CAPÍTULO 1 – REPRESENTAÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS 1

CAPÍTULO 1 – REPRESENTAÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS

1.1. Representação de sistemas

1.1.1. Sistemas com uma entrada e uma saída (SISO)

e = entrada
e s
S s = saída
S = sistema
Sistema monovariável
SISO = Single Input – Single Output

1.1.2. Sistema com várias entradas e saídas (MIMO)

e1 s1
ei = entrada i
e2 s2
.
.
. S .
.
.
si = saída i
en sn S = sistema

MIMO = Multiple Input – Multiple Output

1.2. Classificação de sistemas

1.2.1. Sistemas lineares e não-lineares

e s
Dado o sistema S
a) Princípio da Homogeneidade

e1 s1
Se para S

Então para ke1 ks1

S

Diz-se que o sistema atende o “Princípio da Homogeneidade”.

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b) Princípio da Aditividade

Se para e1 s1
S

e e2 s2
S

então k1e1+k2e2 k1s1+k2s2

S

Diz-se que o sistema atende o “Princípio da Linearidade”.

Definição 1: Um sistema é dito linear se ele atende o princípio da

linearidade. Caso contrário é dito não-linear.

Exemplo 1: Verificar se o sistema S=t2e é linear.

Para uma entrada e1 → S1 = t2e1

E para e2 → S2 = t2e2

Para a entrada k1e1+ k2e2 → S= t2(k1e1+ k2e2)

Mas como k1s1+ k2s2 = k1t2e1+ k2t2e2) = t2(k1e1+ k2e2)

Tem-se que
k1e1+k2e2 k1s1+k2s2
S

O sistema atende o Princípio da Linearidade, portanto o sistema S=t2e é linear!

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Exercício 1: Seja o sistema S=ae+b, onde “e” é a entrada e “a” e “b” são constantes.
Verifique se o sistema é linear e, em caso contrário, verifique qual dos princípios ele
não atende.

Exercício 2: Seja o sistema y=sen(x), onde x é a entrada e y é a saída. Verifique se o

mesmo é linear.

Exercício 3: Seja o sistema y= dx + 2x , onde x é a entrada e y é a saída. Verifique

dt
se o mesmo é linear.

Pode ser facilmente verificado que o sistema do exercício 1, ou seja, y=ax+b,

não atende nenhum dos princípios estudados. Sendo assim, podemos afirmar que
este sistema é não linear (a priori).

Note, entretanto, que este sistema descreve a equação de uma reta,

conforme ilustrado abaixo.
b

y
y=ax+b

onde x é a entrada e y é a saída

-b b 0
a

Observe que para uma entrada nula x=0 a saída não é nula y≠0. Isto significa
que o sistema não está em repouso, ou em outras palavras, possui condições
iniciais não nulas.
Com base na análise feita até aqui, podemos concluir que embora a relação
entrada-saída seja descrita por uma reta, esta relação não é linear. Observe agora
que, se deslocarmos o eixo y de uma quantidade “b”, teremos a seguinte relação:
b y’

y’= y – b
y = y’ + b = ax + b

0
x
Logo y’= ax
b

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Com este deslocamento do eixo y obtém-se um sistema cuja relação entrada-

saída é linear y’= ax (verifique). Este deslocamento consiste, na prática, na
consideração de que o sistema está inicialmente em repouso ou relaxado. Logo,
para uma entrada x=0 temos uma saída y’=0. Se o sistema analisado for um circuito
RC, por exemplo, considera-se que o capacitor está completamente descarregado
antes do circuito ser alimentado.

A seguir é apresentada uma definição formal de linearidade.

Linearidade: Um sistema relaxado é dito ser linear, se e somente se

H (α1µ1+ α2µ2) = α1Hµ1+ α2Hµ2 (i)

para quaisquer entradas µ1 e µ2 e para quaisquer números reais α1 e α2. De outro

modo, o sistema é dito ser não linear.

Obs.: H é um operador ou função que especifica a relação entre a entrada µ do

sistema e sua saída y.

Na literatura de engenharia, a condição acima (i) é comumente escrita como:

H(µ1+ µ2) = Hµ1+ Hµ2 (ii)

e H(α µ1) = αHµ1 (iii)

Para quaisquer µ1 e µ2 e qualquer real α. É fácil verificar que a condição (i) e o

conjunto de condições (ii) e (iii) são equivalentes. A relação (ii) é chamada de
Propriedade da Aditividade e a relação (iii) é denominada de Propriedade da
Homogeneidade. Se um sistema relaxado tem estas duas propriedades, ele é dito
ser linear.
Note que se um sistema qualquer não satisfaz uma das condições anteriores
(ii) ou (iii), podemos afirmar que este sistema é não linear. Neste instante, surge uma
questão importante: Podemos concluir a respeito da linearidade de um sistema se
testarmos apenas uma das condições e verificarmos que a mesma é satisfeita? Ou,

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de outra forma: A verificação de uma das condições é suficiente para afirmar que o
sistema é linear?
Em geral, a propriedade da Homogeneidade não implica na propriedade da
Aditividade, ou seja, um sistema pode satisfazer a propriedade da Homogeneidade e
não satisfazer a da Aditividade.
A propriedade da Aditividade, no entanto, implica na propriedade da
Homogeneidade, ou seja, a condição H(µ1+ µ2) = Hµ1+ Hµ2 para quaisquer µ1 e µ2
implica em H(α µ1) = αHµ1 para qualquer número racional α.
Sendo assim, se a propriedade da Aditividade for verificada, podemos concluir
de imediato, que o sistema é linear.

Obs.: Estas conclusões são válidas apenas quando consideramos o sistema

inicialmente em repouso, ou seja, relaxado.

Afirmamos, anteriormente, que a linearidade de um sistema é uma

propriedade do mesmo e que independe da entrada aplicada. Para tornar isto mais
claro vamos usar um sistema linear bastante simples y(t)= x(t). É fácil provar que
este sistema é linear usando as propriedades estudadas anteriormente.
Considere agora uma entrada x1(t)= sen(t) e outra x2(t)= t. as curvas de
resposta para cada uma das entradas são mostras abaixo.

y1 Y2

0 t 0 t

Observe agora a curva “entrada X saída” deste mesmo sistema.

y(t)

y(t)= x(t)

x(t)

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É importante lembrar que a curva traçada acima é válida para qualquer

entrada x(t), pois y(t)= x(t) sempre. Sendo assim, a relação entre a entrada e a saída
do sistema é linear, independentemente da entrada aplicada.
Mas o que podemos afirmar sobre o sistema se analisarmos as curvas de
resposta y1(t) e y2(t)? Podemos analisar a linearidade do sistema através destas
curvas? Num primeiro momento o leitor pode entender que o fato da resposta deste
sistema não descrever uma reta é motivo para afirmar que este não é linear. No
entanto, se fizermos uma pequena reflexão podemos entender que esta impressão é
completamente absurda: “se a entrada de um sistema for uma senóide, por que
deveria sua saída crescer indefinidamente de forma linear?”.
Sendo assim, para analisar a linearidade de um sistema não é possível fazê-
lo a partir de uma curva de resposta deste sistema no tempo.

Exercício: Sejam os dois sistemas abaixo y1=(x1)t e y2=(x2)2:

a) Classifique-os quanto à linearidade, provando matematicamente.

b) Considere uma entrada x(t)=t [rampa]. Obtenha as curvas de respostas dos
dois sistemas e comente sobre o que podemos afirmar sobre estes sistemas
com base nestas curvas.
c) Considere agora uma entrada x(t)=µ(t) [degrau]. Obtenha as curvas de
respostas dos dois sistemas e compare com as curvas obtidas no item
anterior. Qual a conclusão que podemos estabelecer através desta análise?
d) Obtenha a curva que relaciona, de forma estática, a entrada e a saída dos
sistemas 1 e 2, ou seja, y1 X x1 e y2 X x2. O que podemos afirmar a respeito
destes sistemas através desta análise?

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s1 K1s1 PLOT
e1 Sistema k1

k1e1

s
e1 k1 Sistema

Princípio da Homogeneidade

s1 PLOT
e1 Sistema
+
s1+ s2

+
s2
e2 Sistema

e1
+ e1+ e2 s
Sistema
+

e2

Princípio da Aditividade

(k1e1+ k2e2)
e1 k1
+
s PLOT
Sistema
+

e2 k2

s1 k1s1
e1 Sistema k1
+

+
s2 k2s2
e2 Sistema k2

k1s1+ k2s2

Princípio da Linearidade
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d) Princípio da Superposição

O princípio da Superposição estabelece que a resposta s(t) de um sistema

linear, devido a várias entradas e1(t), e2(t),..., en(t) agindo simultaneamente, é igual à
soma das respostas de cada entrada atuando sozinha. Isto é, se si(t) é a resposta
devida à entrada ei(t), então

s(t) = ∑ s (t )
i =1
i

Exemplo 2: Dado o sistema linear descrito por: s(t)= 2e1(t) + e2(t) onde e1(t)=t e
e2(t)= t2 são entradas e s(t) é a saída.

Calculando as respostas para cada entrada tem-se

Quando e1(t)= t e e2(t)=0 então s1(t)= 2t
E quando e1(t)= 0 e e2(t)=t2 então s2(t)= t2

A saída total, resultante da aplicação das duas entradas simultaneamente, é então

igual a

s(t) = s1(t)+ s2(t) =2t+ t2

Nota: O princípio da Superposição aparentemente segue-se diretamente da

definição de Linearidade e ele permite a construção de soluções complicadas para
equações diferenciais lineares a partir de soluções relativamente simples.
Uma característica muito importante que difere os sistemas lineares dos não-
lineares é que o princípio da Superposição só é aplicável aos sistemas lineares.
Sendo assim, antes de aplicar tal princípio é necessário verificar se o sistema é
linear.

Exercício:

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1.2.2. Sistemas Variantes e Invariantes no Tempo

Um sistema é dito ser invariante no tempo se seus parâmetros não se

modificam com o tempo. Assim, se em um dado instante t0 a aplicação de uma
entrada e(t) a um sistema S, leva a uma resposta s(t), se a mesma entrada for
aplicada num outro instante t1≠t0 a resposta desse sistema é idêntica, estando
apenas deslocada no tempo.

Exemplo 3: Considere o sistema abaixo:

e(t)
s(t)

t0 t t

• Se:
e(t)
s(t)

t1 t t1 t

então o sistema é INVARIANTE NO TEMPO!

• Mas se:
e(t)
s(t)

t1 t t1 t

então o sistema é VARIANTE NO TEMPO!

Um exemplo de sistema variante no tempo é uma nave espacial, pois sua

massa varia devido ao consumo de combustível, e a forma gravitacional varia
conforme a nave se distancia da terra.

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1.2.3. Sistemas Causais e Não-Causais

Um sistema é dito ser Causal se sua saída só depende dos valores presente
e passado da entrada, isto é, se s(t) é a saída, então s(t) depende apenas da
entrada e(δ) para valores de δ ≤ t.
Um sistema causal é, portanto, aquele no qual não se pode antecipar qual
será a sua futura entrada. Em conseqüência, os sistemas causais são também
chamados de sistemas fisicamente realizáveis.
Um sistema é dito ser não-causal se sua saída atual depende de entradas
futuras. Os sistemas não-causais são também chamados de antecipativos ou ainda
de sistemas não-realizáveis.

SISTEMAS LINEARES INVARIANTES NO TEMPO – SLIT

Os sistemas SLIT são representados (analiticamente) por equações

diferenciais lineares a coeficientes constantes, da forma:

n
di y m dix
∑ ai
i =0
= ∑ bi
dt i i =0 dt 2

onde os coeficientes ai e bi são constantes e independentes do tempo.

Exemplos:

d 2 y dy
1) + +y=x SLIT
dt 2 dt Lembrete: Uma equação
d 2 y dy diferencial é linear se os seus
2) t 2 + +y=x SLVT
dt 2 dt coeficientes são constantes ou
d2y dy apenas funções da variável
3) 2
+x +y=x SNLIT
dt dt independente.
d2y dy
4) t 2 2
+x +y=x SNLVT
dt dt

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REVISÃO SOBRE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS

Uma equação diferencial ordinária é uma igualdade envolvendo uma ou mais

variáveis dependentes, uma variável independente e uma ou mais derivadas das
variáveis dependentes com relação à variável independente.
Uma equação diferencial da forma

dny d n −1 y dy
an n
+ a n −1 n −1
+ ..... + a1 + a0 y = x(t )
dt dt dt

n
d i y (t )
ou, mais compactamente, ∑i =0
ai
dt i
= x(t )

onde, ai (i=0,1,...,n) são constantes, é uma equação diferencial ordinária, y(t) e x(t)
são variáveis dependentes e t é a variável independente.

Uma equação diferencial linear é uma equação diferencial consistindo na

soma de termos lineares, sendo que um termo linear é aquele cujas variáveis
dependentes e suas derivadas são do primeiro grau.

Obs.: É importante salientar que os termos “grau” de uma derivada e “ordem” são
erroneamente confundidos e que se deve tomar atenção a esta distinção, conforme
colocado abaixo.
d2y
é um termo de primeiro grau na variável dependente y. No entanto, este
dt 2
termo consiste numa derivada de segunda ordem.
2
 dy 
Observe agora o termo   . Claramente diferente do termo analisado
 dt 
anteriormente, este é um termo de segundo grau, embora consista de uma derivada
de primeira ordem.
Sendo assim, se uma equação diferencial contém termos que são potências
mais altas, produtos, ou funções transcendentais das variáveis dependentes, ela é
não linear.

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3
 dy  dy
Tais termos incluem   , x , senx, x 2 ,...
 dt  dt
2
 diy 
n m
dix
Qualquer equação diferencial ordinária ∑ ai (t ) i  = ∑ bi (t ) i na qual os
i =0  dt  i =0 dt

coeficientes ai(t) e bi(t) dependam apenas da variável independente t, é uma

equação diferencial linear.

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