Description Des Systèmes Linéaires

Cours d’automatique systèmes linéaires continus invariants SLCI H.
Sahsah
SOMAIRE
INTRODUCTION
1- définition
2- exemples
3- Grandeurs caractéristiques d’un processus
4- Modèle d’un processus
5- La commande automatique
6- Boucle d’asservissement
7- Qualité d’un asservissement
Rappel mathématique Transformée de Laplace

1 - définition
2 - propriétés
Description des systèmes linéaires continus invariant SLCI Transmittance ou fonction de

transfert
1- définition d’un système linéaire
2- Fonction de transfert
3- Schéma fonctionnel d’un système linéaire et fonction de transfert associée :
4- f orme générale de la fonction de transfert d’un système linéaire :
5- Exemples
Analyse des SLCI

1- Régime transitoire, régime permanent
2- Analyse des systèmes linéaires
2.1- analyse transitoire
a) réponse à une impulsion unitaire
b) réponse à un échelon unitaire
2.2- analyse harmonique (l’identification harmonique d’un système)
3-Exemples de réponses transitoires et réponses harmoniques
3.1- système du 1er ordre
a) Analyse transitoire
b) Réponse harmonique (Réponse fréquentielle)
3.2- système du 2ème ordre
a) réponse impulsionnelle
b) réponse indicielle
c) analyse harmonique :
1
Cours d’automatique systèmes linéaires continus invariants SLCI H.Sahsah
INTRODUCTION
1) définition
L’automatique est une discipline qui étudie les systèmes dynamiques, les signaux et
l’information, à des fins de conduite ou de prise de décision.
Etude  développement et l’application de concepts, de méthodes, de

moyens et d’outils  théorie de la commande
La théorie de la commande propose des méthode d’analyse et de synthèse. On appelle

commande toute action qui modifie (dans le sens souhaité) l’évolution d’un processus, qu’il
soit technologique, biologique, Économique etc.….
Processus c’est le système à automatisé. (procédé ou partie opérative)

L’automatique a pour objet d’optimiser la conduite d’ensembles simples ou complexe tout en
diminuant l’intervention humaine. Le plus souvent, il s’agit de maintenir une grandeur
constante malgré L’influence de perturbation. C’est la régulation.
Parfois, il s’agit de forcer une grandeur à suivre des évolutions imposées. C’est
l’asservissement. Le signal de commande qui conduit le processus vers le but spécifié est mis
à jour automatiquement par les effets d’une structure bouclée.
Les systèmes réels doivent, en vue de leur étude, être approchés par un modèle.
Les modèles de 1er ordre et du 2ème ordre permettent une représentation convenable pour les
systèmes physiques (on peut y adjoindre la notion de retard pur).
2) exemples
Un véhicule automobile est un processus de type analogique. Il peut être étudié de plusieurs
façons :
- entrée : l’angle q de rotation du volant
sortie : la distance d du véhicule au bord de la route
- entrée : la course de la pédale d’accélérateur

sortie : la vitesse du véhicule (ou bien le couple de moteur)
L’entrée est une grandeur de commande.

La sortie est une grandeur commandée (on dit aussi réglée)
Dans le système de freinage ABS (anti-blocking-system) l’entrée est la force de freinage, la

sortie est la vitesse de rotation de la roue.
Soit le schéma suivant :
d0 
consigne commande processus d
2
On représente la structure de boucle qui caractérise un système automatisé.

Dans cette exemple c’est le cerveau du conducteur qui fait office de «partie commande». Il
compare la distance d (observé avec les yeux) à la consigne d0 (présente dans la conscience
du pilote) et décidé de l’angle q à communiquer au volant.
3) Grandeurs caractéristiques d’un processus

Il est important de bien savoir isoler le processus de son environnement en l’enfermant dans
une frontière (boite noire) et en repérant les points par lesquels on peut, à l’aide de capteurs,
l’observer (sorties) et ceux par lesquels on peut, par des actionneurs, le commander (entrées).
Exemple : on schématise un four
actionneur
u y
Entrée u(t) nommée action ou commande agit sur un actionnaur, par exemple le moteur d’une
vanne motorisée qui régle le débit du gaz de combustion.
Sortie y(t) nommée grandeur réglé, ici la température du four. Elle est accessible à la mesure
par un capteur (thermomètre) qui délivre un signal (par exemple une tension électrique) image
de la température.
Perturbation n(t) agit également sur la température mais de manière indépendante de la
commande principale. Par exemple l’ouverture de la porte ou d’autre cause qui sont souvent
mal connues etc.….
4) Modèle d’un processus

La plupart des systèmes sont multivariables (plusieurs entrées sorties).
Un processus physique, supposé monovariable, obéit à son entrée de commande (u) pour
modifier sa sortie (y).
Le processus physique sera donc toujours représenté par son modèle qui est la loi choisi pour
prédire au mieux son comportement, et ce, dans un certain domaine de validité.
Le modèle sera ainsi simple que possible tout en étant réaliste et ne comportera qu’un nombre
restreint de paramètres.
u Boite noire y
(modèle)
3
5) La commande automatique
Elle consiste à remplacer l’intervention humaine par celle d’un dispositif approprié qui devra,
à partir des informations qu’il reçoit et selon des règles qui le régissent, piloter le processus en
vue d’amener la sortie y à suivre une trajectoire imposée.
Exemple :
• pilote automatique d’un avion
L’automatisation à un grand intérêt quand il s’agit de piloter avec régularité des taches
pénibles, répétitives ou monotones. Elle set indispensable quand il s’agit de piloter avec
précision et en toute sécurité des systèmes rapide et stable, ou complexe.
Exemple :
 four

La température intérieure de ce four est commandée par l’énergie électrique w envoyée aux
plaques chauffantes.
n est les facteur de perturbation plus au moins connus.
L’opérateur observe q à l’aide d’un thermomètre (capteur) et il modifie w envoyée aux

résistances électrique (actionneur) pour maintenir q conforme à la température désirée qc
(consigne).
On remplace l’opérateur par un organe ‘a’ :

 
c
a Modèle du four 
4
C’est l’organe ‘a’, qui après détection de l’erreur (ou écart) e = qc – q , règle l’énergie de
façon appropriée.
Cette régulation du four est dite ‘en boucle fermée’, puisqu’on compare en permanence la
température obtenue, avec la consigne.
6) Boucle d’asservissement
Dans le cas fréquent où aucune perturbation n’est vraiment mesurable, la commande u du
processus est élaborée à partir de la sortie y, mesurée et comparée en permanence à la
consigne yc.
On réalise alors une ‘boucle d’asservissement’.
+  u
yc Modèle du
régulateur
c) processus Y
-

PO : le processus
PC : régulateur
 : erreur ou écart
u : commande
yc : consigne
n : perturbations
La loi de commande u = f() fait l’objet de nombreuses études. C’est à l’automaticien qu’il
revient de la choisir et d’en déterminer les paramètres.
Le régulateur est de plus en plus programmable dans une boucle d’asservissement

échantillonnée.
Les loi de commande peuvent être :
- tout ou rien
- proportionnelle, intégrale, dérivée, etc.…..
7) Qualité d’un asservissement

Le cahier des charges simplifié de tout système bouclé s’énonce en trois points :
- stabilité
- précision
- rapidité de réponse
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Rappel mathématique :
Transformée de Laplace
La transformée de Laplace est un outil mathématique très important car il permet une
résolution aisée des équations différentielles, en les transformant en équation algébrique. De
plus, l’utilisation de la représentation dans le plan de la Laplace permet l’étude fréquentielle
de système et de signaux.
1 - définition
la transformée de Laplace d'une fonction f d'une variable réelle positive t est la fonction F de
la variable complexe p, définie par:
On peut noter qu’en asservissement, on travaille sur des fonctions causales, c.à.d. Nulles pour
t<0.
On peut ainsi écrire : f(t) = f(t).u(t)

U(t) est la fonction de Heaviside (fonction échelon unité)
2 - propriétés
 Linéarité
 Théorème de la dérivation
 Théorème intégration
 Théorème de la Valeur finale
6
 Théorème de la Valeur initiale
 théorème du décalage fréquentiel :
L(f(t).e-wt) = F(p+w)
 théorème du retard :
L(f(t-a) = e-at F(p)
7
8
Description des systèmes linéaires continus invariants SLCI

Transmittance ou fonction de transfert
6- définition d’un système linéaire
Soit un système S quelconque (mécanique, électrique, hydraulique). Ce système

est affecté par un certain nombre de variables, les variables (ou grandeurs) à l’entrée, et
il fournit une autre grandeur, la sortie ou réponse, qui dépend des grandeurs à l’entrée.
On représente le système par le schéma :

Perturbation (parasite)
s(t)
Entrée e(t) Système Sortie
Principale
Un système linéaire est un système pour lequel les relations entre les grandeurs
d’entrée et de sortie peuvent se mettre sous la forme d’un ensemble d’équations
différentielles à coefficients constants. Les systèmes linéaires se caractérisent
principalement par deux propriétés, la proportionnalité et l’additivité.
La seule hypothèse que nous ferons sur le système S est que son équation
différentielle linéaire est à coefficients constants.
 Systèmes continus
Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractérisant sont des fonctions du type f(t) avec t une variable continue (en général le
temps).On oppose les systèmes continus aux systèmes discrets, par exemple les
systèmes informatiques.
 Système invariant
On dit qu’un système est invariant lorsque les caractéristiques de comportement ne se
modifient pas dans le temps.
Remarque :
En fait, si les systèmes physiques sont, à une échelle macroscopique, continus

(du point de vue microscopique cette hypothèse n’est pas vraie (saut des électrons d’une
couche à une autre)) Ils ne sont ni invariants (vieillissement, usure), ni linéaires. Il est
toujours possible de modéliser correctement le système pour que le système puisse être
considéré comme linéaire, continu et invariant dans la zone d’étude.
La linéarisation autour du point d’étude en prenant la tangente à la caractéristique au
point d’étude permet en général une bonne approximation du comportement du système
pour de faible variation autour de ce point
9
7- Fonction de transfert
Pour calculer la réponse s(t) d’un système linéaire à une entrée quelconque e(t),
on peut appliquer la transformation de Laplace à l’équation différentielle linéaire à
coefficients constants liant e(t) et s(t). L’équation que l’on peut mettre sous la forme
générale suivante :
n
d i s(t ) m d j e(t )
 bi
i dt i
 j j dt j
a
2.1- système part du repos
Appliquons le théorème de la dérivation d’une fonction causale :

n
d i s (t ) m
d j e(t )
TL( bi )  TL(  a j )
i dt i j dt j
n
d i s (t ) m
d j e(t )
  bi TL( )  j j dt j )
a TL (
i dt i
Système au repos
 d i s (t )
)  p S ( p)  p s (0 )  ......  s (i 1) (0  )
i i 1 

TL( i
 dt
i
TL( e(t ) )  p i E ( p)  p i 1e(0  )  ......  e ( i 1) (0  )
d
 dt i
n m
  bi p i S ( p)   a j p j E ( p)
i 0 j 0
S ( p)  a j p
j
 
E ( p)  bi p i
S ( p)  a j p
j
La fonction F ( p)   est caractéristique du système, on l’appelle

E ( p)  bi p i
généralement sa fonction de Transfert.
Dans le cas où on part du repos, le système est, en transformé de Laplace, un opérateur

de multiplication par F(p) :
E(p) S(p)
F(p)
S(p) = F(p).E(p)
2.2- Le système ne part pas du repos
Dans ce cas les conditions initiales ne sont pas nulles :
10
TL( s (1) (t )  pTL( s (t )  s(0  ),.......TL( s(t ))  S ( p)

TL( s ( 2 ) (t )  p 2TL( s(t )  ps(0  )  s (1) (0  )
TL( s (3) (t )  p 3 S (t )  p 2 s(0  )  ps (1) (0  )  s ( 2) (0  )
.
.
TL( s ( n ) (t )  p n S (t )  p n 1 s (0  )  p n  2 s (1) (0  )  ........  s ( n 1) (0  )
Idem pour e(t)……


a n p n  .......  a1 p  a0 (bn p n1  bn 2 p n 2 .......  b1 ).s(0  )  ..  bn .s ( n 1) (0  )
S ( p)  E ( p ) 
bn p n  .......  b1 p  b0 bn p n  .......  b1 p  b0
 (a m p m1  a m2 p m2 .......  a1 ).e(0  )  ..  a m .s ( m1) (0  )

bn p n  .......  b1 p  b0
D’où la forme suivante :
S ( p) C ( p)
F ( p)   C(p) est un terme complémentaire dû aux
E ( p) E ( p)
conditions initiales.
Si les conditions initiales sont nulles à l’instant 0+, le terme C(p) disparait. On
S ( p)
aura : F ( p) 
E ( p)
8- Schéma fonctionnel d’un système linéaire et fonction de transfert associée :
Un système est généralement composé d’élément, ou groupes d’éléments,

distincts dont chacun d’eux est un système linéaire caractérisé par une certaine fonction
de transfert.
Si la grandeur de sortie de chaque élément, ou groupe d’élément, est la grandeur
d’entrée de l’élément, ou groupe d’élément, suivant, le système peut être symbolisé par :
s1(t) s2…….
(t)
e(t) Système 1 Système 2 Système n s(t)
Dans ce cas :
S1(p) S2…….
(p)
E(p) F1(p) F2(p) Fn(p) S(p)
Avec
Et F(p) = F1(p). F2(p). ….. Fn(p).
9- f orme générale de la fonction de transfert d’un système linéaire :

La fonction de transfert se présente sous la forme :
F(p) = S(p)/E(p), avec S(p) et E(p) sont des polynômes en p.
Soient zi les racines de S(p) qu’on appelle les zéros.
11
Soient pi les racines de E(p) qu’on appelle les pôles.

La fonction de transfert peut s’écrire alors sous la forme :
( p  z ) i
a
F ( p)  k avec : k 
i m
( p  p ) i
b
i n
Les racines zi et pi peuvent être nulles, réelles ou imaginaires conjuguées et chacune

d’elles peut être d’un ordre quelconque. Ainsi F(p) peut s’écrire sous la forme de
produit contenant des termes tels que :
p  (racine nulle d’ordre )

(1  p)  (racine réelle d’ordre ) ( est la constante de temps)
p p2
(1  2m  ) (imaginaire pure) ( pulsation caractéristique, m est
0 0 2
l’amortissement)
Remarque :
En plus, il peut y arriver qu’un instant t, la sortie est fonction de l’entrée à
l’instant (t – T) où T est appelé retard pur :
S ( p)  pT
F ( p)  e
E ( p)
La forme normalisée (la plus générale possible) d’une transmittance est :
p p2
F ( p)  kp . (1   i p) i . (1  2m j  ) j e  pT
i j 0 j 0 j 2
10- Exemples
Le moteur à courant continu :

a- systèmes mécaniques
* Soit l la position de la masse ; l’origine du repère est prise au niveau de la position du

point de repos de la masse m.
U(t) masse
m
f
d 2l dl
L’équation du mouvement de la masse s’écrit : m 2  f  kl  u (t )
dt dt
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* Soit une bille de masse m suspendue à un ressort de raideur k :

L’équation du mouvement de la masse s’écrit :
dx
m  kx  0
dt
x est l’altitude référencée par rapport à la position du point m
de repos de la bille.
* Soit un cylindre de moment d’inertie J (kg.m2), suspendu à un fil de torsion ; il est

soumis à un couple de torsion de constante élastique C (mN/rd) et à un couple de
frottement visqueux de constante f (mN/rd/s).
Le couple auquel est soumis le cylindre est :

d 2 d
m  J 2  f  C
dt dt
 est la valeur de l’angle de rotation
* Soit une cuve, alimentée en liquide par deux robinet de débits q1(t) et q2(t). La hauteur
dans le bac 1 est h1 et la vitesse d’écoulement est v1. La hauteur dans le bac 2 est h2 et la
vitesse d’écoulement est v2.
q1(t)
q2(t)
h1
h2
v1 V2
Les équations linéaires, valables pour de petites amplitudes, s’écrivent :
dh1
s1  q1  v1
dt
dh
s 2 2  v1  q 2  v 2 k1 et k2 deux constantes
dt
v1  (h1  h2 ).k1
v 2  h2 k 2
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b- Le moteur à courant continu
* soit un moteur à flux constant f, commandé par l’induit, de résistance r et

d’inductance l (souvent négligée). E est la force contre électromotrice.
moteur
R
u m
Système
L mécanique
m
E
deux types d’équations sont à considérer.
1) électriques :
E  a   k1 , k1 est une constante de force électromotrice, donnée par le

constructeur en V/rd/s
m  aI  k 2I , k2 constante de couple donnée par le constructeur en mN/A.

en général k1= k2=k
dI
u  E  RI  L
dt
2) mécanique
d
couple moteur m  f (, ) selon le système entrainé.
dt
* le réducteur
Le moteur et sa charge directe (pignon du réducteur) sont composés de divers
éléments dont les caractéristiques sont leur moment d’inertie J1 et leur coefficient de
frottement visqueux f1. Le système mécanique de charge (et la roue du réducteur) est
caractérisé par son moment d’inertie J2 et son coefficient de frottement visqueux f2. le
 
réducteur possède un rapport de réduction n  m  m
c c
14
moteur Système
c
mécanique
R
u m
L
m
E
d 2 m d
On peut écrire m  J 1 2
 f1 m  cm avec cm couple lié à la charge ramené au
dt dt
ch arg e J 2 d 2 c f 2 d c 
moteur. De plus, on a : cm   2
 avec  c  m .
n n dt n dt n
15
Analyse des SLCI
3- Régime transitoire, régime permanent
La réponse temporelle d’un système linéaire peut s’écrire :
s(t )  TL1[ F ( p).E ( p)]
dans la mesure où f(t) est une fonction causale :

s(t )   résidus.F ( p).E ( p)e pt
poles.de. FE
s(t )   ri
i
ri : les résidus de F(p).E(p).ept relatifs aux n pôles pn de cette fonction
q n
s(t )   ri   ri  s p (t )  st (t )
i 1 i  q 1
pôles pôles
de de
E ( p) F ( p)
Avec
q
s p (t )  r
i 1
i : régime permanent
pôles
de
E ( p)
n
st (t )  r
i  q 1
i : régime transitoire
pôles
de
F ( p)
En effet :
On dit qu’un système est stable lorsque st(t), au bout d’un temps, devient négligeable et la
réponse se réduit à s(t) = sp(t).
On dit que le système qui fonctionnait en régime transitoire atteint un régime permanent
(régime forcé)
4- Analyse des systèmes linéaires
L’analyse des systèmes est la recherche expérimentale et l’étude des propriétés de sa fonction
de transfert (l’identification  modèle).
Les méthodes d’identification expérimentales permettent de trouver un modèle à partir de
valeurs de l’entrée et de la sortie.
L’analyse transitoire et l’analyse harmonique sont des méthodes qui permettent d’exprimer les
propriétés caractéristiques de la représentation du système par une fonction de transfert.
2.1- analyse transitoire :
16
On s’intéresse au régime transitoire de la sortie d’un système auquel on applique l’un de

certains signaux typique : Impulsion unitaire, échelon unitaire, etc…
a) réponse à une impulsion unitaire e(t) = t)
soit un système de transmittance F(p), on applique à l’entrée e(t) = t).

TL( (t ))  1
D’où S(p) = F(p).E(p)  S(p) = F(p)
La connaissance de la réponse à une impulsion unitaire d’un système linéaire caractérise
donc bien le système puisqu’elle est équivalente à celle de sa fonction de transfert F(p).
b) réponse à un échelon unitaire e(t) = h(t)

h(t)
1
1
TL(h(t )) 
p
1
S(p)  F(p).E(p)
p
p.S(p) = F(p)
la transformée de Laplace de la dérivée première de la réponse d’un système linéaire à un

échelon unitaire est donc la fonction de transfert du système.
2.2- analyse harmonique (l’identification harmonique d’un système)
Soit un système de transmittance F(p). on applique une entrée e(t) = h(t).sin (t)
d’amplitude unité et de pulsation .

TL(e(t ))  E ( p) 
p 2
2
.F ( p)
La sortie S ( p)  F ( p).E ( p) 
p2   2
On s’intéresse au régime permanant :
s(t )   résidus.F ( p).E ( p)e

poles.
pt
. Les pôles de E(p) sont p1 = j et p2 = -j
E ( p)
D’où les résidus :
17
Im
F(j)
F ( j )
Arg (F(j))
Re
Arg(F(j
F ( j )
)
F(-j)
 F ( j ).e jt
r1 
.F ( p)   2j
r1 / 2  
p  j  p   j r   F ( j ).e
 jt
 2 2j
F ( j )  F ( j ) .e  j . arg( F ( j ))
F(j) et F(-j) sont conjugués
D’où
F ( j ).e jt F ( j ).e  jt

s p (t )  
2j 2j
F ( j )
 s p (t )  (e j (t  arg( F ( j ))  e  j (t  arg( F ( j )) )
2j
 s p (t )  F ( j ) . sin(t  arg( F ( j ))
Donc la réponse permanente à un signal sinusoïdal de pulsation  et d’amplitude unité est

donc un signal sinusoïdal de même pulsation , dont l’amplitude et la phase sont le module et
l’argument de la fonction F(j) qu’on appelle réponse en fréquence du système.
Dans cette méthode d’analyse la connaissance des régimes permanents revient à celle de la
fonction de transfert du système ( F ( j )  F ( p) la fonction de transfert qui caractérise le
système).
3) Exemples de réponses transitoires et réponses harmoniques

3.1- système du 1er ordre
Concéderons le circuit suivant :
e(t)s(t)
= R.i + s(t)
e(t)
18
q dq ds(t )
s (t )  , i , i  c.
c dt dt
D’où l’équation différentielle régissant se système :
ds(t )
R.c.  s(t )  e(t ) , en appliquant la TL :
dt
S ( p) 1
F ( p)   ,  = R.c c’est la constante de temps
E ( p) 1   . p
a) Analyse transitoire
 Réponse à une impulsion de Dirac (La réponse impulsionnelle) :
1
e(t) = (t)  E(p) = 1  S(p) = F(p) =
1.p
t
1 
 s(t )  e 


s(t)
t
 Réponse à un échelon unitaire h(t) (la réponse indicielle) :
e(t) = h(t)  E(p) = 1/p
1 1 e(t)
S ( p)  .
p 1.p s(t)
t

 s(t )  1  e  t

On constate que au bout d’un temps assez long la partie e-t/ tend vers zéro (elle devient
négligeable devant 1). Le signal de sortie se trouve pratiquement confondu avec le signal
d’entrée : le système à alors atteint son régime permanent.  caractérise la durée du régime
transitoire de la réponse s(t).
Quelques valeurs remarquables :
19
t    s(t )  0.63
t  3.  s(t )  0.95 le temps de réponse à 5% : Tr5% = 3.
t  5.  s(t )  0.99
 Réponse à un signal e(t) = t.h(t) (rampe)
1 1 1
E ( p)   S ( p)  2 .
p 2
p 1  p
t

 s(t )  t     .e 
Où (t –  est le régime permanent et t.e-t/ correspond au régime transitoire dont la durée

est caractérisée par .
e(t)
s(t)

b) Réponse harmonique (Réponse fréquentielle)
L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le comportement et la réponse d’un système

linéaire à une sollicitation sinusoïdale. La réponse en fréquence du système est l’étude du
régime permanent. La sortie d’un système linéaire sollicité par une entrée sinusoïdale est de
forme sinusoïdale de même pulsation que le signal d’entrée mais d’amplitude différente et
déphasé par rapport au signal d’entrée.
La réponse en fréquence du système considéré est :
1
F ( j ) 
1  j.
20
3.2- système du 2ème ordre
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est dit de second ordre s’il est régi par une
équation différentielle du second degré à coefficients constants du type :
d 2 s(t ) ds
b  a  s(t )  k .e(t )
dt dt
Ce qui correspond à une transmittance en boucle ouverte :
k
F ( p) 
1  a. p  b. p 2
D’une manière générale :
k
F ( p)  où k est le gain statique, 0 la pulsation propre et m le
2.m 1
1 .p  .p 2
0 (0 ) 2
facteur d’amortissement.
Trois études possibles :

0 < m < 1 : f(p) possède 2 pôles complexes conjugués p1/2 = - m 0  j 0 . 1  m 2
m = 1 : F(p) possède 1 pôle double p0  m.0
m > 1 : F(p) possède 2 pôles réels p1/2 = - m 0  j 0 . m 2  1
d) réponse impulsionnelle
k . 0
2
e(t) = (t)  S ( p)  E ( p).F ( p) 

p 2  2.m. 0 . p   0
2
1er cas m > 0 (le système est amorti) :
k.0
2
S ( p) 
( p  p1 ).( p  p2 )
k . 0
2
D’où s(t )  (e  p1.t  e  p 2.t )

p 2  p1
s(t)
2ème cas m = 1 (le système est amorti) :
21
k .0
2
S ( p)  d’où s(t)  k.0 .t.e-m.0 .t
2
( p  p0 ) 2
Ce qui donne :
s(t)
3ème cas 0 < m < 1 (le système est sous-amorti) :
k . 0 k 0
2
S ( p)  d’où s(t )  .e m.0 .t . sin(0 . 1  m 2 )

( p  p1 ).( p  p 2 ) 1 m 2
On pose alors  p  0 . 1  m 2 : pulsation propre.

2
Ce qui donne comme représentation (avec T p  ):
p
s(t)
Tp
e) réponse indicielle
e(t) = h(t) (e(t) = 1, E(p) = 1/p)
k . 0
2
S ( p)  E ( p).F ( p) 
p.( p 2  2.m. 0 . p   0
2
1er cas m > 1 : la réponse est apériodique (>0)
22
2 racines réelles négatives p1 et p2

k . 0
2
S ( p) 
p.( p  p1 ).( p  p 2 )
 0  e  p 2.t e  p1.t 
D’où s(t )  k 1    
 2. m  1  p 2 p1 
2
e(t)
s(t)
t

2èmecas 0 < m < 1 ( < 0):
 
 

s(t )  k .1  0 .e m.0 .t . m.sin( p .t )  1  m2 . cos( p .t ) 
  p 
   1  m2
Ou alors s(t )  k .1  0 .e m.0 .t .m. sin( p .t   )  avec   arctan( )
  p  m
s(t)
e(t)
Tp
Tp =t, pseudo période
3ème cas m = 1 ( =0 )
s(t )  k.(1  e 0 .t .(1  0 )
f) analyse harmonique :
la réponse en fréquence du système considéré est donc :
k
F ( j ) 
 2
j 2m
1 
0 2
0
23
Exercice :
Vérifier que la réponse permanente sp(t) pour un système, de fonction de transfert F(p), est
toujours du même type que la fonction d’entrée (pour e(t) = h(t) et e(t) = t.h(t))
24

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Cours d’automatique systèmes linéaires continus invariants SLCI H.

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Analyse des SLCI

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La théorie de la commande propose des méthode d’analyse et de synthèse. On appelle

Processus c’est le système à automatisé. (procédé ou partie opérative)

- entrée : la course de la pédale d’accélérateur

L’entrée est une grandeur de commande.

Dans le système de freinage ABS (anti-blocking-system) l’entrée est la force de freinage, la

Soit le schéma suivant :

On représente la structure de boucle qui caractérise un système automatisé.

3) Grandeurs caractéristiques d’un processus

Exemple : on schématise un four

4) Modèle d’un processus

n est les facteur de perturbation plus au moins connus.

L’opérateur observe q à l’aide d’un thermomètre (capteur) et il modifie w envoyée aux

On remplace l’opérateur par un organe ‘a’ :

Le régulateur est de plus en plus programmable dans une boucle d’asservissement

Les loi de commande peuvent être :

7) Qualité d’un asservissement

On peut ainsi écrire : f(t) = f(t).u(t)

 Théorème de la Valeur finale

 Théorème de la Valeur initiale

 théorème du décalage fréquentiel :

L(f(t-a) = e-at F(p)

Description des systèmes linéaires continus invariants SLCI

6- définition d’un système linéaire

Soit un système S quelconque (mécanique, électrique, hydraulique). Ce système

On représente le système par le schéma :

En fait, si les systèmes physiques sont, à une échelle macroscopique, continus

2.1- système part du repos

Appliquons le théorème de la dérivation d’une fonction causale :

La fonction F ( p)   est caractéristique du système, on l’appelle

Dans le cas où on part du repos, le système est, en transformé de Laplace, un opérateur

2.2- Le système ne part pas du repos

Dans ce cas les conditions initiales ne sont pas nulles :

TL( s (1) (t )  pTL( s (t )  s(0  ),.......TL( s(t ))  S ( p)

Idem pour e(t)……

8- Schéma fonctionnel d’un système linéaire et fonction de transfert associée :

Un système est généralement composé d’élément, ou groupes d’éléments,

Et F(p) = F1(p). F2(p). ….. Fn(p).

9- f orme générale de la fonction de transfert d’un système linéaire :

Soient pi les racines de E(p) qu’on appelle les pôles.

Les racines zi et pi peuvent être nulles, réelles ou imaginaires conjuguées et chacune

p  (racine nulle d’ordre )

La forme normalisée (la plus générale possible) d’une transmittance est :

Le moteur à courant continu :

* Soit l la position de la masse ; l’origine du repère est prise au niveau de la position du

* Soit une bille de masse m suspendue à un ressort de raideur k :

* Soit un cylindre de moment d’inertie J (kg.m2), suspendu à un fil de torsion ; il est

Le couple auquel est soumis le cylindre est :

Les équations linéaires, valables pour de petites amplitudes, s’écrivent :

b- Le moteur à courant continu

* soit un moteur à flux constant f, commandé par l’induit, de résistance r et

deux types d’équations sont à considérer.

E  a   k1 , k1 est une constante de force électromotrice, donnée par le

m  aI  k 2I , k2 constante de couple donnée par le constructeur en mN/A.

Analyse des SLCI

3- Régime transitoire, régime permanent

La réponse temporelle d’un système linéaire peut s’écrire :

s(t )  TL1[ F ( p).E ( p)]

dans la mesure où f(t) est une fonction causale :

4- Analyse des systèmes linéaires