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Introduction

Les composants permettant de mettre en mouvement les organes des machines sont
appelés Actionneurs. Ce sont essentiellement des moteurs et des vérins. Ils produisent de
l’énergie mécanique à partir d’énergie électrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont
presque toujours contrôlés par des signaux de commande électriques.
Pour permettre de mettre en mouvement les organes de notre machine CNC nous avons
opté comme actionneurs deux moteurs pas à pas pour deux axes, principalement pour leur
grande précision et d’autre part parce que l’énergie électrique est plus souple d’emploi et se
prête facilement aux commandes et réglages automatiques.
Par option un servomoteur entraine un stylo suivant le troisième axe pour l’écriture de
notre machine CNC.

II.1. Généralités 
II.1.1. Définition :
Un moteur pas à pas est une machine tournante dont le rotor se déplace d’un angle
élémentaire α p appelé pas chaque fois que son circuit de commande effectue une commutation
de courant dans un ou plusieurs de ses enroulements. Il s’agit donc avant tout d’un actionneur
de positionnement. Toutefois, une succession rapprochée de commutations permet d’obtenir
une rotation continue.

Figure II.1 : Moteurs pas à pas.

Compte tenu de son principe, la commande de la position ou de la vitesse d’un moteur pas
à pas peut se faire sans asservissement : il n’est pas nécessaire de contrôler le résultat qui
correspond exactement aux ordres donnés à condition de respecter certaines limites de
fonctionnement. Ce mouvement par pas est appelé incrémental. Pour avoir une bonne
résolution dans le positionnement, la machine doit avoir un pas assez faible. C’est un
paramètre essentiel de la machine. On peut également caractériser cette résolution par le
nombre de pas par tour, qui lui, doit évidemment être élevé :


Np=
αp
En dehors de ces caractéristiques générales, on ne peu pas parler de moteur pas à pas, mais
plutôt des moteurs pas à pas car il existe plusieurs types de machine réalisées suivant des
principes différents. Néanmoins, on utilise dans les schémas électriques un symbole unique.

Figure II.2: Symbole du moteur pas à pas.

II.1.2. Avantages :

Le moteur pas à pas constitue une solution simple et bon marché pour les commandes en
position. Il est parfaitement adopté à une commande par un signal numérique. Par rapport aux
moteurs à courant continu, l’avantage déterminant est que l’asservissement de position n’est
pas nécessaire. Il est évident que les moteurs pas à pas, de par leur technologie, présente une
très grande précision et une durée de vie quasi illimitée, l’usure mécanique étant pratiquement
inexistante (absence de frottements).

II.1.3. Inconvénients :
Le rendement du moteur pas à pas est en général déplorable. Dans certaines conditions, il
y a un risque de perte de pas. Pour les modes de commande élémentaires, les vibrations et les
bruits acoustiques sont importants. Pour s’approcher d’une qualité de fonctionnement
meilleur, il faut utiliser une commande plus complexe ou un asservissement, mais les
avantages de la simplicité et de faible coût disparaissent alors.

II.1.4. Applications :
Le moteur pas à pas est utilisé de longue date en horlogerie (montres et pendules). Les
structures monophasées utilisées dans ce domaine sont un peu particulières. De façon
générale, les moteurs pas à pas sont particulièrement indiqués pour obtenir un positionnement
précis : antenne satellite, télescope … l’informatique fait largement appel aux moteurs pas à
pas : imprimantes, scanner, etc.
Les distributeurs automatiques, la robotique, les lecteurs de cartes, les photocopieurs,
emploient également cette technologie. Quelques accessoires automobiles utilisent aussi des
moteurs pas à pas.

II.2. Différents types :


Il existe trois types de moteurs pas à pas : les moteurs à aimants permanents, à réluctance
variable et les moteurs hybrides. Malgré les différences existantes entre eux, le résultat
recherché est l’avance d’un seul pas, c'est-à-dire la rotation de leur axe suivant un angle
déterminé à chaque impulsion que l’une ou l’autre de leurs différentes bobines recevra.
Cet angle qui varie selon la constitution interne du moteur, est en générale compris entre 0.9°
et 90°. Les moteurs les plus couramment rencontrés présente des pas de :
 0.9° soit 400 pas par tour ;
 1.8° soit 200 pas par tour ;
 3.6° soit 100 pas par tour ;
 7.5° soit 48 pas par tour ;
 15° soit 24 pas par tour.
Les moteurs pas à pas existent en différente tailles qui varie environs entre 1cm et plus
d’une dizaine de centimètre. Tout dépendra des applications dans lesquelles ils seront utilisés.
Le plus petit moteur, par exemple, sera destiné au déplacement des têtes de lecture dans les
lecteurs de disquette ou dans les disques durs où un couple très faible est requis. Par contre, le
déplacement du bras d’un robot demandera un couple notamment plus important, donc un
moteur de diamètre élevé.

II.2.1. Le moteur à aimants permanents :


Il est constitué d’un stator supportant les bobinages et d’un rotor magnétique (aimant). A
cause de ces aimants permanents, le rotor reste freiné à sa dernière position lorsque le bloc
d’alimentation cesse de fournir des impulsions.
Une façon simple de voir le système, est de placer une boussole entre deux aimants.
Suivant la bobine qui est alimentée et le sens du courant, l’aiment va s’aligner avec le champ.

Figure II.3: Le schéma simplifié d’un moteur à aimant permanent.

Cette catégorie de moteur se subdivise en deux types : le moteur unipolaire et le moteur


bipolaire.
II.2.1.1. Les moteurs unipolaires :
Les moteurs unipolaires se différencient par le fait qu'ils sont à double bobinage. Le double
bobinage est utilisé pour l'inversion du flux statorique. Une représentation schématisée d’un
moteur unipolaire est donnée en figure II.4. Afin d’inverser le sens du courant, les
enroulements sont réalisés au moyen de fils dont l’une des extrémités est reliée au + ou au –
de l’alimentation. La commande de ce type de moteur est la plus simple de tous les moteurs
pas à pas puisqu’il suffira d’alimenter les bobines à tour de rôle pour faire tourner l’axe d’un
pas.

Figure II.4 : Représentation schématique d’un moteur unipolaire.

II.2.1.2. Les moteurs bipolaires :


La figure II.5 représente la constitution interne d’un moteur de type bipolaire. Ce type de
moteur nécessite une commande plus complexe que celle du moteur unipolaire, le courant
devant changer de sens dans les enroulements a chaque pas effectué.

Figure II.5 : Représentation schématique d’un moteur bipolaire.

Comme pour le modèle précédent, ce moteur peut être alimenté avec deux façons
différentes, soit en monophasé soit en biphasé :
Monophasé Biphasé
AB AB-CD
CD BA-CD
BA BA-DC
AB AB-DC
Tableau II.1 : Séquence monophasé et séquence biphasée d’un moteur biphasée.
Dans le mode monophasé, le couple n’est pas très important puisqu’un seul enroulement
est alimenté pour effectuer un pas. C’est dans le mode biphasé que le moteur développera la
plus grande puissance car les deux phases seront alimentées en même temps.

Remarque : le moteur bipolaire présentera, à volume égal, un couple plus important que le
moteur unipolaire.

II.2.2. Le moteur à réluctance variable :


Les moteurs à réluctance variable fonctionnent selon un principe différent de celui des
moteurs à aiment permanent. Ils possèdent bien évidemment un stator et un rotor, mais ce
dernier est fabriqué en acier doux non magnétique. Il n’est pas lisse et possède plusieurs
dents. Ce type de moteur est représenté en figure II.6. On peut voir, dans cet exemple, que le
stator est composé de 8 plots sur lesquels enroulés les bobinages, ce qui donne 4 phases le
rotor, quant à lui, ne comporte que 6 dents.

Figure II.6 : Moteur à réluctance variable.

Lorsque la phase AA’ est alimentée, le rotor se place à gauche, car c’est ainsi que les lignes
de forces peuvent circuler dans un fer avec un chemin à l’air libre le plus court possible.
Lorsqu’on alimente la phase BB’, le rotor pivote afin que les nouvelles lignes de force
circulent dans les mêmes conditions. Et ainsi de suite.
Tant que le courant est stable, dans une seule phase, il exerce un couple de rappel sur le
rotor. En effet, si celui-ci s’écarte de sa position d’équilibre sous l’action d’un couple
extérieur, le couple électromagnétique augmente en fonction de l’écart angulaire. Si le couple
extérieur est trop important cependant, le moteur décroche, et cherche à se stabiliser sur la
position d’équilibre suivante.
Pour ce type de moteur, il est possible de diminuer le pas en augmentant le nombre de
bobine par phase.
II.2.3. Le moteur hybride :
En combinant les structures des deux moteurs précédents, c’est à dire en plaçant les
aimants du moteur à aimants permanents dans un circuit ferromagnétique on crée un nouveau
type de moteur appelé moteur reluctant polarisé ou moteur hybride. Dans ce cas, il existe un
couple reluctant provoqué par la variation de perméances propres associées à chaque aimant
et à chaque bobine.

Figure II.7 : Moteur hybride

II.3. Comparaison entre les différents types des moteurs pas à pas :
Cette comparaison peut se résumer selon le tableau suivant :

Moteur pas à pas aiment Moteur pas à pas reluctance


Critère de comparaison
permanent variable

Couple de travail Elevé Faible

Vitesse de fonctionnement Faible Faible

Pas exécuté Faible Elevé

Inertie propre Elevé Faible

Couple de maintien Non négligeable Négligeable

Amortissement des
Plus important Moins important
oscillations

Tableau II.2 : Comparaison entre les différents types des moteurs pas à pas.

Conclusion
On constate qu’il existe différents types de moteurs pas à pas. Cependant le problème qui se
présente maintenant c’est comment commander ces moteurs, autrement dit comment peut-on
faire varier le sens de rotation du moteur, l’angle de rotation, etc.…