CÁPITULO II

CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DE LOS ACCIONAMIENTOS

ELÉCTRICOS

2.1 Torques de carga

Los podemos clasificar en dos grupos, según el cambio de sentido respecto a
la rotación del motor:

2.1.1 Torques pasivos:

Son todos aquellos torques de carga que cambian de sentido, cuando cambia
el sentido de rotación del motor; siempre actúan como freno, a este grupo
pertenecen el par de fricción, tornos, taladros, cepilladoras, ventiladores,
bombas centrífugas, compresores, etc.

TL

Ti W TL

Figura 2.1

- W, Ti corresponden al motor.
- TL corresponde a la carga.
En el primer cuadrante la carga frena el giro de la máquina, es decir, el torque
inducido es contrario al torque de carga, mientras que en el tercer cuadrante al
cambiar de sentido de giro el torque de carga cambia.
 Lf
τf =
Rf (Constante de tiempo) (2.1)

L a + LS
τa = τi = ki f i a
Ra + RS (2.2) (2.3)

Si la referencia es de corriente, se está ejerciendo un control en el torque.

En el control van los limitadores, reguladores, etc.

2.1.2 Torques Activos:

Son aquellos torques de carga que no cambian de sentido cuando cambia el
sentido de giro del motor eléctrico, es decir mantiene su signo. Esto significa
que en un sentido de rotación frena y en el otro es capaz de impulsar el motor
eléctrico, a éste grupo pertenece el par de máquinas elevadoras como
ascensores, grúas y en general de máquinas que dependen del efecto
gravitacional.

2.2 Ejercicios
2.2.1. Determine la rotación (TL) Vs (W) para el siguiente sistema:

Figura 2.2
TM : Torque de carga en el eje del motor.
TR : Torque resultante.

m 2 > m1 (2.4)
 TR = T2 − T1 (2.5)

TR = m 2 gr − m 1gr (2.6)

TR = ( m 2 − m1 ) gr (2.7)

Luego:

TM = TR = ( m 2 − m1 ) gr = Cte (2.8)

Figura 2.3

2.2.2. Determine (T) Vs (W) para un cilindro de enrollamiento de papel, como el

descrito en la siguiente figura, el cual gira a una velocidad w [rad/seg].
 Figura 2.4
V: Velocidad del material en el enrollado para evitar la ruptura del material o el
desperdicio.
V = Cte y además F = Cte.

P = TM WM = F ⋅ V (2.9)

P = F ⋅ V = Cte P = TM WM = Cte (2.10)

Cte
TM =
WM (2.11)

2.2.3. Determine la relación TM Vs W (Sistema Grúa – Hilo):

Figura 2.5

Jd: Momento de inercia del tambor.

JL: Momento de inercia de la carga.
Jm: Momento de inercia del rotor.
 r
F = mg (2.12)

ur
V = Cte
(2.13)

T = F ⋅ rd = mg ⋅ rd (2.14)

Td = T = mg ⋅ rd (2.15)

Peje Motor ≈ Peje del tambor

TM ⋅ WM = Td ⋅ Wd (2.16)

TM ⋅ WM = mg ⋅ rd ⋅ Wd (2.17)

mg ⋅ rd ⋅ Wd
TM =
WM (2.18)

Donde:

rd ⋅ Wd = v
rd* ⋅ WM = v (2.19)

mg ⋅ v
TM =
WM (2.20)

mg ⋅ rd* ⋅ WM
TM = = mg ⋅ rd*
WM (2.21)

Sea rd* el radio del tambor en el eje del motor.

 v = rd* ⋅ WM → Wd ⋅ rd = rd* ⋅ WM (2.22)

Wd
rd* = rd
WM (2.23)

TM = mg ⋅ rd* rd* = Cte (2.24)

Figura 2.6
Momento de inercia en el eje del motor:

2 2
W  W 
J eq = J m + J d  d  + J L  d 
 rd   WM  (2.25)

2 2
 rd*   rd * 
J eq = J m + J d   + JL  
 rd   rd  (2.26)

2.2.4. Determine la relación TM Vs W (Banda Transportadora):

 Figura 2.7
Fm: Fuerza impulsora.
Fr: Fuerza de rozamiento.

Fm = Fr → v = Cte (2.27)

Fr = µ ⋅ N = µ ⋅ mg (2.28)

Fm = µ ⋅ mg (2.29)

Tm = Fm ⋅ rd (2.30)

Tm = µ ⋅ mg ⋅ rd (2.31)

v
v = w ⋅ rd → rd =
w (2.32)

v
Tm = µ ⋅ mg ⋅
m (2.33)
 Tm

µ mg rd

Wm

- µ mg rd

Figura 2.8

2.2.5. Determine la relación Tm Vs. W (Ventilador):

Figura 2.9

Para este tipo de carga:

Tm = To + K ( w m )
n
(2.34)
n = Potencia
To=torque inicial para vencer la fricción.
 Figura 2.10
2.2.6. Determine la relación Tm vs. W (Banda – Hidráulica):

Wm, Tm

Figura 2.11

Tm = To + Kw m n (2.35)

Pm = Tm ⋅ Wm (2.36)
 Pm = To ⋅ Wm + k ⋅ ( Wm )
n +1
(2.37)

Figura 2.12

2.2.6a.

Figura 2.13

Qi = Qo
Qi: Caudal de entrada
Qo: Caudal de salida

Q 0 ' <> Qi ' (2.38)

Qi ' = Q0 (2.39)

Si se desea variar Qo’ debemos controlar la abertura de la válvula.

La potencia eléctrica es función del caudal de salida Qo’.
 Figura 2.14

2.2.7. Determine la relación Tm vs. Wn (Biela-Manivela)

L
Fm
β
α
JL, m
V
Wm, Tm

Figura 2.15

Tm(Wn)
J eq = ? (2.40)