Commande de robots de manipulation Chapitre 2 : Fondements théoriques et mathématiques préliminaires. Positionnement et cinématique Coordonnées de système.
Points et vecteurs dans R² ET R³.
Matrices de transformation .
Transformations homogènes F.zaoui Coordonnées Cas de R¹
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 0 Un point P dans l'espace R¹ est représenté par p= [3] 10
6 P1(6,6)
-2 P2(4,-2) -4
-6
-8
-10 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Cas de R² Un point P dans l'espace R² est représenté par P2= 4 2 Coordonnées 10 Cas de R² y 8 y
2 (2,2) (4,6) x 0
-2 x -4
-6
-8
-10 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Deux déférentes coordonnées pour le même point
Coordonnées Cas de R² Coordonnées Cas de R³ R = (O, x, y, z) repère orthonormé direct cartésien, selon la convention de Gibbs. z
3 P0(Px, Py ,Pz) 2
x y 0 5 0 4 1 3 2 2 3 1 4 0 5
Position d’un point P : vecteur P0 de coordonnées ϵ R³
Mouvement d’un point : courbe paramétrée m(t) de R³
Trajectoire d’un point : support du mouvement
Solides Solide indéformable : pour toute paire de points de ce solide de coordonnées m et n :
Hypothèse Les solides considérés seront tous indéformables.
Mouvement rigide d’un solide : mouvement de chacun de ses points
Situation d’un solide : position et orientation dans R d’un repère lié à ce
solide Transformations rigides
Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide amenant un
solide d’une situation initiale à une situation finale.
Application qui transforme les coordonnées des points du solide de leur
position initiale vers leur position finale.
Application = transformation rigide ? Si elle conserve à la fois les
distances et l’orientation.
Un repère orthonormé direct reste orthonormé direct par
application d’une transformation rigide. Vecteurs Coordonnées du systeme Transformations
La rotation La matrice de transformation R
Exemple Transformations Transformation en 3D Définition R = (x, y, z) de dimension 3 ⇥ 3 est appelée matrice de rotation du repère R vers le repère R’.. . . ou encore matrice de passage ou matrice de changement de base. Transformations
Exemple
M de coordonnées initiales (√3 ,0, 1)T.
Coordonnées du point transformé par une rotation R(z, θ) ?
Notations Soient R’ et R’’ les repères résultant des deux rotations successives R1 et R2 du repère fixe R
Non-commutativité de la rotation R1R 2 R 2R1.
Transformations
Translation La matrice de transformation homogène Transformations
