Exercices de commande des processus

TD1 :Représentation d’état

Exercice 1 :

Soit le système mécanique (masse ressort) présenté par la figure suivante :

Il est constitué de deux masses m1 et m2, de trois ressorts de raideurs k1, k2 et k3. Pour simplifier
l’étude on néglige les frottements. Les entrées de ce système sont les forces agissants sur les
deux masses et les sorties sont les deux déplacements des masses (comme indiqué sur la figure).
Le mouvement de ce système est décrit par les deux équations différentielles suivantes :

1ÿ1 )

2ÿ2 )

1. Donner une représentation d’état de ce système.

2. En déduire la matrice de transfert par deux méthodes.

Exercice 2 :

Les équations différentielles du mouvement d’un pendule simple présenté

par la figure suivante sont données par :

Où Mc et Jeq sont respectivement la masse du chariot et l’inertie

équivalente du système.

Beq et Bp sont les coefficients des frottements visqueux du chariot et du

pendule.

Lp et Jp sont la langueur et l’inertie de la tige du pendule.

La force Fc appliquée sur le chariot est la seule entrée de commande de ce système.

En utilisant les positions et les vitesses (du chariot et du pendule) comme variables d’état, et en
utilisant également la position du chariot x1 et l’angle du pendule x2 comme variables de sortie :

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Sachant que les conditions initiales de toutes les variables sont nulles :

1. Pour des petites variations de la tige du pendule autour l’angle 0, linéariser les deux
équations différentielles dynamiques du système autour de ce point d’équilibre nul (c'est-à-
dire conditions initiales nulles).
2. Donner une représentation d’état linéaire de ce système.

Exercice 3 :

Soit le système décrit par les équations différentielles suivantes :

1. Donner une représentation d’état de ce système (prenez comme sorties y1 et y2).

2. Donner son diagramme structurel.

Exercice 4 :

Soit le circuit électrique suivant. Donner sa représentation d’état en utilisant les variables d’état
1

R2=2Ω , L=2H

mentionné
mentionnées dans le circuit. Utiliser les variables suivantes: C =3F , C2=1F , R1=1Ω ,

Exercice 5 :

Considérons la matrice d’état A =[−2 −2 ;−1 −3] d’un système multivariable.

1. Donner la matrice d’état Ab du système sous la forme modale.

2. Calculer la matrice de transition T qui permet d’avoir la forme modale.
3. Calculer T-1 et vérifier le résultat de la question 1.
4. Calculer la matrice de transition du système.

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5. Vérifier le résultat obtenu par la méthode de Cayley-Hamilton.

Exercice 6 :

Soit le circuit électrique suivant. Il est composé de deux capacités C1 , C2 , une inductance L,
une résistance R et une source de tension U ( signal d’entrée de commande ) , la sortie est la
tension aux bornes de l’inductance L .

Question : donner une représentation d’état de ce système en choisissant les tensions des capacités
et le courant de la bobine comme variables d’état.

Exercice 7 :

Les équations différentielles du mouvement système présenté dans la figure suivante sont données
par :

Où Mc et Mp sont respectivement les masses du chariot et du pendule.

Bc et Bp sont les coefficients des frottements visqueux du chariot et du pendule.

L et J sont la langueur et l’inertie de la tige du pendule.

La force F appliquée sur le chariot est la seule entrée de commande de ce système.

En utilisant les positions et les vitesses (du chariot et du pendule) comme variables d’état, càd :

En utilisant également la position du chariot x1 et l’angle du pendule x2 comme variables de sortie

:

3. Donner une représentation d’état linéaire de ce système.

4. Est-ce que le système est contrôlable ? justifier votre réponse.

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