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TP2

Synthèse d’un régulateur RST


Application à un asservissement de position
D’un moteur à courant continue

Cette manipulation a pour objectif de synthétiser un régulateur RST répandu dans les
techniques de contrôle des systèmes linéaires.
L’application pratique sera l’asservissement de position d’un moteur à courant continu dont
les performances sont spécifiées par un cahier des charges.

1- Introduction :

On désire asservir la position angulaire d'une poulie pour poursuivre une trajectoire consigne
θc(t). Un moteur à courant continu entraîne, par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse de
rapport 1/n (n=30), la poulie. Le potentiomètre de sortie (capteur), délivre une tension vs(t)
proportionnelle à la position de la poulie.

θg
réducteur Potentiomètre de sortie

Amplificateur θm
de puissance

E0
CNA e A moteur
PC

CAN

Figure 1 : Schéma de principe de la plateforme pratique

2- Modélisation et Identification
En appliquant un échelon à l’entrée e du procédé, on a obtenu la réponse représentée sur la
figure suivante :

2
vs(t)
(CH2)

e(t)
(CH1)

Réponse du système (moteur + réducteur + capteur) à un échelon

A partir de cette courbe modéliser le système par une fonction de transfert F(s) de la forme
(K/s) exp(-τs).

Calculer F(z) du procédé et de son bloqueur d’ordre zéro, on prendra ∆=10ms.

3- Asservissement numérique de la position angulaire

3.1 Régulation par P numérisé

Faire des simulations sur Matlab/Simulink et trouver le gain qui donne les meilleures
performances.
Réaliser le montage qui permet de réguler le système par un correcteur proportionnel
numérisé dont le gain est celui trouvé en simulation. On choisit ∆=10ms dans toute la suite.
Enregistrer sur oscilloscope la réponse à un changement de consigne. Quelles sont les
performances obtenues ?

3.2 Régulation par un correcteur RST

• Cahier de charge 1
Le cahier des charges pour l’asservissement de position de ce moteur à courant continu est :
• εp = 0 ;
• ζ= 0.7 ;
• Tr = 0.1s.

3
Simulation
Synthétiser le correcteur RST, qui répond au cahier des charges.
Faire des simulations sur Matlab/Simulink et interpréter les résultats (réponse à un échelon,
réponse à une rampe).

Partie Pratique
Faire la réalisation pratique.
Interpréter les résultats et les Comparer à ceux trouvés en simulation.

• Cahier de charge 2
Le cahier des charges pour l’asservissement de position de ce moteur à courant continu est :
• εp = εv = 0 ;
• ζ= 0.7 ;
• Tr = 0.1s.

Simulations
Synthétiser le correcteur RST, qui répond au cahier des charges.
Faire des simulations sur Matlab/Simulink et interpréter les résultats (réponse à un échelon,
réponse à une rampe).

Partie Pratique
Faire la réalisation pratique.
Interpréter les résultats et les Comparer à ceux trouvés en simulation.

NB. Les calculs et les programmes doivent être préparés à l’avance.


Le compte rendu doit être rendu à la fin de la séance de TP.

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