Vous êtes sur la page 1sur 5

Travaux dirigés d’automatique 1/2

Exercice 2
TD2 d’Automatique
Soit le diagramme fonctionnel d’un système linéaire d’entrée u et de

Exercice 1 sortie y :

On considère le schéma fonctionnel d’un système linéaire d’entrée u et


+
de sortie y :

En choisissant x1 et x2 comme variables d’état du vecteur x .

1) Déterminer une représentation d’état du système.

2) Etudier la stabilité du système.


En choisissant x1 et x2 comme variables d’état du vecteur x .
3) Etudier la commandabilité et l’observabilité du système.
1) Ecrire la représentation d’état de ce système.
4) Donner la fonction de transfert du système.
2) Donner l’expression de sa fonction de transfert.
5) En déduire la forme diagonale de la représentation d’état (on
3) A quelle(s) condition(s) le système est-il stable ? notera par z le nouveau vecteur d’état.
4) A quelle(s) condition(s) le système est-il commandable et
Exercice 3
observable ?
On considère le système décrit par sa fonction de transfert :

J. GHABI 2020/2021
Travaux dirigés d’automatique 2/2

p  0,8 4) Calculer la réponse y (t ) du système lorsque l’entrée est un


H ( p) 
p  1,3 p  0, 4
2
échelon unité et en supposant que x(0)  z (0)   0 0 0 .
T

1) Déterminer une représentation d’état de ce système sous la forme


canonique commandable. Exemple 5.

2) Montrer que le système est commandable mais non observable. On considère le système suivant :
3) Déterminer une représentation d’état de ce système sous forme la 1 0 0  1 
canonique observable. x  0 1 1  x  0  u
 

4) Montrer que le système est observable mais non commandable. 1 0 1  0 

Exercice 4 1) Etudier la commandabilité du système.

On considère la représentation d’état  A, B, C  d’un système linéaire 2) Mettre le système sous forme phase canonique commandable.

d’entrée u , de sortie y et ayant pour vecteur d’état x : 3) En déduire le polynôme caractéristique.

4) Etudier la stabilité du système.


 1 0 1  0 
 
A   1 2 0  , B  0  et C  1 1 0
 0 0 3 1 
 

1) Etudier la commandabilité et l’observabilité du système.

2) Déterminer la nouvelle représentation d’état du système en


effectuant le changement de base défini par x (t )  Tz (t ) avec
z (t ) est le nouveau vecteur d’état et T une matrice de
changement de base définie par les vecteurs propres de A .

3) Montrer que les pôles du système apparaissent dans la nouvelle


représentation d’état. Ce système est-il stable en boucle ouverte ?

J. GHABI 2020/2021
Correction TD2 1/3

Correction TD2 Le système est observable si det  O   c1c2  a2  a1   0 soit a1  a2 ,


c1  0 et c2  0
Correction EX1
Correction EX2
1) Une représentation d’état du système est :
1) Représentation d’état du système :
  a1 0  b 
 x    x   1u  x1 

  0 a2  b2  , avec x     3 0  1 
y  c c x  x2   x    x   u
  1 2   0 2  0 
 y  2 1 x
  
2) Fonction de transfert
2) Les valeurs propres de la matrice d’état sont -3 et -2. Donc le
cb cb
H ( p )  C  pI  A  B  D   1 1  2 2
1
  p  a1 p  a2 système est stable.

3) Etude de la commandabilité et d’observabilité


3) Le système est stable si real  ai   0  i  1, 2 .
 1 3 
4) Conditions de commandabilité et d’observabilité Q   B AB      det  Q   0 (système non commandable).
0 0 
b a1b1 
Q   B AB    1  C   2 1
b2 a2b2  O    det  O   2  0 (système observable).
 CA   6 2 
Le système est commandable si det  Q   b1b2  a2  a1   0 soit a1  a2 , 4) Fonction de transfert du système :
b1  0 et b2  0 2p  4 0 2
H ( p )  C  pI  A  B   2
1
 
  p 5p  6 p  2 p 3
C   c c2 
O  1 
CA c1a1 c2 a2  5) La forme diagonale de la représentation d’état :

J. GHABI 2020/2021
Correction TD2 2/3

  2 0  0  0 1 
 z (t )    z (t )    u O  , det  O   1 ,  A2 , C2  est observable.
 0 3  2 1 1.3
 y (t )  1 1 z (t )
  
Correction EX4

Correction EX3 1) Etude de la commandabilité :

1) Une représentation d’état sous la forme canonique commandable 0 1 4 


est : Q  0 0 1  , det  Q   1 , le système est commandable.
1 3 9 
 0 1  0 
A1    , B1    , C1   0,8 1
 0.4 1.3 1  1 1 0
2) Etude de la commandabilité et d’observabilité O   0 2 1  , det  O   0 , le système est non observable.
 2 4 3
0 1 
Q  , det  Q   1 , donc  A1 , B1  est commandable.
1 1.3 2) Calcul de la matrice de changement de base T   v1 v2 v3  :
 0,8 1 
O  , det  O   0 , donc  A1 , C1  est non observable. det  pI  A   p  1 p  2  p  3  1  1, 2  2, 3  3,
 0, 4 0,5
3) Une représentation d’état sous forme canonique observable : Les vecteurs propres vi  i  1, 2,3 de A sont calculés par :

0 0.4  0,8 Avi  i vi i  1, 2,3


A2    , B2  1  , C2   0 1
1 1.3  
1 0 1   1 0 0.5 
4) Etude de la commandabilité et d’observabilité    
T  1 1 1  T 1   1 1 1 
0.8 0.4  0 0 2   0 0 0.5
 , det  Q   0 ,  A2 , B2  est non commandable.
Q    
 1 0.5
 
La nouvelle représentation d’état Aˆ , Bˆ , Cˆ est donc :

J. GHABI 2020/2021
Correction TD2 3/3

 1 0 0  0.5  - Calcul de la matrice T 1


Aˆ  T 1 AT   0 2 0  , Bˆ  T 1 B   1 
 
 S3   0 1 0   1 2 1 
 0 0 3  0.5   
T 1
  S3 A   0 1 1  , det T   1  T   1 0 0 
 1

Cˆ  CT   2 1 0  S A2  1 1 2 
 3   1 1 0 

3) Les pôles du système sont -1, -2 et -3, donc le système est stable en - Calcul des matrices de la forme commandable :
boucle ouverte.
0 1 0  1 0 0   1 2 1  0 1 0 
4) Calcul de la réponse indicielle du système : Aˆ  T AT  0 1 1  0 1 1   1 0 0   0 0 1 
1

Méthode 1. Notons que : 1 1 2  1 0 1   1 1 0  1 3 3

ˆ 1  e At  Te Atˆ T 1  a0  a1  a2
A  TAT

1 t 1 2t 0 1 0  1  0 
y (t )  Ce At  x0  A1 B   CA1 B  e  e B  T B  0 1 1  0   0 
ˆ 1
2 2
1 1 2  0  1 
Méthode 2. On peut calculer y (t ) à partir de la représentation d’état

 Aˆ , Bˆ , Cˆ  en utilisant la solution générale de l’équation d’état. 3) Polynôme caractéristique :

 
det   I  A   det  I  Aˆ     1   3  3 2  3  1
3

Correction EX5
  3  a2  2  a1  a0
1) Etude de la commandabilité
4) Le système est instable ( 1,3  1 ).
1 1 1  1 1 1  S1 
Q  0 0 1  , det  Q   1  Q  0 2 1    S 2 
  1

0 1 2  0 1 0   S3 

2) Forme phase canonique

J. GHABI 2020/2021

Vous aimerez peut-être aussi