Chapitre II : Terminologies Des Schémas Fonctionnels

I. Formalisme
Le schéma fonctionnel tente de représenter les relations entre les différentes grandeurs
physiques des boucles de régulation. D’une manière générale, un schéma fonctionnel est
constitué par un assemblage de quatre types d’éléments : des rectangles, des
comparateurs, des points de dérivation et les flèches représentants la circulation orientée
des signaux.
Il sera composé uniquement des éléments suivants :
 Ligne de parcours d'une grandeur physique (fig. ligne) : Cette ligne représente le
parcours d'une même grandeur physique de la boucle de régulation.
Grandeur physique

 Bloc gain : Le bloc représente la relation entre deux grandeurs physiques (E

entrée, S sortie), relation réalisée par un élément de la boucle de régulation.

E
S
H

Objet

 Jonction : La variable de la branche 1 est identique à celle de la branche 2, un

prélèvement d’information ne modifie pas la variable.
Branche 1

Branche2

 Sommateur / soustracteur : Ce bloc représente l'addition ou la soustraction de

grandeurs physique de même nature.

II. Schéma général d’un asservissement

a. Notion de bouclage
Un système asservi linéaire peut se représenter par le schéma ci-dessus. On y retrouve
une chaîne directe (d’action) qui agit sur le système pour obtenir la sortie souhaitée en
fonction de la consigne, une chaîne d’information (chaîne de retour) qui prélève une image
de la sortie, cette image est comparée à la consigne à atteindre.
On rappelle que le schéma fonctionnel d’une boucle de régulation est constitué des blocs
suivants.

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Chaine directe /d’action

Régulateur Perturbatio
n
𝛆 Correcteur 𝒖 Système 𝒚
𝐞
C(p) T(p)

𝒆𝒓
Capteur
K

Chaine de retour

Avec :
𝑒: grandeur (signal ) de consigne
𝑢: Signal de commande
|
𝑦: Signal de mesure (sortie)
𝑒 : grandeur de retour (image de y )
| 𝑟
𝜀 = 𝑒 − 𝑒𝑟 si le régulateur est à action directe
𝜀: Signal d’erreur → {
𝜀 = 𝑒𝑟 − 𝑒 si le régulateur est à action directe

On définit les fonctions de transfert correspondant aux différents blocs de cette structure:
U(p)
C(p) = ∶ Fonction de transfert du correcteur .
ε(p)
| ( ) Y(p)
T p = ∶ Fonction de transfert du du procédé.
| U(p)
Y(p)
H(p) = = C(p) T(p) ∶ Fonction de transfert en boucle ouverte .
ε(p)

𝐸 (𝑝) 𝑌 (𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑈(𝑝 ) : Représentent

les transformées de Laplace de ces différents signaux.
Dans le cas particulier du retour unitaire, 𝒚 et 𝒆 sont de même dimension (𝑒𝑟 = 𝑦).
b. Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée (FTBO / FTBF).
La figure 2.1 donne la représentation d’un asservissement sous forme de schéma bloc
(chaque bloc est remplacé par sa fonction de transfert, ou transmittance de Laplace).

𝑬(𝒑) 𝛆(𝐩) 𝒚(𝒑)

𝑬(𝒑) 𝛆(𝐩) 𝒚(𝒑) + A(p)
+ A(p) −
−
𝑬 𝒓 (𝒑)
𝑬 𝒓 (𝒑)
B(p)
B(p)

a). Schéma bloc d’un asservissement b). Calcul de la FTBO

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𝒚(𝒑)
𝑬(𝒑) FTBF(p)

c). Représentation en Boucle Fermée (BF)

Figure. 2.1 – Représentation sous forme de schéma bloc d’un asservissement.

 Fonction de transfert en boucle ouverte.
Lors de la détermination de la fonction de transfert en boucle ouverte, la boucle
est ouverte au niveau de la grandeur de retour (Fig. III.2 (b)), même si cela peut
sembler non intuitif :
𝑬𝒓 (𝒑)
FTBO(p) = 𝑇 (𝑝) = = A(p). B(p)
𝑬(𝒑)
 Fonction de transfert en boucle fermée
Le calcul de la FTBF permet de modéliser le système asservi dans son ensemble
(Fig. (c)). On a :
𝒀(𝒑)
FTBF(p) = 𝐹(𝑝) =
𝑬(𝒑)
Tel que :
𝑌 ( 𝑝) = 𝜀 ( 𝑝) . 𝐴 ( 𝑝)
{ 𝜀 (𝑝) = 𝐸(𝑝) − 𝐸𝑟 (𝑝) ⇒ 𝑌(𝑝)[1 + 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)] = 𝐴 (𝑝). 𝐸𝑟 (𝑝)
𝐸𝑟 (𝑝) = 𝐵(𝑝). 𝑌(𝑝)
D’où :
𝐴(𝑝)
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) =
1 + 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)
Soit :
𝐴 (𝑝)
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) =
1 + FTBO(p)
 Cas particulier : Cas d’un retour unitaire
La figure 2.2 présente le cas particulier du retour unitaire.

𝑬(𝒑) 𝛆(𝐩) 𝒚(𝒑)

+ 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)
−

Fig. 2.2 : Cas du retour unitaire.

On a alors :
𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝) 𝑇(𝑝) 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)
𝐹𝑇𝐵𝐹retour unitaire (𝑝) = = =
1 + 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝) 1 + 𝑇(𝑝) 1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)

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III. Règles de Simplification des schémas fonctionnels

D'une manière générale, pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus
judicieux de déplacer les points de connexion et les comparateurs (ou
additionneurs), d'inter-changer ces derniers, puis de réduire les boucles internes.

Schéma fonctionnel original Schéma fonctionnel équivalent

Blocs en cascade (en série)

A A.H1 A S
S H1.H2
H1 H2

𝑆 (𝑝) = 𝐴. 𝐻1 𝐻2 𝑆 (𝑝) = 𝐴. 𝐻1 𝐻2

Blocs en Parallèles
H1
A S
H2 ++ A S
- H1+H2- H3
H3

𝑆 (𝑝) = 𝐻1 + 𝐻2 − 𝐻3 𝑆 (𝑝) = 𝐻1 + 𝐻2 − 𝐻3
Systèmes en boucle fermée

A S
A C S T(p)
++ H1

B
H2
𝐻1
𝐵 (𝑝) = 𝐻2 𝑆(𝑝) 𝑇 ( 𝑝) =
𝑆 (𝑝) = 𝐶𝐻1 1 − 𝐻1 𝐻2
𝐶 (𝑝) = 𝐴(𝑝) + 𝐵(𝑝)

Retour unitaire

A C S A S
H2 T(p)
+

B 𝐻1
𝑇 ( 𝑝) =
𝐵 (𝑝) = 𝑆(𝑝) 1 − 𝐻1
𝑆 (𝑝) = 𝐶𝐻1
𝐶 (𝑝) = 𝐴(𝑝) + 𝐵(𝑝)

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𝑆 ( 𝑝) = 𝐴 + 𝐵 + 𝐶 Association de deux comparateurs 𝑆 ( 𝑝) = 𝐴 + 𝐵 + 𝐶

+ ++
A S A S
+ + +
+ +
B C C
B

Déplacement de comparateurs :
A gauche d’un élément

A S
A S + H(p)
H(p) +
+
B
B 1/H(p)

𝑆 ( 𝑝) = 𝐴 𝐻 ( 𝑝 ) + 𝐵 𝑆 ( 𝑝) = 𝐴 𝐻 ( 𝑝) + 𝐵
+𝐶 +𝐶
Déplacement de comparateurs :
A droite d’un élément

A S A S
+ H(p) H(p)
+ ++

B B
H(p)

𝑆 (𝑝) = (𝐴 + 𝐵) 𝐻(𝑝) 𝑆 (𝑝) = (𝐴 + 𝐵) 𝐻(𝑝)

Déplacement d’un point de dérivation :

A gauche d’un élément

A S1
A S1 H(p)
H(p)
S2
S2 H(p)

𝑆1 (𝑝) = 𝐴𝐻(𝑝) 𝑆1 (𝑝) = 𝐴𝐻(𝑝)

𝑆2 (𝑝) = 𝐴𝐻(𝑝) 𝑆2 (𝑝) = 𝐴𝐻(𝑝)

Déplacement d’un point de dérivation :

A droite d’un élément

A S1 𝑆1 (𝑝) = 𝐴𝐻(𝑝)
A S1 H(p)
H(p)
S2 S2
1/H(p) 𝑆2 (𝑝) = 𝐴𝐻(𝑝)
𝑆1 (𝑝) = 𝐴𝐻(𝑝) 𝑆2 (𝑝) = 𝐴𝐻(𝑝)

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IV. Systèmes en entrées multiples. Application du principe de superposition :

Quand on a plusieurs signaux dans un système linéaire, on traite chacun d’eux

indépendamment des autres. Le signal de sortie produit par tous les signaux agissant en
même temps se calcule de la manière suivante :
1- Rendre tous les signaux nuls, sauf un seul.
2- Calculer la réponse produite par le signal choisi agissant seul.
3- Répéter les étapes 1 et 2 pour chacun des signaux d’entrés restant.
4- Ajouter algébriquement toutes les réponses calculées. Cette somme représente la
grandeur de sortie totale obtenue quand tous les signaux d’entrée agissent ensemble.
Exemple :
Soit à calculer la sortie S(p) du système, à deux entrées, représenté ci-dessous :

Figure 6: Système à deux entrées :

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 Exercices chapitre II : Terminologies Des Schémas Fonctionnels

Exercice N 1
En utilisant la simplification des schémas fonctionnels, déterminez les fonctions de transfert
des schémas fonctionnels suivants :
a

b c