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Chapitre 2 

: LE GRAFCET
INTRODUCTION

Le GRAFCET est un outil de description du cahier des charges de la partie commande du


système automatisé utilisable tant au niveau 1 qu’au niveau 2. Le fonctionnement de
l’automatisme peut être représenté graphiquement par un ensemble :
- d’étapes auxquelles sont associées des actions
- de transitions auxquelles sont associés des réceptivités
- de liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.

I. Elément du GRAFCET

1. L’étape
Une étape se représente par un carré ou un rectangle repéré numériquement, le repère étant
placé à la partie supérieure. En addition à ce repère, un nom symbolique peut être adjoint,
représentatif de la fonction principale de l’étape (ex : Attente, Fin, Synchronisation, etc.).
Une étape est soit active soit inactive et à un instant donné, la situation du système automatisé
est entièrement définie par l’ensemble des étapes actives.
Il est commode de montrer les étapes actives à un instant bien précis en plaçant un point ou un
repère quelconque dans la partie inférieure des symboles correspondants.

Au niveau des spécifications fonctionnelles, les actions à effectuer lorsque l’étape est active
sont décrites de façon littérale ou symbolique à l’intérieur d’un ou plusieurs rectangles de
dimensions quelconques reliées à la partie droite de l’étape.
De plus l’exécution de certaines actions peut être soumise à d’autres conditions logiques.

4 Si X15 fermer Si PP
Trappe N°2 Allumer L4

Remarque : Les étapes initiales sont représentées par un carré ou un rectangle en doublant les
bords

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2. Transitions

Les transitions indiquent les possibilités d’évolution entre étapes. On associe à chaque
transition une condition logique appelée réceptivité qui permet de distinguer parmi toutes les
informations disponibles, uniquement celles qui sont susceptibles à un instant donné de faire
évoluer la partie commande.
La réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une fonction combinatoire
d’informations extérieures (état de compteurs, de capteurs, de température, etc.), de variables
auxiliaires ou de l’état actif ou inactif d’autres étapes.
Ces réceptivités peuvent s’exprimer sous forme diverses (température >300°c, valeur du
compteur c10>consigne, on a appuyé 3 fois sur le bouton poussoir M, etc.).Les réceptivités
peuvent aussi faire intervenir des changements d’états.

Les réceptivités associées aux transitions peuvent être :


- niveau logique

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- fonction logique

- comparaison logique

ab+b a (a=b)

- comparaison numérique - comparaison analogique

- temps

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3. liaisons orientées

Les liaisons indiquent les voies d’évolutions de l’état du GRAFCET.


Les liaisons sont horizontales ou verticales sauf dans les cas isolés où des traits obliques
apporteraient de la clarté au diagramme. Le sens général du parcours est du haut vers le bas.
L’arrivée et le départ sur une étape sont représentés verticalement, l’arrivée étant dans la
partie supérieure. Si dans des cas bien particuliers, l’arrivée devrait être faite à la partie
inférieure une flèche serait obligatoire.
Des flèches doivent êtres utilisées chaque fois qu’une meilleure compréhension pourra en
résulter et chaque fois que l’orientation fixée n’est pas respectée.
Pour éviter toute ambiguïté, il est préférable d’éviter les croisements continus des lignes de
liaison.

Remarque :
Au niveau des spécifications technologiques (niveau 2), on devra préciser la façon dont les
actions sont réalisées compte tenu du matériel défini pour les capteurs et les actionneurs. La
prise en compte de ces nouvelles spécifications peut amener à modifier le GRAFCET niveau1

II. Représentation des séquences multiples

1. Divergence en Ou, convergence en Ou

a. Divergence en Ou
Une étape peut déboucher sur un choix de transition. Il y aura donc plusieurs chemins
possibles suivant qu’une transition ou une autre sera vérifiée. On dit qu’on a une divergence
en Ou.

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Remarque : il faut donner au moins, l’exclusion sur une branche si l’on veut un Ou exclusif.

b. convergence en Ou

Une étape peut être précédée de deux (ou plusieurs) transitions. Il y aura donc plusieurs
chemins possibles suivant qu’une transition ou une autre sera vérifiée.

Remarque : Le grafcet doit respecter l’alternance étape-transition.

2. Divergence en Et, convergence en Et

a. Divergence en Et

Une transition peut être suivie de deux (ou plusieurs) étapes qui doivent s’enclencher en
même temps, chaque étape étant le début d’une séquence, les séquences se déroulant
simultanément.

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Cette simultanéité se représente par deux traits horizontaux. On dit que l’on a une divergence
en Et

b. Convergence en Et

Une transition peut être précédée de deux (ou plusieurs) étapes. Ces étapes doivent être toutes
actives pour que la transition soit validée (réceptivité associée testée), chaque étape étant la
fin de séquences simultanées.
Cette simultanéité se marque comme précédemment de deux traits horizontaux. On dit que
l’on a une convergence en Et.

Remarque : Pour éviter q’une séquence attende une autre dans une étape active, il faut
rajouter des étapes d’attente.

III. Différents types d’actions associées aux étapes

Au niveau 1, le terme action recouvre aussi bien une fonction à assurer qu’une tâche à
exécuter tandis qu’au niveau 2, il s’agit surtout d’ordre à donner aux préactionneurs.

Remarque : Dans la norme internationale de la CEI 848 et la norme EN 61131-3, des lettres
d’identification (symboles) sont proposées pour différentier les actions associées à l’étape.

1. Action continue ou à niveau

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L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est associée reste active.
Ce type d’action est aussi appelée action inconditionnelle.

2. Action conditionnelle
L’exécution de l’action est effective que lorsque l’étape à laquelle elle est associée est
active et si la condition logique associée est vraie, c'est-à-dire égale à 1.
Cette condition peut être écrite à l’intérieur du cadre réservé à l’action où à l’extérieur à
côté d’un tiret situé à la partie supérieure si la place fait défaut à l’intérieur.

3. Action retardée et action à durée limitée

Il s’agit de cas particuliers de l’action conditionnelle où le temps intervient comme


condition associée à l’action.

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4. Action impulsionnelle ou ponctuelle

Ce type d’action est associé à un événement (front montant ou front descendant) dont la
durée est limitée mais suffisante pour exécuter l’action.

Exemple :- incrémentation d’un compteur


- validation de présélection d’un temporisateur.

5. Action maintenue ou mémorisée

Il s’agit d’action dont l’effet doit se poursuivre sur un certain nombre d’étapes.

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L’action maintenue peut être de type répétée ou mémorisée.

1 Lo 1 Lo=1

2 Lo V 2 V

3 P
3 Lo P

4 A 4
Lo=0 A

Lo est maintenue de Lo est maintenue de


type répété de 1 à 3 type mémorisé de 1 à 3

L’action maintenue de type mémorisée, la norme CEI 848 et EN 61131-3 propose une
représentation.

CEI S= stored
EN S= set R= reset

Pour éviter toute confusion, la norme européenne est mieux adaptée.

1 S Lo

2 V

3 P

4 R Lo A

Remarque : plusieurs indicateurs peuvent être associés à la même action. Dans ce cas il
faut faire très attention à l’ordre d’écriture.

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IV. Règles d’évolution

Il y a 5 règles d’évolution

Règle 1 : relative à la situation initiale de la PC.


L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Elles sont activées
inconditionnellement et repérées sur le Grafcet en doublant les cotés des symboles
correspondants.

Règle 2 : relative au franchissement d’une transition


Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle est validée
et que la réceptivité associée est vraie. La transition est alors obligatoirement franchie.

Transition non valide


Règle 3 : relative à l’évolution de la situation de la PC.
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Règle 4 : relative aux évolutions simultanées.


Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle 5 : relative à l’activation et à la désactivation simultanée d’une même étape.


Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être activée et désactivée simultanément,
elle reste activée.

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V. Sous programmes et macro-étapes

1. Sous programmes
La notion de sous programme est empruntée au langage informatique. Par sous-programme
entendre une suite d’action ou de tâche devant être exécutées plusieurs fois dans le même
cycle de production.
Exemple : tâche perçage répétée n fois pour percer n trous sur la même pièce.

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Remarque : aucune action extérieure ne doit être associée aux étapes initiales et finales

2. Macro étape
La macro étape donne la possibilité de condenser la description en développant à part les
détails de la branche qu’elle représente (expansion de la macro étape).

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Remarque : La macro étape ne peut pas être assimilée à une étape, sinon les règles
d’évolution du grafcet ne seraient pas respectées. En effet on associe à la transition avale une
réceptivité toujours vraie, la transition devrait être franchie dès que la macro étape est activée.
Il s’ensuit qu’aucune action ne doit être associée à une macro étape.

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Les macros étapes et leurs expansions sont sans grand intérêt lorsqu’on dessine manuellement
les GRAFCET. Par contre un langage API orienté macro étape met à profit cette notion en
répartissant les expansions sur des pages différentes par un Zoom sur la macro étape.

VI. Forçage et figeage

1. Forçage
Par forçage de situation, on entend le passage imposé de la situation courante du GRAFCET
désigné à une situation déterminée différente de celle qu’aurait atteint celui-ci s’il avait évolué
normalement.

F/G1/G2 : (30, 40)

S/G3 est une variable de situation vérifiant la situation forcée. (S/G3=X22.X21.X20)

Le forçage peut se faire dans une situation vide. Dans ce cas toutes les étapes sont inactives.

F/G4 : ( )

La situation du Grafcet forcé évolue sans franchissement de transition.


Remarque :
- un Grafcet ne peut être forcé que par un Grafcet hiérarchiquement supérieur.
- un Grafcet inférieur ne peut être forcé que dans une seule situation à la fois à partir d’un ou
plusieurs GRAFCET supérieurs.
- l’ordre de forçage est prioritaire sur les autres conditions assurant l’évolution du GRAFCET
forcé.
- lorsqu’il s’agit d’un forçage de situation non vide, l’ordre de forçage provoque
simultanément l’activation des étapes correspondant à la situation imposée et la désactivation
des autres étapes du GRAFCET forcé.

2. figeage

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Il ne s’agit plus de forcer une situation mais au contraire de bloquer l’évolution du GRAFCET
dans une situation choisie à l’avance : situation courante ou situation prédéterminée.

Ici G5 sera figé à son étape 24.


La situation du grafcet continue d’évoluer jusqu’à la situation 24 où elle se figera.

Remarque :
Pour le cas du langage grafcet des TSX télémécanique des bits systèmes notés Sy ou S sont
disponibles pour assurer les différents forçages
- la mise à 1 de Sy21 (set) assure la réinitialisation de tous les grafcet.
- la mise à 1 de Sy22 assure la désactivation de tous les grafcet.
- la mise à 1 de Sy23 autorise l’activation par l’instruction Set Xi ou la désactivation par
l’instruction reset Xi de l’étape i voulue.
- le maintient à 1 de Sy23, fige l’ensemble des grafcet à la situation courante, d’où la nécessité
d’une remise de Sy23 à 0 si le grafcet doit évoluer.

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