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INTRUDICTION :

Un système de commande est une combinaison de plusieurs éléments


(physique, mécanique, chimique, etc.…).

Un système se caractérise par ses grandeurs d'entrée et de sortie. Les


grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur le système. Il en existe de
deux types signaux commandés et signaux non commandés (perturbations). Les
grandeurs de sortie sont les réponses effective du la système.
Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes.
L'asservissement c'est à dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable
dans le temps. Les régulations c'est à dire la compensation de l'effet de
perturbations variables sur la sortie (la consigne restant fixe).
Un système est linéaire si on peut décrire son fonctionnement à l'aide
d'équations mathématiques linéaires.

2.Le but de TP:

Le but de cette TP est l'étude de réponses temporelles des systèmes linéaire


continue de première ordre et second ordre par utilisation logiciel MATLAB /
Simulink
3.Définition:

3.1.La constante de temps: La constante de temps (τ ou tau) permet de


déterminer la rapidité de système talque: ( ) ( ).
3.2.Le temps de réponse : Le temps de réponse ,est l'intervalle de temps
qui prend le signal de sortie pour retrouver un nouvelle équilibre après une
variation brusque de la grandeur à mesurer, talque: et
.

3.3.L'erreur statique ε: L'erreur statique est la valeur absolue de la


différent entre la valeur d'entrée et la valeur maximale S(∞).
1.Etude en boucle ouvert BO :

Pour K=1 :

Temps de réponse = 95%KE=0.95*1*5=4.75V

τ 0.5 1 1.5
Temps de réponse 1.5 3 4.5
à 5%

τ=0.5

τ=0.5

τ=0.5
Pour τ=1:

Erreur statique=KE-E

K 1 3 10
Erreur statique 0 15-5=10 50-5=45

K=10

K=3

K=1

1. Etude en boucle fermée (BF) :


Pour k=1 :

τ` = τ` = =0.25 K` =

Temps de réponse : c’est la


95%K` E=0.95*0.5*5=2.375
τ 0.5 1 1.5
La constante de temps τ ` 0.25 0.5 0.75
(en BF)
Temps de réponse à 5% 0.75 1.5 2.25

τ=0.5

τ=0.5

τ=0.5
Pour τ=1 :

K` τ` =

Erreur statique=E-K` E

K 1 3 10
Le gain K` en BF 0.5 0.75 0.9
La constante de temps τ` 0.5 0.25 0.09
(en BF)
Erreur statique ɛ (Tf) 5-2.5=2.5 5- 5-
3.75=1.25 4.54=0.46

K=10

K=3

K=1