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IUG/ISTA---- BTS Informatique Industriel et Automatisme ------- Ntapie Guillaume Ing.

en MIP------ 677563061-691657615

ELEMENT CONSTITUTIF :

REGULATION ET ASSERVISSEMENTS

Objectif général:
A l’issue de ce cours, l’étudiant sera apte à établir les réponses temporelles et fréquentielles d’un système
asservi linéaire.

Objectifs spécifiques:
 Caractériser un système asservi linéaire (SAL);
 Calculer la fonction de transfert d’un SAL;
 Modéliser un SAL en schéma bloc;
 Calculer la réponse temporelle d’un SAL;
 Calculer la réponse fréquentielle d’un SAL à partir des méthodes de BODE et de NYQUIST.

Contenu:
INTRODUCTION GENERALE ;
I- GENERALITES SUR LES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES (SAL);
II- OUTIL MATHEMATIQUE POUR L’ ETUDE DES SAL : LA TRANSFORMEE DE LAPLACE;
III- FONCTION DE TRANSFERT: OUTIL GRAPHIQUE D’ANALYSE DES SAL ( SCHEMAS BLOCS);
IV- REPONSE TEMPORELLE D’UN SAL;
V- REPONSE FREQUENTIELLE D’UN SAL.

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES:
1) Adnene TLILI, Safeyiddine KALLELI : COURS ASSERVISSEMENT ET RÉGULATION; ISET—
Nabeul /Département Génie mécanique; Année Universitaire : 2014 / 2015.
2) cbissprof.free.fr › telechargements › tsiris › cours › systemesasservis , consulté le 14/09/2019 à
20h;
3) https://www.academia.edu/4628364/Notions_de_Syst%C3%A8mes_Asservis , consulté le 15/09/2019 à
19h;
4) http://profge.free.fr/sujets/IRIS/BTSIRISsujet.html , consulté le 15/09/2019 à 20h.

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INTRODUCTION GENERALE

 PREAMBULE;
 BUT;
 NOTION DE SYSTÈME : TERMINOLOGIES;
 DESCRIPTION DE LA COMMANDE D’UN SYSTEME : L’AUTOMOBILE

PREAMBULE

L’Automatique s’est introduite dans quasiment tous les domaines de la vie quotidienne. La température des pièces est
« régulée » par un thermostat, de façon à ce qu’elle soit constante quelque soit la température extérieure.

L’être humain lui-même a souvent un comportement régulateur : quand il fait froid, la tendance générale
est d’abord de se couvrir puis de mettre en fonctionnement un moyen de chauffage; tandis qu’en saison
sèche lorsqu’il fait trop chaud, on ouvre une fenêtre, voire deux pour produire un courant d’air.

Le domaine des transports recèle également de nombreux exemples. Il y a plusieurs dizaines d’années, les plaisanciers (ou
les marins professionnels) devaient se tenir en permanence à la barre de leur bateau, pour conserver un cap correct en
dépit des courants pouvant les faire dériver ou du vent qui modifiait son allure. De nos jours, la barre est sous le « contrôle
» du pilote automatique.

L’industrie fait très largement appel à l’Automatique : introduction de robots dans les chaînes de montage
dans le domaine de l’automobile remplaçant certaines interventions humaines jusqu’à la présence de ceux-
ci dans des milieux trop hostiles pour l’Homme (domaine nucléaire par exemple).

BUT

Un système automatique cherche toujours à réaliser un certain nombre d’opérations sans intervention
humaine. Dans certains cas, le but est de remplacer l’Homme pour des raisons économiques ou pour lui
éviter des tâches pénibles, dans d’autres ce sera pour obtenir un produit de meilleure qualité.

II existe en fait deux grands domaines en Automatique. D’une part, on peut rechercher l’automatisation
d’une séquence d’instructions connues à l’avance, on a alors affaire à un système dit séquentiel. Ce travail
est réalisé à l’aide d’un automate programmable industriel (API). D’autre part, on peut chercher à assurer la
régulation (c’est à dire le maintien à une valeur constante) d’une grandeur physique ou imposer à cette
dernière une certaine évolution. On entre alors dans le monde des asservissements. Nous ne traiterons dans

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ce cours que ce domaine et en particulier les systèmes asservis linéaires continus et invariants (ces termes
seront bien entendu précisés par la suite).

NOTION DE SYSTÈME : TERMINOLOGIES

Nous allons chercher à commander des systèmes, mais qu’est ce donc qu’un système ? De façon succincte,
nous dirons qu’un système est une boîte noire qui possède des entrées sur lesquelles nous allons pouvoir
agir et des sorties qui nous permettent d’observer les réactions induites.

Schématiquement, nous pouvons représenter cet essai de définition par le diagramme suivant :

Le système évolue en fonction des lois physiques qui le régissent et qui sont liées à son organisation interne.
Mais il s’inscrit de surcroît dans un certain environnement et subit donc des interactions avec ce dernier.
C’est pourquoi une représentation plus réaliste d’un système est :

Notons que les entrées p1, p2, p3 sont subies. La plupart du temps, ce sont des perturbations. Dans le cas où il existe plusieurs
entrées et/ou plusieurs sorties, nous dirons que le système est multi variable. Quand il n’y a qu’une seule entrée et qu’une seule
sortie, le système est dit mono variable. Bien que du point de vue physique, ce dernier cas ne soit pas le plus fréquent - la plupart
des systèmes sont en effet multi variables, l’automaticien cherche très souvent à se ramener à de tels systèmes du fait de leur
relative facilité d’étude. Nous nous limiterons à l’étude des systèmes mono variables dans ce fascicule.

DESCRIPTION DE LA COMMANDE D’UN SYSTEME : L’AUTOMOBILE

C’est un système physique possédant, en gros,

- trois entrées : le volant permet au conducteur de diriger son véhicule, l’accélérateur lui permet de le faire
avancer, le frein de l’arrêter;

- deux sorties : la position de la voiture et sa vitesse.


II existe une multitude de perturbations extérieures parmi lesquelles on peut citer: les rafales de vent, les
autres véhicules, l’état de la route. Nous pouvons représenter une automobile par un schéma équivalent

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comme il est montré sur la figure 3.

Notion de bouclage Analysons maintenant le comportement du conducteur aux prises avec son véhicule.
- Cas n°1 : Supposons le conducteur sur une route parfaitement rectiligne, dans une région où le vent est
nul, route qu’il est le seul à emprunter. Les conditions sont « idéales » et nous considérerons donc que les
perturbations sont nulles dans un premier temps. Dans cette configuration, notre conducteur n’a qu’à
orienter son volant dans le bon sens une fois pour toutes et appuyer sur l’accélérateur de façon à donner la
vitesse adéquate à son véhicule. II peut ensuite se consacrer au paysage qui défile à ses côtés ! Pour être
tout à fait tranquilles, il nous faudra supposer encore que cette belle route n’est pas faite de revêtements
différents.
- Cas n°2 : Maintenant, nous allons envisager une route qui serpente. Si le conducteur connaît parfaitement
l’itinéraire, il sait à l’avance l’évolution que suit son chemin. Il peut, sans regarder la route, connaissant sa
vitesse, orienter le volant dans le bon sens et au bon moment de façon à suivre correctement la route.
- Cas n°3 : La route a été refaite sur 2 km donc le revêtement change de nature, il y a du vent, des voitures
roulant moins vite se profilent. Le conducteur est obligé de regarder la route pour en « corriger » les
défauts à l’aide du volant (rappelons que c’est l’une des entrées du système qu’il commande), de ralentir
(«corriger la vitesse») lorsqu’une voiture survient qu’il ne peut dépasser,.... On constate, que le conducteur,
dans la mesure où il observe la route et surtout sa position sur celle-ci, agit en permanence sur les
commandes de son véhicule afin d’assurer un bon suivi de sa trajectoire.

Nous dirons que , dans les cas n 1 et 2, le fait de ne pas regarder la route engendre une commande de
l’automobile en boucle ouverte. Il n’est pas besoin d’insister sur le résultat désastreux d’une telle conduite !
Dans le dernier cas l’automobiliste assure un bouclage naturel : nous sommes en présence d’un système en
boucle fermée.

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Chapitre1:GENERALITES SUR LES SYSTEMES


ASSERVIS LINEAIRES (SAL)

OBJECTIFS:
- Définir : Régulation, Asservissement ;

- Décrire le fonctionnement d’un système asservi linéaire;

- Connaître les qualités d’un système asservi linéaire.

PLAN:
INTRODUCTION : Notion de Régulation
SECTION 1 : DÉFINITIONS ET TERMINOLOGIES
1.1 Système 1.2 Elaboration de la commande
SECTION 2 : LA COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE
2.1. Définition 2.2. Inconvénients de la boucle ouverte
2.3. Cas où la commande en boucle ouverte est possible
SECTION 3 : LA COMMANDE EN BOUCLE FERMÉE
3.1. Préambule 3.2 But
3.3 Exemple : Commande en température d’un four
3.4 Avantage de la BF 3.5 Inconvénient de la BF
3.6 Asservissement et de régulation
SECTION 4 : QUALITÉS OU PERFORMANCES D’UN SYSTÈME ASSERVI (CONTRÔLÉ)
4.1 Stabilité 4.2 Rapidité 4.3 Précision

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES:
Idem.
INTRODUCTION : Notion de Régulation

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L’ Automatisation est Ensemble des procédés visant à réduire ou supprimer l’intervention humaine dans les
processus de production. C’est lui donner une certaine autonomie et donc réduire l’intervention humaine
tout en augmentant la valeur ajoutée. Il faut noter que l’automatisation est graduelle, il est souvent difficile
d’automatiser à 100%, c.à.d. supprimer totalement les interventions humaines lors de l’exploitation d’un
système. La régulation permet de maintenir une grandeur physique à une valeur constante quelques soient
les perturbations extérieures. L'objectif global de la régulation peut se résumer par ces trois mots clefs : Mesurer,
Comparer et Corriger. Nous sommes donc amenés à effectuer des mesures pour obtenir certaines connaissances avant
d’entreprendre une action. Ces mesures seront obtenues par l’intermédiaire d’appareillages spécifiques. Tout le long de ce
cours, on va faire appel à un vocabulaire et des terminologies spécifiques à l’étude des systèmes linéaires, l’asservissement
et la régulation.

SECTION 1 : DÉFINITIONS ET TERMINOLOGIES

1.1. Système

Un système est un ensemble de processus physique-chimiques en évolution. Des actions sur le système
(entrées) sont effectuées dans le but d’obtenir des réponses s souhaitées ou objectifs données (sorties).

Les signaux qui véhiculent dans un système sont de deux types :


Signaux d'entrées : ils sont indépendants du système et peuvent être commandables (consignes) ou non
commandables (perturbations).
Signaux de sorties : ils sont dépendants du système et du signal d'entrée. Pour évaluer les objectifs, ces
signaux doivent être observables par utilisation de capteurs.
Le schéma ci-dessous illustre un système à une entrée de commande, une sortie et une entrée de perturbation :

1.2. Elaboration de la commande

On dit qu’un système physique est commandé lorsqu’il permet de réaliser une relation entre la grandeur
d’entrée (cause) et la grandeur de sortie (effet). Quel que soit la nature du système à commander, il est
toujours possible de classer les différentes structures de commande en deux grandes familles. Les structures
de commande en boucle ouverte et les structures de commande à contre-réaction, appelées également
structures de commande en boucle fermée.

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SECTION 2 : LA COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE

2.1. Définition :

Un système est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune information sur la sortie.
Le schéma de principe de la commande d’un système fonctionnant en BO est le suivant:

La consigne : C'est une grandeur traduisant le comportement souhaité du système.

Elle peut se présenter sous deux formes :


- Signal analogique : par exemple la tension de sortie d'un potentiomètre.
- Information numérique : contenu d'une variable informatique, par exemple la variable position
dans le cas d'une commande de position angulaire d'une antenne.
Le bloc de commande :
C'est l'organe permettant de traduire la consigne en une grandeur de commande compatible avec
le système. Exemple: un amplificateur suiveur de puissance pour la commande de vitesse d'un
moteur à courant continu.
Entrée (commande) : signal ou grandeur susceptible de changer l’état du système à commander, elle est
élaborée en fonction des ordres (consignes) ;
Sortie : grandeur à observer, c’est une variable à contrôler ;
Perturbation : variable aléatoire dont-on ne connaît pas l’origine.
Exemple : Réglage de la température d'un four en agissant sur le débit du combustible assurant la
production de chaleur ( schéma ci-dessous ) :

2.2. Inconvénients de la boucle ouverte


- Correction impossible : N'ayant aucune information sur la sortie, l'opérateur ne peut élaborer aucune

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stratégie d'ajustement pour obtenir la sortie désirée.


- Sensibilité aux perturbation : En admettant que la sortie soit conforme à la consigne; une perturbation
peut, à un moment donné, affecter la sortie. L'opérateur "aveugle" ne pourra corriger cette situation.
2.3. Cas où la commande en boucle ouverte est possible
La commande en boucle ouverte est tout de même très utilisée dans des cas simples de systèmes stables
avec une moindre exigence sur la sortie. En voici quelques exemples :
- Moteurs électriques : Lorsqu'on utilise un moteur pour entraîner une charge, la commande est une
source de tension et l'ensemble "moteur +charge" tourne, le plus souvent à vitesse constante.
- Four domestique : La commande d'un four domestique (non équipé d'un thermostat) se fait par un
sélecteur rotatif et la température atteint une valeur stable.
- Système d'arrosage : Pour un réseau d'arroseurs, l'ouverture simple de la vanne principale permet d'avoir
un débit stable des arroseurs.

SECTION 3 : LA COMMANDE EN BOUCLE FERMÉE

3.1. Préambule:

Si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si les perturbations affectent sensiblement le
système, alors les signaux de sortie ne seront plus ceux souhaités. L’introduction d’un retour d’information
sur la sortie mesurée s’avère alors nécessaire.

3.2 But:

Le but d’une boucle de retour est de faire en sorte que la sortie du système suive la consigne d’entrée
(figure).

Pour cela, au travers d’un capteur, la sortie est réinjectée à l’entrée dans un comparateur (soustracteur
idéal). La différence entre l’entrée et la sortie (appelée erreur) est calculée et forme le signal de commande
de la chaine directe (correcteur + système). On réalise alors une contre réaction .
 - Si l’entrée est constante ou varie par palier, on parle de régulation;
 - Si l’entrée est variable, on parle d’asservissement.

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Un système bouclé permet, en quelque sorte, que la réponse du système correspond à l’entrée de
référence. Tandis qu’un système en boucle ouverte commande sans contrôler l’effet de son action. Les
systèmes de commande en boucle fermée sont ainsi préférables quand des perturbations non modélisables
et/ou des variations imprévisibles des paramètres sont éventuelles. Cette structure de commande permet
ainsi d’améliorer les performances dynamiques du système commandé (rapidité, rejet de perturbation,
meilleur suivi des consignes, moindre sensibilité aux variations paramétriques du modèle, stabilisation des
systèmes instables en boucle ouverte).

3.3 Exemple : Commande en température d’un four


Nous allons donner une information supplémentaire à l'opérateur. Il s'agit de lui indiquer la température du four
(figure).

L'opérateur compare la température désirée (consigne) avec la température réelle (mesure) pour évaluer
l'écart (erreur) et ajuster en conséquence (commande).
3.4 Avantage de la BF :

- Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations).

3.5 Inconvénient de la BF :

- Système parfois lent et instable.

3.6 Asservissement et de régulation


Asservissement : un système asservi est un système, dit, suiveur, c’est à sire que la consigne varie. Par
exemple, une machine-outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui poursuit une
cible.
Régulation : Dans ce cas ; la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des perturbations. Par
exemple le réglage de température d’un four, le niveau d’eau dans un réservoir.

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SECTION 4 : QUALITÉS OU PERFORMANCES D’UN SYSTÈME ASSERVI (CONTRÔLÉ)

Généralement le rôle d’un automaticien est de concevoir un système de régulation automatique régi par
des performances exigées par un cahier de charge.

4.1 Stabilité
Aptitude de la grandeur de sortie à converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est aussi limité.

Ce système tend à revenir à son état d’équilibre permettant quand on lui applique une perturbation de courte durée.

Le signal s1(t) : instable Le signal s2(t) : stable

4.2 Rapidité

Aptitude à répondre rapidement à une excitation.

La rapidité quantifie le temps pour atteindre l’équilibre. On l’appelle le temps de réponse. Le temps mis par la
réponse du système pour atteindre à moins de 5% , la valeur finale est retenue comme critère de rapidité ( ts à ± 5%).

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Le signal s(t) est plus rapide que le signal s’(t)

On dit alors qu’un système a une rapidité satisfaisante s’il se stabilise à son niveau constant en un temps jugé satisfaisant.

4.3 Précision

Aptitude de la grandeur à mesurer (sortie) à être la plus proche possible de celle désirée (consigne) à l’état
statique (régime permanent).
La précision quantifie l’erreur lorsque l’équilibre est atteint avec e(t) et s(t) étant de même nature. L’erreur
se trouve à la sortie du comparateur. Un système est précis si la sortie suit l’entrée à toutes circonstances.

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Le signal s(t) : précis Le signal s’(t) : s n’est pas précis

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Chapitre 2: LA TRANSFORMEE DE LAPLACE : RESOLUTION D’


EQUATIONS DIFFERENTIELLES

OBJECTIFS:
- Définir la transformée de Laplace ;

- Calculer la TL inverse d’un signal du domaine de Laplace;

- Résoudre une équation différentielle en utilisant les TL.

PLAN:
SECTION 1 : TRANSFORMATION DE LAPLACE
1.1 Définition
1.2 Propriétés
1.3 Transformées de Laplace des principaux signaux
1.4 Transformée de Laplace inverse

SECTION 2 : RÉSOLUTION DES ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES


2.1 Méthode
2.2 Décomposition en Eléments simples d’une Fraction Rationnelle
2.3 Exemples - TD

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES:
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Idem.

SECTION 1 : TRANSFORMATION DE LAPLACE

1.1 Définition

La transformée de Laplace associe à un signal x(t) une fonction X(p) définie par :

La variable p est un nombre complexe appelé variable de Laplace. X(p) est appelée transformée de Laplace de x(t).
On note aussi : X(p) = L [x(t)].

La transformée de Laplace permet de convertir une équation différentielle en une équation linéaire où
disparaissent les formes dérivées.
1.2 Propriétés
1.2.1 théorème no 1 : transformation d’une dérivée

Toute multiplication par p équivaut dans le domaine temporel à une dérivée en fonction du temps.

Remarque : L’expression mathématique de ce théorème est en fait :

1.2.2 théorème no 2 : transformation d’une primitive


Toute division par p se traduit dans le domaine temporel par une intégration en fonction du temps.

1.2.2 théorème no 3 : Théorème de la valeur finale

1.2.3 théorème no 4 : Linéarité


D’autre part, la transformée de Laplace est une transformation linéaire : Soit λ et µ deux constantes réelles,
et X(p) et Y (p) les transformées de Laplace de x(t) et y(t) :
1.2.4 théorème no 5 : Retard :

Transformée de Laplace d’une fonction retardée d’un retard T :

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1.3 Transformées de Laplace des principaux signaux utilisés en régulation

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1.4 Transformée de Laplace inverse


La transformée de Laplace inverse unilatérale d’une fonction est définie par :

En pratique, comme les transformées de la plupart des signaux usuels sont des fractions rationnelles il suffit
de les décomposer en fractions simples et d’utiliser la propriété de linéarité de la transformée de Laplace.

SECTION 2 : RÉSOLUTION DES ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES

2.1 Méthode
Du fait de ses propriétés en ce qui concerne les dérivées en fonction du temps des signaux, la transformée
de Laplace est très utile pour résoudre des équations différentielles linéaires.
Un système linéaire d’entrée et de sortie est régi par une équation différentielle à coefficients constants de

type :

Par application de la transformée de Laplace, cette équation devient :

Avec un polynôme dépendant des conditions initiales. On pose :

Pour retrouver l’originale on utilise la table de transformée de Laplace.

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2.2 Décomposition en Eléments simples d’une Fraction Rationnelle


Considérons la fraction rationnelle suivante :

Avec n≥m Exemple :

Cette équation peut se mettre sous la forme

avec m et n le nombre de racines.

Zi : sont les zéro de F(p) (solution du numérateur). Pi : sont les pôles de F(p) (solution du dénominateur).
La fraction rationnelle F(p) peut se mettre sous la forme :

Avec Cik sont les Résidus de F(p) aux pôles Pi d’ordre ni (K=1,……ni).

Exemple : Décomposer en éléments simples la fonction :

On considérera 3 exemples types :

Première étape : On factorise D(p) sous forme d’un produit de polynômes irréductibles. Un polynôme est
irréductible, soit quand il est d’ordre 1, soit quand il est d’ordre 2, et que son discriminant ∆ est < 0.
Exemples : H1(p) et H2(p) sont déjà factorisés. H3(p) ne peut être factorisé que si ∆ 2 = b2 - 4ac ≥ 0. Dans le
cas

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contraire, il reste inchangé.


Deuxième étape : Décomposition de H(p) :
– Cas no 1 : présence de pôles simples au dénominateur : cas de H 1(p) : On peut décomposer H1 ainsi :

– Cas no 2 :présence de pôles multiples au dénominateur : cas de H2(p) : On peut décomposer H2 ainsi :

- Cas no 3 :présence de pôles complexes conjugués au dénominateur : cas de H3(p) avec ∆ ≤ 0 : On peut

décomposer H3 ainsi :
- Troisième étape : Détermination des coefficients A, B, C, . . .
On réduit au même dénominateur, puis on procède par indentification.
– Cas no 1 : pôles simples au dénominateur : cas de H1(p) :
On réduit au même dénominateur le terme de droite de (3), puis on compare les dénominateurs :

– Cas no 2 : pôles multiples au dénominateur : cas de H2(p) :


On réduit au même dénominateur le terme de droite de (4), puis on compare les dénominateurs :

On réduit au même dénominateur le terme de droite de (5), puis on compare les dénominateurs :

2.3 Exemples - TD

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Chapitre 3: FONCTION DE TRANSFERT ET SCHEMAS BLOCS

OBJECTIFS:
- Définir : Fonction de Transfert, Schéma bloc;

- Calculer une fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) et en boucle fermée (FTBF);

- Simplifier le calcul d’une fonction de Transfert à partir des schémas blocs.

PLAN:
INTRODUCTION

SECTION 1 : FONCTION DE TRANSFERT ET SCHEMAS BLOCS

1.1. Définition
1.2. Représentation d’un système par schéma bloc
1.2.1 Principe 1.2.2 Définition
1.3 Expression des transmittances : FTBO et FTBF
1.3.1. Chaîne directe 1.3.2. Boucle ouverte
1.3.1 Boucle fermée 1.3.4 Cas particulier du retour unitaire

SECTION 2 : SIMPLIFICATION DES SCHÉMAS FONCTIONNELS

2.1 Association de Fonctions de Transfert


2.2 Elimination d’une Boucle de Retour
2.3 Déplacement d’un point de dérivation
2.4 Déplacement d’un Comparateur

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES:
Idem.
INTRODUCTION

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la FT est formée à partir des caractéristiques intrinsèques (c.a.d. ce qui est défini par construction) du
système étudié. Ceci permet d'afirmer que ce sont celles-ci qui imposent la loi de comportement face à une
perturbation donnée. et non l'inverse comme on à souvent tendance à le croire. Les grandeurs physiques
observées à la sortie d'un système sont le résultat d'un produit de convolution entre la perturbation d'une
part et le ratio des caractéristiques intrinsèques (FT) d'autre part. La FT permet d’étudier la réponse du
système physique modélisé de façon à montrer comment celui-ci dissipe l'énergie qu'on lui à injecté.
La FT permet également de réaliser une étude dite fréquentielle et de mettre en avant les pôles dits dominants.

SECTION 1 : FONCTION DE TRANSFERT ET SCHEMAS BLOCS

1.1. Définition :

La fonction de transfert ou transmittance d’un système est le rapport de la transformée de Laplace de la variable
de sortie à celle de la variable d’entrée, sous l’hypothèse que toutes les conditions initiales sont nulles.

Sens physique
La fonction de transfert caractérise la dynamique du système, elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Ainsi dorénavant, un système sera décrit par sa fonction de transfert et non par l'équation.
1.2 Représentation d’un système par schéma bloc
1.2.1 Principe
Un système mono-variable d’entrée de sortie et de fonction de transfert peut être représenté par un bloc, comme le
montre la figure 2 ci-dessous. Les flèches indiquent clairement le sens de propagation des informations (ou des
signaux), et donc quelle est l’entrée et quelle est la sortie. Un système est considéré comme un transformateur
d’informations ou de signal : il transforme le signal d’entrée en un nouveau signal, le signal de sortie.

1.2.2
Définition :
Le schéma bloc d’un système est composé de blocs fonctionnels, de sommateurs et de comparateurs reliés
entre eux par des arcs orientés. A chaque arc est associée une variable, et chaque bloc symbolise une
transformation de l’information (des signaux). Par exemple dans le cas d’un système asservi ; on peut faire la
description de la figure suivante.

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1.3 Expression des transmittances : FTBO et FTBF


Dans la suite, on va se référer toujours au schéma isomorphe dans la figure .
1.3.1. Chaîne directe
Si on ne prend pas en compte la chaîne de mesure (chaîne de retour), le schéma se réduit à celui de la figure ci-dessous :

On appelle transmittance de la chaîne directe, la grandeur


1.3.2. Boucle ouverte
Si on tient compte de la chaîne de mesure mais sans branchement au comparateur, on obtient le schéma
représenté ci-dessous :

On appelle transmittance de la boucle ouverte, la grandeur :


1.3.1 Boucle fermée
Maintenant on prend le système bouclé dans
sa totalité (boucle fermée). Le schéma a déjà
été décrit dans la figure 7, Schéma "isomorphe".
On appelle transmittance de la boucle fermée,
La grandeur :

1.3.4 Cas particulier du retour unitaire


Un système est à retour unitaire si le capteur n'est pas représenté. Dans ce cas, la sortie à la même grandeur
que la consigne . Le schéma se réduit à celui représenté ci-dessous :

L’expression de la transmittance en boucle fermée est :

SECTION 2 : SIMPLIFICATION DES SCHÉMAS FONCTIONNELS

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Il est souvent utile de pouvoir modifier la topologie d'un schéma bloc pour faciliter la lecture ou pour
mettre en évidence une structure particulière.
2.1 Association de Fonctions de Transfert

2.2 Elimination d’une Boucle de Retour


2.2 Elimination d’une boucle de Retour

2.3 Déplacement d’un point de dérivation

2.4 Déplacement d’un Comparateur

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