartenant à la
boucle de réglage n° 42.

25
Symboles d’identification

Deux régulateurs (A et B) appartenant à la même boucle :

Transmetteur de pression : mesure de pression en un point.

Transmetteur de pression différentielle : mesure la variation de pression


entre deux points.
La lettre D indique qu’il s’agit d’une mesure différentielle.

Si l’installation de fabrication comporte plusieurs unités de production, l’étiquette


d’identification pourrait être précédée par un autre préfixe numérique désignant le
numéro de l'unité.

26
Symboles d’identification

Première lettre Autres lettres

27
Symboles d’identification

28
Symboles d’identification

29
Types de lignes de transmission

30
Symboles d’identification

31
Alimentations

32
Bulles (symboles géométriques)

33
Mesure de débit

La mesure de la résistance du fil détermine la température


d’équilibre qui est fonction de la vitesse du fluide.

34
Mesure de débit

35
Mesure de débit

36
Mesure de débit

37
Actionneurs

38
Fonctions

39
Transmissions normalisées

Transmetteur : appareil de mesure dont l’entrée est issue d’un capteur et dont la
sortie est un signal conforme à un standard (analogique ou numérique)
directement exploitable (dans une boucle de réglage par ex.).

signal brut du Transmetteur signal


capteur standardisé

Transmetteur intelligent : transmetteur ayant une capacité interne de mesure et


de traitement d’informations et de filtrage des effets des grandeurs physiques
d’influence.

40
Transmissions normalisées

 deux types de transmission analogique couramment utilisés:

Transmission pneumatique : air comprimé.

pression, signal analogique


Transmetteur
débit, pneumatique normalisé,
niveau variable de 0,2 à 1 bar

Transmission électrique : (4 mA pour alimenter le transmetteur)


courant: 4-20 mA (transmission non influencée
10-50 mA par la distance)
Courant
Transmetteur
ou tension
tension: 0-10V (transmission influencée
1-11V par la distance)
2.5-12.5V

41
Transmissions normalisées

Transmission numérique :
Codage des signaux en binaire sur 8, 16, 32 ou 64 bits en liaison série ou
parallèle.

Transducteur :

Signal Signal normalisé


normalisé de type différent
Transducteur

Exemple:
signal électrique 4-20 mA  signal pneumatique 0,2-1 bar

42
Exemple

43
Exemple (suite)

44
Exercice 1
De quoi s’agit-il ?

- Identifier les différents instruments


- Identifier la nature des connexions
- Traduire ce schéma en schéma block d’une boucle de réglage

45
Exercice 2
réactif A
réactif B
TT TC

réservoir
LC
réacteur

eau TT TC

produit

pompe de
C
entrée eau de
sortie eau de circulation
refroidissement
refroidissement

• Quelles sont les grandeurs d’entré, de sortie et d’état de ce système.


• Quelles sont les grandeurs réglées parmi les grandeurs de sortie identifiées.
• Identifier sur le schéma les instruments utilisés :
- capteurs, - types de liaisons,
- actionneurs, - instruments locaux ou en salle de contrôle,
- régulateurs, - nombre de boucles de réglage.
46
Devoir à faire à la maison

47
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Le régulateur PID (Proportionnel Intégrateur Dérivateur) :
- prédominance incontestée,
- simple,
- performances satisfaisant très souvent les cahiers des charges, si
ses trois paramètres sont choisis judicieusement.

Les régulateurs PID sont aussi implantés dans les automates


et autres intègrent des mécanismes tels que:
• le passage en douceur de la régulation manuelle/automatique.

• la protection du système physique en cas d’instabilité (avec des


contraintes sur la commande).

• le conditionnement du régulateur pour faire face aux non-linéarités des


actionneurs (saturation des vannes par exemple).

48
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur à effet proportionnel : R(s) = K u(t )  Ke(t )
r(t) e(t) u(t) y(t)
+ K F(s)
-

BO ( s ) KF ( s )
La fonction de transfert de la boucle fermée : BF ( s )  
1  BO ( s ) 1  KF ( s )
KF (0)
Le gain statique de la boucle fermée est donné par : BF (0)  1
1  KF (0)
L’erreur de réglage est donnée par : e(t )  r (t )  y ( t )  [1  BF ( s )]r (t )

L’erreur statique est donnée par : lim e(t )  [1  BF (0)]r (  )


t 

Si r(t) = 1, l’erreur statique est donnée par :


KF (0) 1
e( )  1  BF (0)  1   0
1  KF (0) 1  KF (0)
49
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur à effet intégral :

 u (t )   e( )d
1
t
1
R( s ) 
Ti s Ti 0

r(t) e(t) 1 u(t) y(t)


+ F(s)
- Ti s

Le gain statique de la boucle fermée est donné par

F ( s)
BF (0) 
Ti s  F ( s)
lim
s 0

F (0)
 1  Erreur statique nulle.
F (0)

50
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur à effet proportionnel et intégral (P+I) ou PI

1
R ( s )  K (1  )
Ti s

r(t) e(t) 1 u(t) y(t)


+ K (1  ) F(s)
- Ti s

K (Ti s  1)
u (t )  e( t )  Le régulateur a un zéro en s = -1/Ti.
Ti s
 En choisissant comme valeur de Ti la valeur de la constante de temps
dominante du système réglé, ce zéro compensera le pôle le plus lent du système
réglé, et ainsi obtenir une réponse rapide de la boucle fermée.
51
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur à effet proportionnel, intégrateur et dérivateur (P+I+D) ou PID :

1
Type mixte : R( s )  K (1   Td s )
Ti s
Le terme dérivateur : anticiper les variations à venir du signal de mesure en
appliquant une correction proportionnelle à sa vitesse de variation.
Le régulateur dérivé n’est jamais utilisé seul.

L’action dérivée a un effet stabilisant. Voir fichier « effet_derivateur.m »

r(t) e(t) 1 u(t) y(t)


+ K (1   Td s ) F(s)
- Ti s

 1   Td s 
Type série R ( s )  K 1   
 Ti 
s 
 f s  1 
1 Td s
Type parallèle R( s)  K  
Ti s  f s  1 52
Régulateurs PID : rappels et Compléments

53
Régulateurs PID : rappels et Compléments

temps de temps de erreur


dépassement stabilité
montée réponse statique

K
augmente
diminue augmente diminue se dégrade
légèrement

Ti 
augmente forte
diminue diminue s’améliore
légèrement augmentation

Td 
diminue changement
diminue diminue s’améliore
légèrement minime

54
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Résorption des perturbations

Déterminer la précision vis-à-vis du signal de référence et des perturb. pour un PI.

1 F (s ) R(s )F (s )
y(t )  v2 (t )  v1(t )  r (t )
1  R(s )F (s ) 1  R(s )F (s ) 1  R(s )F (s )
K (sTi  1) b(s )
R(s )  F (s ) 
Ti s a(s )
a(s)Ti s b(s)Ti s
y(t )  v2 (t )  v1(t ) 
a(s)Ti s  b(s)K (sTi  1) a(s)Ti s  b(s)K (sTi  1)
b(s)K (sTi  1)
r (t )
a(s)Ti s  b(s)K (sTi  1)
y(t )  Fv 2 (s )v2 (t )  Fv 1(s )v1(t )  FBF (s )r (t )
Le même résultat peut être
55
Fv 2(0)  0, Fv 1(0)  0 et FBF (0)  1 obtenu pour un PID
Régulateurs PID : rappels et Compléments

56
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthodes d’ajustement des paramètres du PID
Méthodes empiriques
K, Ti et Td calculés à partir des essais expérimentaux sur le procédé.

intérêt majeur :

 simplicité,

 largement utilisées dans le domaine industriel,

 satisfaction dans la plus part des cas mais ne permettent pas un réglage fin.

Exemple:
Méthodes de Ziegler et Nichols
Méthode de la réglabilité
Méthode d’ajustement en ligne
Méthode de Cohen-Coon

57
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Ziegler et Nichols, méthode 1 : Mise en oscillation du système en boucle fermée.

r(t) e(t) u(t) y(t)


+ K F(s)
-

Relever le gain critique Kc et la période des oscillations Tc.


Paramètres\régulateur P PI PID
K 0.5 Kc 0.45 Kc 0.6 Kc 0.33 Kc 0.2 Kc
Ti - 0.83 Tc 0.5 Tc 0.5 Tc 0.5 Tc
Td - - 0.125 Tc 0.333 Tc 0.333 Tc
Dépassements Dépassements Dépassements
importants réduits faibles ou
- On suppose que le système supporte le
en général inexistants
fonctionnement à la limite de stabilité.

- Méthode pas pratique pour les systèmes


lents : les nombreux essais demandent
nécessaires trop de temps. 58
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Ziegler et Nichols, méthode 2 : Se base sur la réponse indicielle du système à régler
- Tracer la réponse indicielle du système à régler.
- Tracer la tangente au point d’inflexion
- Déterminer les valeurs de Tu, Ta et a

Paramètes/R(s) P PI PID
K Ta/Tu 0.9 Ta/Tu 1.2 Ta/Tu
Ti - 3.3 Tu 2 Tu
Td - - 0.5 Tu
- Valeurs des paramètres deux méthodes
très proches.
- Le gain proportionnel K obtenu est
généralement trop élevé et conduit à un
dépassement supérieur à 20%. Il ne faut
pas donc hésiter de prendre K/2.

59
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthode de la réglabilité : version adoucie de Ziegler-Nichols

- Elle est basée sur la réponse indicielle du système à régler.


- Les paramètres du régulateur sont déterminés en fonction du « coefficient de
réglabilité » défini par le rapport r =Tu/Ta. Il traduit l’importance du retard Tu par
rapport à la constante de temps Ta.

Ks : gain statique de la BO.


r K Ti Td
0 à 0.1 5/Ks Ta 0
0.1 à 0.2 0.5/(Ks r) Ta 0
0.2 à 0.5 0.5(1+0.5 r)/ (Ks r) Ta (1+0.5 r) Ta 0.5 r/(1+0.5 r)
Au delà PID non recommandé

60
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthode d’ajustement en ligne - Prendre K = Ku/2
- Mettre le régulateur en mode manuel - Faire la même opération avec Ti
en la réduisant jusqu’à l’obtention
- Enlever l’action intégrale et dérivée d’une réponse oscillatoire pour une
-
certaine valeur Tiu.
-
Mettre le gain K au minimum
Prendre Ti = 2Tiu
- Passer en mode automatique - Procéder de même pour Td en
- Appliquer une consigne et observer la l’augmentant progressivement
réponse indicielle. Comme le gain K jusqu’à l’obtention d’une réponse
est au minimum, la réponse sera très oscillatoire pour Tdu.
amortie. - Prendre Td = Tdu /3.
- Augmenter le gain K pas à pas jusqu’à l’obtention d’une réponse oscillante (amortie).
On note Ku la valeur de K pour laquelle la réponse oscillatoire a été obtenue.
Mode manuel
r(t) e(t) Système réglé y(t)
+
K  F(s)
- u(t)

1
Ti 

d
Td
61
dt
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthode de Cohen-Coon

Cette méthode suppose que le système à régler est représenté par un


modèle de la forme :

62
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthodes théoriques (nombreuses)
K, Ti et Td calculés à partir des paramètres d’un modèle du système.
Les performances du régulateur sont fixées par un critère spécifique à la méthode
de synthèse utilisée.

Compensation des pôles lents

g 1   2   3
F (s)  1 1 1
( 1s  1)( 2 s  1)( 3 s  1) s1  , s2  et s3 
1 2 3
 1  K ( s 2TT
i d  sTi  1)
R( s )  K 1   Td s  
 Ti s  Ti s

i d  sTi  1)
K ( s 2TT g
R( s) F ( s) 
Ti s ( 1s  1)( 2 s  1)( 3 s  1)
Trouver Ti et Td tels que

s 2TiTd  sTi  1  ( 1s  1)( 2 s  1)   1 2 s 2  ( 1   2 ) s  1


63
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Ti   1   2

Après la compensation pôles/zéros, nous avons
  1 2
T 
 d   Kg
 R( s ) F ( s) 
1 2
( 1   2 ) s ( 3 s  1)
R( s) F ( s) Kg
 BF ( s )  
1  R ( s ) F ( s ) ( 1   2 ) s ( 3s  1)  Kg

Il reste à choisir une valeur convenable de K en


sorte que les pôles de BF(s) soient stables et
dans une position assurant une certaine
rapidité et un dépassement raisonnable.

Les pôles qui se trouvent sur les demi-droites délimitant le


cône correspondent à un coefficient d’amortissement

2
   0,7
2 64
Régulateurs PID : rappels et Compléments
PID à deux degrés de liberté  1 Td s 
u(t )  K  1    {r (t )  y(t )}
 Ti s  f s  1 
 1 Td s 

u(t )  K {r (t )  y(t )}  {r (t )  y(t )}  {r (t )  y(t )} 
 Ti s f s  1 

Une autre structure largement utilisée du PID consiste à pondérer le signal de


référence et le terme dérivateur comme suit :
 1 Td s 

u(t )  K {br (t )  y(t )}  {r (t )  y(t )}  {cr (t )  y(t )} 
 Ti s f s  1 
b et c sont des paramètres additionnels qui donne un degré de liberté en plus
par rapport la structure classique

 0  b  1

 0  c  1

Les dépassements occasionnés par les variations du signal de référence


diminuent en diminuant la valeur de b. Les valeurs de b et c n’affectent pas le
comportement du système de réglage par rapport aux perturbations.
65
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Non-linéarités de la commande
En pratique  des contraintes sur les signaux de commande.

Passage du mode manuel au mode automatique


v2(t) v1(t)
Mode manuel uo(t)
+
r(t) e(t) Régulateur + + Système réglé y(t)
+ R(s) F(s)
- u(t) ur(t) +

66
Régulateurs PID : rappels et Compléments
passage du mode manuel au mode automatique

Passage au mode
automatique

67
Régulateurs PID : rappels et Compléments
 le vrai signal de commande est différent du signal de sortie du régulateur.

 dégradation des performances du système de régulation qui mène parfois à


l'instabilité de la boucle fermée.

Comment s’y prendre ?

• Il faut concevoir un régulateur sans tenir compte des non-linéarités du signal de


commande.

• Concevoir un compensateur dit d’anti-emballement qui minimise l'effet de ces


non-linéarités sur les performances de la boucle fermée.

Exemple : Saturation

r(t) u(t) ur(t) Système à y(t)


Régulateur
régler
Saturation
68
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Système d’anti-emballement avec un régulateur PID:

r(t) e(t)  u(t) ur(t) y(t)


1 Td s  Système
+ K 1   Td  Actionneur
T s s  1 à régler
-  i N 

Boucle fermée sans système d’anti-emballement

KTds/(s+1)

+ e(t) - ur(t) y(t)


+ u(t) Système
K Actionneur
r(t) à régler
- +
+
K/Ti 1/s
+ - +
1/Ti
u(t)

Boucle fermée avec système d’anti-emballement ;


mesure de la sortie de l’actionneur disponible

69
Régulateurs PID : rappels et Compléments
KTds/(s+1)

+ - y(t)
e(t) + Saturation u(t) Système
K Actionneur
r(t) artificielle à régler
- +
+
K/Ti 1/s
+ - +
1/Ti

Boucle fermée avec système d’anti-emballement ;mesure


de la sortie de l’actionneur non disponible

Exemple :
0, 5 1
F (s )  R(s )  3 
(s  1)2 1, 8s

 2,15 si u(t)  2,15



u (t )  u(t ) si -10  u(t)  2,15
r

 -10 si u(t)  10 70
Régulateurs PID : rappels et Compléments

1.2

0.8 sans saturation


avec saturation, SANS coditionnement
0.6
avec saturation, AVEC coditionnement
0.4

0.2

0
0 5 10 15 20

71
Régulateurs PID : rappels et Compléments
3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

72
Régulateurs PID : rappels et Compléments

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20
73
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Régulateur PID discret
(1  z 1 )
Si on utilise l’approximation d’Euler ( s  ) ??
T
 Échantillonnage : t = kT 
df (t ) df (t ) f (kT )  f (kT  T )
 sF (s) 
dt dt T
1 
 Transformée en Z

Nous avons donc : 
1 F (z ) z F (z )
(1  z 1 )F (z ) 
1 1
T T
s (1  z )
T

Proportionnel R(s) = K  RT (z )  K

Intégrateur 1 1 Ti
R(s) 
Ti s  RT (z )  i 
i (1  z 1 ) T

Dérivateur R(s)  Td s 
Td
RT (z )  d (1  z 1 ) d 
T
74
Régulateurs PID : rappels et Compléments
 1   1 1 
R( s )  K  1   Td s   RT ( z )  K  1    d (1  z ) 
 Ti s    i (1  z ) 
1

Ti Td
i  d 
T T
Ce PID est non strictement propre, donc non utilisable en pratique. 

 1  d (1  z 1 ) 
RT ( z )  K 1   d 
  i (1  z 1
) N (1  z 1
)  1 

  d (1  z ) 
On peut utiliser aussi
1 1
 RT ( z )  K  1    d 1 
l’approximation
  (1  z 1
) ( d
 1)  N z  bilinéaire
i N
2 z 1
s
T z 1
Plus précise

75
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Comment choisir la bonne période d’échantillonnage ?
 Un échantillonnage correct passe (au moins) par le respect du théorème de
Shannon : fréq. d’éch. > 2*la fréq. max contenue dans le signal à échantillonner.

Exemple : on veut une


boucle fermée de la
forme : F ( s )  1
 s 1

 
T
3
Rép. ind. boucle fermée


T 76
3
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Choix de N / T :
En passant à la version discrète du régulateur, il est absolument nécessaire de
vérifier la validité du choix de N dans le sens où la constante de temps du filtre du
terme dérivateur soit suffisamment grande par rapport à la période
d’échantillonnage (plus de deux fois) : Td/N > 2T  N< Td/2T

Exemple
On veut régler le système : F (s) 
0.5
(s 0.9)4
par un régulateur PID discret. Si nous retenons les valeurs K = 2, Ti= 3.7753,
Td = 0.9238 pour le PID continu, quelles seraient les bonnes valeurs de N et T
à choisir pour régler ce système par un PID discret?.

Cas 1: T = 0.1 sec  N < 0.9238/0.2 = 4.619.

La valeur N = 4 est très limite voir insuffisant, car cela risquerait d’influencer la
dynamique du régulateur. Il faudrait donc réduire d’avantage la période
d’échantillonnage.

77
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Avec T = 0.1 et N = 4, on obtient le résultat suivant, dans lequel on voit une
différence significative avec le PID continu.

78
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Cas 2: T = 0.05 sec  N < 9.2380. La valeur N = 9 est acceptable. On obtient le
résultat suivant, qui est plus intéressant que le précèdent.

79
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Si l’on peut se permettre d’échantillonner d’avantage, les résultats
seraient
Cas 3 : Tmeilleurs.
= 0.01 sec  N < 46.19. La valeur N = 40 est très satisfaisante, comme
le montre le résultat de la figure ci-après. Le cas discret colle parfaitement avec le
cas discret.

80
Exercice

81
Régulation des systèmes avec temps mort
Exemples de systèmes industriels?
- distances parcourue par les produits traités
- des boucles de recyclage et d’analyse
- …

82
Régulation des systèmes avec temps mort
PID : 2 zéros et 1 pôle à l’origine

 Maîtrise limitée des systèmes lents ou à temps mort important.


ds
 2  2  2
1    ....
2 3
 ds ds ds
e
F ( s)  F ( s) 
2
e  ds
F ( s)
 2  2  2
1! 2! 3!
ds
1    ...
2 3
ds ds ds
e 2
1! 2! 3!

 Le temps mort réduit les performances des systèmes conventionnels de



régulation quand le coefficient de réglabilité est faible ( < 0,5 comme valeur
indicative).
d

 Le temps mort induit un retard de phase dans le système de réglage  affecte


la stabilité du système en boucle fermée.

 Le temps mort n’a pas d’effet sur le gain.

83
Régulation des systèmes avec temps mort
1
Exemple
0.8

0,5s (5s  1)
Fd (s)  e 0.6
(s  1)3
0.4

 Cette diminution de la marge de


phase de Fd(s)

stabilité peut être compensée en


0.2

Axe imaginaire
diminuant le gain du régulateur, mais
0
cela peut entrainer un ralentissement
significatif du système. -0.2

!
-0.4

Si la courbe de Nyquist traverse


phase de F(s)
-0.6
plusieurs fois le cercle unitaire, la
marge de phase est mesurée -0.8 au

niveau du point correspondant à la


fréquence la plus élevée..
-1

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


Axe réel

84
Régulation des systèmes avec temps mort
Principe du prédicteur de Smith (1957)
R(s) : est conçu pour régler le système sans temps mort F(s)

d : estimation du temps mort Fd (s)  e dsF (s)


F(s ) : un modèle de F(s)  prédire sortie sans tps mort F(s)

ds
Fd (s)  e
r (t )  e(t )  e (t )
u(t ) y(t )
 
R(s) ds
e F (s)

y1(t ) y(t ) 

F(s) e

ds

y(t) yt
( ) ()
yt

Principe du prédicteur de Smith


 Si modèle parfait ( F(s) et d précis) et pas de perturbations alors y(t) 0

 le signal de commande est calculé uniquement sur base de y1(t )  donc pas
infecté par le temps mort, contrairement à la configuration classique qui utilise y(t)
85.
Régulation des systèmes avec temps mort

 En cas d’erreur sur le modèle y(t) 0 (ou en présence de perturbations),


la 2ème boucle permet de réduire son effet.

Représentation alternative du prédicteur de Smith

r (t )  e *(t )

e (t )
u(t ) y(t )

 
R(s) e dsF (s)

 1  e ds
  
  F (s)

86
Régulation des systèmes avec temps mort
Exercice

Comparer les fonctions de transfert de la boucle fermée classique et celle du


prédicteur de Smith en supposant que le modèle du système est parfait.

r (t )  e *(t )

e (t )
u(t ) y(t )

 
R(s) e dsF (s)

 1  e ds
  
  F (s)

Réponse R(s)F (s)e ds R(s)F (s)e ds


BFsmith (s)  BFclassique (s) 
1  R(s)F (s) 1  R(s)F (s)e ds

Prédicteur de Smith  temps mort théoriquement éliminé de


l’équation caractéristique  Avantage lié à la perfection du modèle.

87
Régulation des systèmes avec temps mort

Théorème de stabilité :
Le système en boucle fermée est stable si et seulement si F(s) et R(s) 
R(s)
1  F(s)R(s)
sont stables.

En effet , si le modèle est parfait, nous avons le schéma suivant :

r (t )  e(t )  e (t ) u(t ) y(t )


 
R(s) ds
e F (s)
y(t )
y1(t ) 

F(s) e

ds

y(t) yt
( )yt
( ) 0

u(t ) y(t )
r (t ) R(s) e ds
F (s)

Ce théorème de stabilité nous apprend aussi que cette technique de réglage n’est
utilisable que pour les systèmes stables. 88
Régulation des systèmes avec temps mort
Démarche à suivre pour concevoir un prédicateur de Smith :

1. Déterminer le modèle du système avec temps mort (le plus parfait possible)
2. Concevoir un régulateur pour le système sans temps mort (selon les
performances désirées);
3. Utiliser ce même régulateur avec le schéma de Smith.

Exercice :

1) Identifier un modèle de 2ème ordre pour le système représenté par sa RVE :

A= [-1.533 -0.55 -0.1333; 1 0 0; 0 0.125 0]; B=[0.25; 0; 0]; C=[0 0 0.32] et


D=0
avec un temps mort de 50s

2) Concevoir un prédicteur de Smith, à base d’un PID, pour ce système en sorte


que la boucle fermée ait une constante de temps inférieure 0.5s.

3) Valider le système de réglage en simulation en supposant que le système réel


est décrit par la RVE :
89
Révision
Asservissement ? : la grandeur physique asservie est pilotée à partir de sa mesure
et d'une valeur de consigne donnée.

Commande (régulation) d’un système ?


L’amener à accomplir certains objectifs avec certaines performances (rapidité,
précision, stabilité, amortissement, robustesse, optimalité,...).

Ex. : Objectifs domaine domestique :


- assurer un certain confort → température et humidité dans les bâtiments.
- appareils électroménagers
- ….
Ex. : Performances :
- rapidité,
Ex. : Objectifs domaine industriel : - précision,
- qualité, - stabilité,
- sécurité, - amortissement,
- économie d’énergie, - robustesse,
- environnement, - optimalité
-… - ….
90
Révision
Système ? Grandeurs d’entrée ?
entrées sorties
états
Grandeurs de Sortie ?
Grandeurs d’État ?
Paramètres
Paramètres ?
Système
Actionneur ?
Conversion de l'énergie distribuée en énergie mécanique (translation/rotation),
thermique, … Ex. moteurs, vérins, chaudière, pompes,…

Pré-actionneur ? :
Modulation et distribution, (sur ordre de la partie commande) de l'énergie utile aux
actionneurs : Ex. : relais, contacteur, variateur, hacheur, carte de puissance,
distributeur (pneumatique).

Transmetteur ? :
Adaptation et transmission de l'énergie mécanique (par ex.) délivrée par l'actionneur
pour la rendre utilisable pour agir sur le système. Ex. Engrenage, polie-couroie,…

91
Exercice
Reprenons l’exemple précédent et supposons que : 0.8
Fc ( s ) 
- le régulateur est un proportionnel de gain K, 5s  1
- l’électrovanne est assimilée à un gain unitaire,
0.6
- la chaudière est un système de fonction de transfert Fc(s), Fp ( s ) 
- la pompe est un système de fonction de transfert Fp(s), s 1
- l’évolution de la température dans le local est décrite par un système de 0.7
fonction de transfert FL(s), FL ( s ) 
- la dynamique du capteur est négligeable. v(t)
10 s  1
+ y(t)
r(t)
Électrovanne Chaudière Pom pe + Local
Régulateur
+ --

1. Déterminer la fonction de transfert du système en boucle ouverte.


2. Quelles sont les entrées du système en boucle fermée?.
Local à chauffer
3. Déterminer la fonction de transfert de la BF pour chacune
de ces entrées. Chaudière eau froide T(°C)
4. Quels sont les pôles, les zéros
et le gain statique du système en eau radiateur
BF. chaude
pompe
Gas 92
Révision

Capteur ? : instrument permettant de mesurer une grandeur physique (t°, P, F, q, i, …)

Régulateur ? : contrôle la dynamique d’un système en donnant les consignes


nécessaires aux actionneurs. Ex. automate programmable, régulateur PID, PC, carte
électronique, …

Convertisseurs A/D – D/A?

Filtres de garde ?

Modèle d’un système ?

93
Symboles d’identification

Exemples :

Régulateur indicateur de
débit appartenant à la
boucle de réglage n° 42.

94
Symboles d’identification

Deux régulateurs (A et B) appartenant à la même boucle :

Transmetteur de pression : mesure de pression en un point.

Transmetteur de pression différentielle : mesure la variation de pression


entre deux points.
La lettre D indique qu’il s’agit d’une mesure différentielle.

Si l’installation de fabrication comporte plusieurs unités de production, l’étiquette


d’identification pourrait être précédée par un autre préfixe numérique désignant le
numéro de l'unité.

95
Symboles d’identification

Première lettre Autres lettres

96
Symboles d’identification

97
Symboles d’identification

98
Types de lignes de transmission

99
Symboles d’identification

100
Alimentations

101
Bulles (symboles géométriques)

102
Actionneurs

103
Fonctions

104
Transmissions normalisées

Transmetteur : appareil de mesure dont l’entrée est issue d’un capteur et dont la
sortie est un signal conforme à un standard (analogique ou numérique)
directement exploitable (dans une boucle de réglage par ex.).

signal brut du Transmetteur signal


capteur standardisé

Transmetteur intelligent : transmetteur ayant une capacité interne de mesure et


de traitement d’informations et de filtrage des effets des grandeurs physiques
d’influence.

105
Transmissions normalisées

 deux types de transmission analogique couramment utilisés:

Transmission pneumatique : air comprimé.

pression, signal analogique


Transmetteur
débit, pneumatique normalisé,
niveau variable de 0,2 à 1 bar

Transmission électrique : (4 mA pour alimenter le transmetteur)


courant: 4-20 mA (transmission non influencée
10-50 mA par la distance)
Courant
Transmetteur
ou tension
tension: 0-10V (transmission influencée
1-11V par la distance)
2.5-12.5V

106
Transmissions normalisées

Transmission numérique :
Codage des signaux en binaire sur 8, 16, 32 ou 64 bits en liaison série ou
parallèle.

Transducteur :

Signal Signal normalisé


normalisé de type différent
Transducteur

Exemple:
signal électrique 4-20 mA  signal pneumatique 0,2-1 bar

107
Exemple

108
Exemple (suite)

109
Exercice 2
réactif A
réactif B
TT TC

réservoir
LC
réacteur

eau TT TC

produit

pompe de
C
entrée eau de
sortie eau de circulation
refroidissement
refroidissement

• Quelles sont les grandeurs d’entré, de sortie et d’état de ce système.


• Quelles sont les grandeurs réglées parmi les grandeurs de sortie identifiées.
• Identifier sur le schéma les instruments utilisés :
- capteurs, - types de liaisons,
- actionneurs, - instruments locaux ou en salle de contrôle,
- régulateurs, - nombre de boucles de réglage.
110
Régulateurs PID : rappels et Compléments

111
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Résorption des perturbations

Déterminer la précision vis-à-vis du signal de référence et des perturb. pour un PI.

1 F (s ) R(s )F (s )
y(t )  v2 (t )  v1(t )  r (t )
1  R(s )F (s ) 1  R(s )F (s ) 1  R(s )F (s )
K (sTi  1) b(s )
R(s )  F (s ) 
Ti s a(s )
a(s)Ti s b(s)Ti s
y(t )  v2 (t )  v1(t ) 
a(s)Ti s  b(s)K (sTi  1) a(s)Ti s  b(s)K (sTi  1)
b(s)K (sTi  1)
r (t )
a(s)Ti s  b(s)K (sTi  1)
y(t )  Fv 2 (s )v2 (t )  Fv 1(s )v1(t )  FBF (s )r (t )
Le même résultat peut être
112
Fv 2(0)  0, Fv 1(0)  0 et FBF (0)  1 obtenu pour un PID
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Méthodes théoriques (nombreuses)
K, Ti et Td calculés à partir des paramètres d’un modèle du système.
Les performances du régulateur sont fixées par un critère spécifique à la méthode
de synthèse utilisée.

Compensation des pôles lents

g 1   2   3
F (s)  1 1 1
( 1s  1)( 2 s  1)( 3 s  1) s1  , s2  et s3 
1 2 3
 1  K ( s 2TT
i d  sTi  1)
R( s )  K 1   Td s  
 Ti s  Ti s

i d  sTi  1)
K ( s 2TT g
R( s) F ( s) 
Ti s ( 1s  1)( 2 s  1)( 3 s  1)
Trouver Ti et Td tels que

s 2TiTd  sTi  1  ( 1s  1)( 2 s  1)   1 2 s 2  ( 1   2 ) s  1


113
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Ti   1   2

Après la compensation pôles/zéros, nous avons
  1 2
T 
 d   Kg
 R( s ) F ( s) 
1 2
( 1   2 ) s ( 3 s  1)
R( s) F ( s) Kg
 BF ( s )  
1  R ( s ) F ( s ) ( 1   2 ) s ( 3s  1)  Kg

Il reste à choisir une valeur convenable de K en


sorte que les pôles de BF(s) soient stables et
dans une position assurant une certaine
rapidité et un dépassement raisonnable.

Les pôles qui se trouvent sur les demi-droites délimitant le


cône correspondent à un coefficient d’amortissement

2
   0,7
2 114
Régulateurs PID : rappels et Compléments
PID à deux degrés de liberté  1 Td s 
u(t )  K  1    {r (t )  y(t )}
 Ti s  f s  1 
 1 Td s 

u(t )  K {r (t )  y(t )}  {r (t )  y(t )}  {r (t )  y(t )} 
 Ti s f s  1 

Une autre structure largement utilisée du PID consiste à pondérer le signal de


référence et le terme dérivateur comme suit :
 1 Td s 

u(t )  K {br (t )  y(t )}  {r (t )  y(t )}  {cr (t )  y(t )} 
 Ti s f s  1 
b et c sont des paramètres additionnels qui donne un degré de liberté en plus
par rapport la structure classique

 0  b  1

 0  c  1

Les dépassements occasionnés par les variations du signal de référence


diminuent en diminuant la valeur de b. Les valeurs de b et c n’affectent pas le
comportement du système de réglage par rapport aux perturbations.
115
Régulateurs PID : rappels et Compléments
 le vrai signal de commande est différent du signal de sortie du régulateur.

 dégradation des performances du système de régulation qui mène parfois à


l'instabilité de la boucle fermée.

Comment s’y prendre ?

• Il faut concevoir un régulateur sans tenir compte des non-linéarités du signal de


commande.

• Concevoir un compensateur dit d’anti-emballement qui minimise l'effet de ces


non-linéarités sur les performances de la boucle fermée.

Exemple : Saturation

r(t) u(t) ur(t) Système à y(t)


Régulateur
régler
Saturation
116
Régulateurs PID : rappels et Compléments
Système d’anti-emballement avec un régulateur PID:

r(t) e(t)  u(t) ur(t) y(t)


1 Td s  Système
+ K 1   Td  Actionneur
T s s  1 à régler
-  i N 

Boucle fermée sans système d’anti-emballement

KTds/(s+1)

+ e(t) - ur(t) y(t)


+ u(t) Système
K Actionneur
r(t) à régler
- +
+
K/Ti 1/s
+ - +
1/Ti
u(t)

Boucle fermée avec système d’anti-emballement ;


mesure de la sortie de l’actionneur disponible

117
Régulateurs PID : rappels et Compléments
KTds/(s+1)

+ - y(t)
e(t) + Saturation u(t) Système
K Actionneur
r(t) artificielle à régler
- +
+
K/Ti 1/s
+ - +
1/Ti

Boucle fermée avec système d’anti-emballement ;mesure


de la sortie de l’actionneur non disponible

Exemple :
0, 5 1
F (s )  R(s )  3 
(s  1)2 1, 8s

 2,15 si u(t)  2,15



u (t )  u(t ) si -10  u(t)  2,15
r

 -10 si u(t)  10 118