2015 2016

Ecole Supérieure d’Ingénieurs en

Electronique et Electrotechnique
d’Amiens

I 5 GEDD

Modèles Dynamiques des Systèmes

Electriques
Partie 4

Responsable du cours : Augustin MPANDA

Auteur : Augustin MPANDA

Contact : Mpanda@esiee-amiens.fr

ETABLISSEMENT CONSULAIRE SOUS TUTELLE DU MINISTERE DE L’INDUSTRIE

HABILITE PAR LA COMMISION DES TITRES D’INGENIEUR
ET MEMBRE DE LA CONFERENCE DES GRANDES ECOLES

14 quai de la Somme – BP 10100

80082 AMIENS CEDEX 2
Tél. : 03.22.66.20.00 – Fax : 03.22.66.20.10
http://www.esiee-amiens.fr
ETUDE DES COMPORTEMENTS DYNAMIQUES

2
 PHENOMENES DYNAMIQUES

Un phénomène dynamique est généralement initié par une perturbation, une action
d’un contrôleur, une manœuvre de protection,... .
Selon le niveau de la perturbation d’origine, on distingue deux classes de
phénomènes dynamiques :

§ Les "petites" perturbations: fluctuations normales, de faible amplitude, des

grandeurs électriques ou mécaniques ; (par exemple, variation continue de
charge). Ces phénomènes se manifestent habituellement dans le système par de
faibles oscillations transitoires souvent peu amorties.

§ Les "grandes" perturbations. Ce type de perturbation correspond, par exemple, à

un court-circuit sur une ligne de transmission, à la perte d’un générateur, un
creux de tension, ...
Elles donneront lieu par contre à des oscillations importantes.

Les phénomènes de propagation:

Ils correspondent à la propagation des ondes électromagnétiques
provoquées par des coups de foudre ou des opérations de coupure/fermetures.
La gamme de temps de la dynamique de ces phénomènes va de la microseconde
à la milliseconde. Ils possèdent les dynamiques les plus rapides.
Les phénomènes électromagnétiques:
Ils ont lieu principalement dans les enroulements des générateurs et des moteurs
(enroulements armatures et amortisseurs) et dans les dispositifs électroniques de
puissance. Ils découlent d’une perturbation (tel un court-circuit), d’une opération d’un
système de protection, d’une commutation (thyristors, …), ou d’une interaction entre
les machines électriques et le réseau.
Ces phénomènes génèrent des courants et des couples élevés à l’intérieur des
générateurs, sur une échelle de temps typique de plusieurs millisecondes. Au-delà de
ce laps de temps, les inerties de la turbine et du générateur sont suffisantes pour
empêcher toute variation importante de vitesse de rotor.
Les phénomènes électromécaniques:
Ils sont dus aux mouvements des masses tournantes des générateurs et des moteurs.
Ils se produisent à la suite d’une perturbation, d’une opération de commande sur
le système de contrôle de tension ou sur le contrôle de la turbine.
La gamme de temps de ces phénomènes s’étend environ d’1 sec à plusieurs secondes.
4
Cette échelle de temps est suffisamment grande pour que les phénomènes soient
influencés par la turbine et les systèmes de commande de générateur. Dans cette
gamme de temps, les variations de vitesse de rotor couplées aux variations
électromagnétiques produisent alors des effets électromécaniques.

Les phénomènes thermodynamiques:

Ils développent dans les chaudières des centrales thermiques lors de la demande de
commande automatique de génération, mise en application suite à
une perturbation d’équilibre entre la production et la consommation de puissance.
Ils s’étendent de quelques dizaines de secondes à quelques dizaines de minutes : ils
présentent ainsi les dynamiques les plus lentes.

Caractéristiques
des phénomènes dynamiques

SYSTÈME ELECTRIQUE DE PUISSANCE

Structure générale d’un système de puissance

(composantes d’un système de puissance)
6
 7

Digramme de l’ensemble des blocs du système de puissance

8
MODELE GENERAL DU SYSTEME

§ Les unités de production : générateurs électriques, systèmes d’excitation,

turbines et systèmes de contrôle associés.
§ Les transformateurs et les lignes de transmission du réseau de transport.
§ Les unités de production décentralisées en distribution
§ Les charges pour la partie consommation.
Modèle du générateur

§ Modèles d-q en composantes de Park (éq. Élec et magn.)

§ Equations des masses tournantes

Couples mécanique et électrique agissant sur l’axe d’un générateur 9

Avec Hi constante d’inertie (en secondes) représentant l’inertie

totale de toutes les masses tournantes connectées à l’arbre du
générateur
Pour tenir compte du couple d’amortissement des amortisseurs, on introduit dans l’équation du
mouvement un terme de compensation D (nommé aussi coefficient d’amortissement) en p.u. Ce
coefficient représente l’amortissement naturel du système : il empêche l’accroissement des
oscillations, à moins qu’une source d’amortissement négatif soit introduite (tel le régulateur de
tension du système d’excitation):

L’équation de l’angle de rotor de la ième machine est donné par:

10
REGULATION DU GENERATEUR

Régulateur de fréquence et modèle de la turbine

Structure générale d’un système Turbine - générateur

11

Modèle de la turbine et du régulateur de vitesse (gouverneur)

Régulateur de tension et modèle du système d’excitation

Trois principaux types:

a)- Les systèmes d'excitation à courant continu CC :

Ils utilisent une génératrice à courant continu avec collecteur comme source de
puissance du système d’excitation.
b)- Les systèmes d’excitation à courant alternatif CA :
Ils utilisent un alternateur et des redresseurs statiques ou tournants pour
produire le courant continu nécessaire dans l’enroulement d’excitation de la
machine synchrone.

12
c)- Les systèmes d'excitation statiques (systèmes ST) :
Le courant d’excitation est fourni par un redresseur commandé. Sa puissance est
fournie soit directement par le générateur à travers un transformateur donnant le
niveau approprié de tension, soit par des enroulements auxiliaires montés dans le
générateur.

Structure générale d’un système d’excitation statique avec son AVR 13

Le modèle du système IEEE-ST1A

Le modèle le plus utilisé dans la littérature. Ce système d’excitation se caractérise par
sa rapidité et sa sensibilité:
- Ta constante de temps de l’ordre de quelques millisecondes
- Ka gain entre 200 et 400 per-unit
- Vref, est la consigne de tension comparée à Vt
- Vs, signal complémentaire signal issu de certains dispositifs spécifiques de commande
comme les stabilisateurs de puissance (PSS). Le signal d’erreur est amplifié pour
donner la tension d’excitation demandée Efd. La relation entre la tension d’excitation
Efd et la tension interne du générateur E’q est donnée comme suit :

14
15

16
17

18
19

20
 LA STABILITE

Classification des différents types de la stabilité de système de puissance 21

Stabilité angulaire aux grandes perturbations (stabilité transitoire)

Dans l’état équilibré, la puissance

produite par le générateur Pe est
donnée par l’équation
suivante :

Machine synchrone connectée à un jeu de barre infini

Variation d’angle de rotor

22
 Critère d’égalité des aires

- La première zone (zone A1, zone d’accélération) se

situe au-dessous de la droite horizontale
correspondante au point de fonctionnement initial
(la droite de charge). Elle est limitée par
les deux angles de rotor (δ0 et δ1) correspondants à
l’apparition et à la disparition de défaut. Cette zone
est caractérisée par l’énergie cinétique stockée par
le rotor du fait de son accélération : Pm > Pe.

- La deuxième zone (zone A2, zone de décélération),

qui commence après l’élimination du
défaut, se situe au dessus de la droite de charge :
elle est caractérisée par la décélération du
rotor : Pm < Pe.

Courbes (a : puissance-angle) et (b : variation d’angle de rotor) du

générateur suite à un défaut de transmission. 23

Si le rotor peut rendre dans la zone A2 toute l’énergie cinétique acquise durant la
première phase, le générateur va retrouver sa stabilité. Mais si la zone A2 ne permet
pas de restituer toute l’énergie cinétique, la décélération du rotor va continuer jusqu’à
la perte de synchronisme.

La stabilité transitoire se traduit mathématiquement par l’égalité des aires de la zone

A1 (accélération) et de la zone A2 (décélération) : cette condition est appelée critère
d’égalité des aires (Equal Area Criterion).

En multipliant cette équation par 2. dδ/dt et en intégrant

par rapport au temps et en faisant un changement de
variables, on obtient:
δo : l’angle de rotor, initial, à l’instant de
l’application de défaut. δ2 : l’angle de rotor à la
fin de la période transitoire.

Lorsque : t= 0 ֜ δ= δo , dδ/dt= 0 ֜ la constante Cte=0

Après l’élimination du défaut, l’angle δ s’arrêtera de varier et le générateur

retrouvera sa vitesse de synchronisme, lorsque dδ/dt=0

24
 Par conséquent, l’équation des masses tournantes s’écrit alors comme:

Equal Area Criterion

(La loi des aires)

25

Stabilité aux petites perturbations

We assume that from
LF (Load Flow): { δ = δ0 &
Pm = Pe(δ)
then
{ where {
From the swing equation, neglecting second order terms and higher :

This linear second order differential equation corresponds to a stable system if its
characteristic equation has roots with non-positive real parts.

If 0 ≤ δo ≤ π/2 both roots are imaginary

If π/2 ≤ δo ≤ π one of the roots is real and positive and the other real and negative
therefore being an unstable system.
26
Second example and theory

(fault usually last 6 cycles)

27

To solve the second order nonlinear

differential equation, we multiply both sides
by d δ/dt, knowing the mathematical identity:

Therefore,

28
Equal area criterion and critical time

29

30
It is often desirable to include a component of damping torque, not accounted for in
the calcultation of Te , separately. This is accomplished by adding a term proportinal
to speed deviation as follows:

2 H d 2d 1 dd
= Tm - Te - K D Dwr with Dwr =
w0 dt 2 w0 dt

dDwr 1
= (Tm - Te - K D Dwr )
dt 2H

After Laplace transformation:

1
pDwr = (Tm - Te - K D Dwr ) pd = w0 Dwr
2H

Where Dwr is the per unit speed deviation, d is rotor angle in electrical radians, w 0 is
the base rotor electrical speed in radians per second, and p is the differential operator
with time d in seconds.
dt

31

In per unit, the air-gap torque is equal to the air-gap power. Hence,

E ' EB
Te = P = sin d
X

Linearizing about an initial operating condition represented by d = d 0 yields

¶Te E ' EB
DTe = Dd = cos dDd = K s Dd
¶d X
E ' EB
With K s is the synchronizing torque coefficient given by: Ks = cos d
X
1
We can finally have: pDwr = (DTm - K s Dd - K D Dwr )
2H
And in the vector-matrix form:

.
é K Ks ù é 1 ù
éDwr ù ê- D - ú éDwr ù ê ú
ê . ú = ê 2H 2H ê
ú ú + ê 2 H ú DTm
êëDd úû ê w ê ú
0 ú ëDd û êë 0 úû
ë 0 û

32
The eigenvalues of the state matrix are given by

é KD Ks ù
êS + 2H 2 H ú ) = S 2 + K D S + K sw0 = 0
det(SI - A) = det(ê ú
ê - w0 2H 2H
S ú
ë û

S 2 + 2zw n S + wn = 0
2
This is of the general form

w0
Therefore, the undamped nature frequency is wn = K s rad / s
2H

And the damping ratio is

1 KD 1 KD
z = =
2 2 Hwn 2 K s 2 Hw0

33

K s = synchronizing torque coefficient in pu torque/rad

K D = damping torque coefficient in pu torque/pu speed deviation
H = inertia constant in MWs/MVA
(w r - w0 )
Dwr = speed deviation in pu =
w0
Dd = rotor angle deviation in elec.rad
w0 = rated speed in elec.rad/s
34
• Références Bibliographiques
Voir 4e Partie.

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