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Travaux pratiques d'informatique 

Variateur numérique de vitesse WNTC pour machine à courant continu,


Fonctionnement quatre quadrants

Objectif : Les travaux pratiques d'informatique portent sur le fonctionnement dans les
quatre quadrants d'une machine à courant continu associée à un variateur industriel de type
WNTC (Appellation commerciale CEGELEC). Le tâches informatiques à réaliser consistent à
exploiter des enregistrements de grandeurs physiques pour déterminer la puissance
instantanée délivrée par le convertisseur statique et réaliser ensuite divers bilans énergétiques.

I. Présentation du variateur WNTC


I.1. Convertisseur alternatif/continu du variateur WNTC
Le variateur industriel WNTC est alimenté par un réseau triphasé 127V/220V.
La partie puissance de ce variateur est constituée de deux ponts six thyristors montés tête
bêche (cf figure n°2, diapositive suivante). Ce type de convertisseur statique permet le
fonctionnement dans les quatre quadrants de la machine à courant continu (voir le repérage
des quadrants de fonctionnement sur le figure n°3 de la diapositive suivante.

Voir les diapositives de présentation du banc expérimental de machines tournantes .....

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I.2. Partie commande du variateur WNTC
La figure n°4 représente l'organisation du variateur WNTC, en précisant les différents
signaux périphériques gérés par le calculateur numérique.
L'électronique de commande du variateur est entièrement numérique, structurée autour
d'un micro-contrôleur 80C117 d'INTEL. La partie commande assure les fonctions suivantes :
● régulation de vitesse et de courant de la machine à courant continu.

● génération des impulsions de commande des ponts tout thyristor.

● gestion des signaux d'interface tout ou rien, de conversion analogique/numérique et

numérique/analogique.
● surveillance et sécurité de fonctionnement.

● gestion du clavier et de l'affichage en face avant.

● gestion de l'interface de communication de type RS232C ou RS485.

Dans les modes de fonctionnement les plus courants, le calculateur numérique réalise un
asservissement de la vitesse de rotation de la machine à courant continu, en contrôlant
continuellement le courant d'induit (boucle de régulation cascade). Le diagramme fonctionnel
des boucles d'asservissement (courant et vitesse) est présenté sur la figure n°6 .
La chaîne de mesure vitesse peut être :
● analogique, structurée autour d'une génératrice tachymétrique et d'une chaîne

d'acquisition comportant un convertisseur analogique/numérique (solution représentée sur


la figure n°6)
● numériques, structurée autour d'un codeur incrémental de 1024 pts/tr et d'une chaîne

d'acquisition numérique comportant des compteurs binaires internes au micro-contrôleur.

Dans ces travaux pratiques la chaîne de mesure vitesse est numérique, elle utilise le
codeur incrémental de la machine asynchrone LS 90.

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Retour
Registre Registre
Offset gain proportionnel gain intégral
vitesse
3.09 3.10 Sortie boucle
1.04 Consigne vitesse: Sélection quadrant Consigne
vitesse finale Erreur vitesse Référence courant courant
C
TB1.5 ~ + 4.15 4.14
1.19 + 3.01 + 3.06 Kpn + Kin/p 3.07 4.01
CAN
# - N
4.16 4.17
Correcteur numérique
de vitesse
Mesure
vitesse 3.02
0V Gain proportionnel: Kpn = 3.09/8
Tension consigne de vitesse. Gain intégral: Kin=(6*f*3.10)/256
f : fréquence du réseau industriel 50Hz.
TB1.9 #
- CAN Registre Registre
SW1F SW1G SW1H ~ Limitation gain proportionnel gain intégral
Sortie boucle
Limitation
Consigne
d'intensité dI/dt 5.13 5.14 de courant:
+ courant angle de retard
TB1.10 A=-1 4.04 finale 5.04 à l'amorçage.
Génératrice 0V
tackymètrique: 4.02 + Kpi + Kii/p 5.03
0V
0.06V/tr/min. -
0V Réseau triphasé
127V/220V. Correcteur numérique
de la boucle de courant
Mesure
5.01
courant Gain proportionnel: Kpi = 5.13/512
Gain intégral: Kii=(6*f*5.14)/1024
2 ponts 6 thyristors f : fréquence du réseau industriel 50Hz.
Légende: #
tête bêche associés
à l'électronique de CAN
x.xx Registre à lecture/écriture ~
commande du retard
à l'amorçage des
x.xx Registre à lecture seule thyristors.

Capteur
de courant

Figure n°6n°1:
Figure : Schéma fonctionnel simplifié de la boucle de régulation de vitesse du variateur WNTC.

Retour
II. Fonctionnement dans 2 quadrants de la machine à courant continu

II.1 Exploitation des mesures du fichier « TP_fonct_4q_couple_vitesse_2Q.csv »


On utilise un script Python (version 3.4) pour exploiter les mesures du fichier
« TP_fonct_4q_couple_vitesse_2Q.csv ». Le script fourni pour ces travaux pratiques,
« TpInfoMCCfonct4Quad.py » disponible sur la plate-forme pédagogique, permet :
● Le tracé du cycle de vitesse

● Le tracé de l'évolution du courant moteur

● Le tracé de l'évolution de la tension délivrée par le variateur de vitesse

Exécuter le script « TpInfoMCCfonct4Quad.py » et visualiser les différentes sorties


graphiques (voir diapositive suivante).
L'exécution de ce script a permis d'initialiser quatre tableaux à partir des données du
fichier « TP_fonct_4q_couple_vitesse_2Q.csv » :
● le tableau de l'axe des temps : « tx »

● le tableau des mesures de courant : « ic »

● le tableau des mesures de vitesse : « nm »

le tableau des mesures de tension : « uc »


Vérifier la présence de ces tableaux « numpy » dans le script et dans l'inspecteur de
variables de l'environnement « Spyder ».
Ces quatre tableaux sont à exploiter dans la suite de ces travaux pratiques.

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Inspecteur de variables de Spyder

● Tableau de l'axe des temps : "tx"


● Tableau des mesures de courant : "ic"
● Tableau des mesures de vitesse : "nm"
● Tableau des mesures de tension : "uc"

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II.2 Évolution du point de fonctionnement « Vitesse/Courant »
II.2.1 Question : Compléter le script Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour afficher
l'évolution du point de fonctionnement du moteur dans les quadrants « Vitesse/Courant »
(quadrants repérés sur la figure n°3, diapositive n°2).

II.3 Puissance instantanée délivrée par le variateur


La figure ci-dessous représente les conventions prises sur les grandeurs électriques
d'induit.
II.3.1 Question : Compléter le script Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour afficher le
graphe de la puissance instantanée pc(t) délivrée à la machine à courant continu. Repérer sur
ce graphe l'intervalle de temps où la M.C.C. fonctionne en moteur puis l'intervalle où elle
fonctionne en génératrice.
Réseau ic(t)
triphasé

~
127V/220V

uc(t) M.C.C.

=
Variateur de vitesse

Figure n°11 : repérage des grandeurs électriques de l'induit

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II.4 Énergie électrique consommée par la machine à courant continu
Avant d'aborder le calcul de l'énergie consommée par la machine à courant continu, on
vérifie au préalable si les échantillons des grandeurs physiques ont été acquis avec une
période d'échantillonnage fixe ou non.
II.4.1. Question : Compléter le script pour initialiser le tableau « deltatx » avec les
intervalles de temps entre deux échantillonnages des grandeurs « ic », « nm » et « uc ».
Afficher le contenu du tableau « deltatx » et conclure sur la question : les grandeurs physiques
sont-elles acquises avec une période d'échantillonnage fixe ou non.

Pour déterminer l'énergie consommée par le moteur welec(t) à partir d'un instant t0, on
utilise la relation intégrale suivante (dans l'espace à temps continu) :
t

w elec (t 0 →t )=∫ uc (x ). ic (x ). dx
t0

Les grandeurs physiques traitées dans ces travaux pratiques sont à temps discret, il faut
donc trouver une relation de récurrence en w elec (t 0 →t i−1)et w elec (t 0 →t i ) (t i : instants
d'échantillonnage), càd entre « Welec[i] » et « Welec[i-1] ».
II.4.2 Question : En considérant les conclusions de la question précédentes, écrire une
relation de récurrence entre « Welec[i] » et « Welec[i-1] », relation faisant intervenir les valeurs
des tableaux « uc », « ic », « tx » ou « deltatx ». Exploiter cette relation de récurrence pour
calculer l'énergie consommées par le moteur au cours du profil de vitesse trapézoïdal,
« Welec » est le tableau décrivant l'évolution de cette énergie consommée. Compléter le script
Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour afficher le graphe de l'énergie welec(t0 → t)
consommée par la machine à courant continu.

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II.5 Énergie cinétique des pièces mobiles
Le moteur à courant continu entraîne un charge inertielle (composée du volant d'inertie de
0,2 kg.m2 et de la propre inertie des deux moteurs du banc d'essai). Seul le couple de pertes
dus aux différents guidage en rotation, à la ventilation des machines et aux frottements
visqueux engendrés par les pertes magnétiques (courant de Foucault) s'oppose au mouvement
de rotation.
II.5.1 Question : Compléter le script Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour afficher
l'évolution de l'énergie cinétique emmagasinée dans les pièces en mouvement. Le moment
d'inertie total « Jt » est précisé dans le script, le tableau « Wcine » représente l'énergie
cinétique des pièces en mouvement.

II.6 Pertes énergétiques totales


II.6.1 Question : En exploitant les résultats des questions II.4.2 et II.5.1, compléter le
script Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour afficher l'évolution des pertes énergétiques
totales, le tableau « Wper » représente l'évolution des pertes énergétiques au cours du cycle
trapézoïdale de vitesse.

II.7. Pertes joules dans l'induit du moteur


Les éléments de la documentation constructeur du moteur MS 1001 L06 montrent que la
résistance d'induit mesurée à 115°C vaut 2,35W. Cette valeur est affectée à la variable Rm du
script.

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II.7.1 Question : Compléter le script Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour afficher
le graphe de la puissance instantanée pjm(t) associée aux pertes joules de la machine à
courant continu.
II.7.2 Question : Compléter le script Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour afficher
l'énergie consommée sous la forme de pertes joules, le tableau « Wpj » représente l'évolution
de l'énergie consommée sous la forme de pertes joules.

II.8. Pertes mécaniques du banc moteurs


II.8.1 Question : En exploitant les résultats des questions II.6.1 et II.7.2, compléter le
script Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour afficher l'évolution des pertes mécaniques
du banc moteurs, le tableau « Wpmeca » représente l'évolution des pertes mécaniques
(énergétiques) au cours du cycle trapézoïdale de vitesse.

Au cours des travaux pratiques sur le banc moteurs, nous avons réalisé un essai de
lâcher (ralentissement du moteur à courant continu, induit non alimenté). Cet essai nous a
permis d'identifier un couple de pertes mécaniques Cper0 = 0,612 Nm. Dans le script la variable
« cper0 » est associée à ce couple de pertes Cper0.
II.8.2 Question :Compléter le script Python « TpInfoMCCfonct4Quad.py » pour calculer
et afficher le travail du couple de pertes Cper0, le tableau « Wcper0 » représente le travail de
ce couple de pertes Cper0 au cours du cycle trapézoïdale de vitesse. Afficher la différence
« Wpmeca et Wcper0 », comment justifier cette différence ?

Fin de ces travaux pratiques d'informatique


12
Présentation du banc de machines tournantes

13 Suite
Volant d'inertie : 0,2 kg.m²

Génératrice tachymétrique

Précédent 14 Suite
Bornes de l'induit
Bornes de
l'inducteur
Machine à courant continu
référence MS 1001 L06

Self de lissage en
série avec l'induit Capteur de couple

Précédent 15 Suite
Codeur incrémental 1024 pts/tr
Machine asynchrone
référence LS 90 L (1,5kW)

Capteur de couple

Précédent 16 Suite
Variateur WNTC

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