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Université de Bordj Bou Arreridj

Faculté des Sciences et de la Technologie


Commande de robots de
manipulation
Chapitre 2 :
Fondements théoriques et mathématiques
préliminaires.
Positionnement et cinématique
Coordonnées de système.

Points et vecteurs dans R² ET R³.

Matrices de transformation .

Transformations homogènes
F.zaoui
Coordonnées
Cas de R¹

-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4
0
Un point P dans l'espace R¹ est représenté par p= [3]
10

6 P1(6,6)

-2
P2(4,-2)
-4

-6

-8

-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10


Cas de R²
Un point P dans l'espace R² est représenté par P2= 4
2
Coordonnées
10
Cas de R² y
8 y

2 (2,2)
(4,6) x
0

-2
x
-4

-6

-8

-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

Deux déférentes coordonnées pour le même point


Coordonnées
Cas de R²
Coordonnées
Cas de R³ R = (O, x, y, z) repère orthonormé direct cartésien, selon la
convention de Gibbs.
z

3
P0(Px, Py ,Pz)
2

x y
0
5
0
4
1
3 2
2 3
1 4
0 5

Position d’un point P : vecteur P0 de coordonnées ϵ R³


Mouvement d’un point : courbe paramétrée m(t) de R³

Trajectoire d’un point : support du mouvement


Solides
Solide indéformable : pour
toute paire de points de ce
solide de coordonnées m et n :

Hypothèse
Les solides considérés seront tous indéformables.

Mouvement rigide d’un solide : mouvement de chacun de ses points

Situation d’un solide : position et orientation dans R d’un repère lié à ce


solide
Transformations rigides

Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide amenant un


solide d’une situation initiale à une situation finale.

Application qui transforme les coordonnées des points du solide de leur


position initiale vers leur position finale.

Application = transformation rigide ? Si elle conserve à la fois les


distances et l’orientation.

Un repère orthonormé direct reste orthonormé direct par


application d’une transformation rigide.
Vecteurs
Coordonnées du systeme
Transformations

La rotation
La matrice de transformation R

Exemple
Transformations
Transformation en 3D
Définition
R = (x, y, z) de dimension 3 ⇥ 3 est appelée matrice de rotation du repère R vers le repère
R’.. . . ou encore matrice de passage ou matrice de changement de base.
Transformations

Exemple

M de coordonnées initiales (√3 ,0, 1)T.


Coordonnées du point transformé par une rotation
R(z, θ) ?

Notations
Soient R’ et R’’ les repères résultant des deux rotations successives R1 et R2 du repère fixe R

Non-commutativité de la rotation R1R 2  R 2R1.


Transformations

Translation
La matrice de transformation homogène
Transformations

Translation homogène
Transformations

Rotation homogène

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