TE Transmission d'énergie Cours TE-1 Schéma cinématique

Cours TE-1 : Schéma cinématique

Compétences attendues:
B2 Réaliser le graphe de structure de tout ou partie d’un mécanisme,
B2 Proposer un schéma cinématique (plan ou 3D) minimal de tout ou partie d’un mécanisme,
B2 Lire et interpréter un schéma.

L'étude de la transmission d'énergie mécanique nécessite de schématiser les systèmes

étudiés pour en définir le fonctionnement.
Ce cours a pour but de mettre en place la schématisation utile aux études cinématiques (études des
mouvements : cinéma).

On utilisera dans la suite du cours l'exemple du moteur 2

temps d'un avion à hélice Pro de Thunder-tiger.

Figure 1 :Support d'étude : moteur de modélisme.

1 Ensemble cinématique = Classe d'équivalence

L'étude cinématique d'un système commence par l'identification des ensembles cinématiques
(appelés également classes d'équivalence).
Les ensembles cinématiques sont des groupements de pièces n'ayant pas de mouvement
entre elles au cours de la phase de fonctionnement étudiée.

Méthode d'identification des ensembles cinématiques:

- observation des mouvements du système réel ou de sa maquette numérique,
- en identifiant les liaisons encastrement grâce notamment à la reconnaissance des
composants de maintien en position (vis, filetage, soudure, rivet,…)

Sont exclus des ensembles cinématiques les composants dont des parties sont mobiles entre elles
(ressort se déformant, roulements = bague intérieur + bague extérieur + billes).

Carter 1 pris comme bâti

(bâti = référence pour les mouvements) O

Piston 2

Bielle 3

Vilebrequin 4

Roulements
Figure 2 : Ecorché d'un moteur de modélisme ( l'hélice
n'est pas représentée)

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2 Liaisons parfaites
2.1 Degré de liberté ou mobilité
On appelle degré de liberté ou mobilité d'une liaison, les différents
mouvements indépendants qu'autorisent les contacts entre les 2
ensembles cinématiques en contact.

Les liaisons normalisées peuvent être classées en fonction du nombre de

mobilités qu'elles laissent subsister parmi les 6 degrés de liberté existants : Figure 3 : Présentation des 6
- 3 rotation (Rx,Ry et Rz) et degrés de liberté ou mobilités
- 3 translations (Tx,Ty et Tz).
2.2 Identification des liaisons
La nature de la liaison ne dépend que de la géométrie du contact entre les 2 ensembles.
Même si certaines mobilités n'ont pas lieu à l'intérieur du mécanisme (bloquées par des contacts avec
d'autres ensembles cinématiques), elles seront comptées comme possibles si les contacts locaux ne
les empêchent pas.
Exemple : mobilités du piston par rapport à son cylindre → translation + rotation, même si
le seul mouvement effectif du piston dans le bloc moteur est la translation.

La liste des liaisons et des exemples de surfaces associées sont définies dans l'annexe
"liaisons normalisées".

Les repères locaux des liaisons sont caractérisés par :

• un centre uniquement: liaison à 3 rotations et 0 translation : sphérique,
• un axe : liaison à 1 rotation caractéristique: pivot, pivot-glissant, hélicoïdale, linéaire rectiligne,
sphère cylindre (rotation autour de la direction de translation).
• une normale : c'est la perpendiculaire au plan tangent du contact : sphère-plan, appui-plan,
sphère cylindre.
• une direction : liaison ayant 1 translation et 0 rotation : glissière.

Les liaisons simples sont obtenues par un seul contact entre 2 surfaces élémentaires (cylindre, plan,
sphère).(exemple : liaison pivot-glissant obtenue par un cylindre de contact).
Les liaisons composés sont obtenues par associations de plusieurs contacts entre surfaces
élémentaires (exemple : pivot obtenue par les contacts entre cylindres + entre plans).

3 Hypothèses des liaisons parfaites

La modélisation cinématique utilise 3 hypothèses qui simplifient les problèmes en donnant des
résultats proches de la réalité.

3.1 Géométrie parfaite

La géométrie est parfaite si :
- une forme correspond à son modèle mathématique.
Dans la réalité, les formes présentent des irrégularités
microscopique (surfaces rugueuses) et des irrégularités de
Figure 4 : Forme et son modèle.
formes (ondulation, déformations).
- les dimensions sont exactement celles définies (cotes nominales).
Dans la réalité, les dimensions sont respectées avec une tolérance, qui dépend du coût
engagé pour la fabrication, mais qui n'est jamais nulle.

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Les surfaces élémentaires souvent rencontrées dans les liaisons et réalisées avec les moyens les
plus courants de fabrication sont les suivantes:

Le cylindre obtenu en usinage par perçage, alésage ou tournage.

Le plan obtenu en usinage par fraisage ou tournage.

La sphère obtenue en usinage par tournage ou fraisage de forme.

3.2 Solide indéformable

Cette hypothèse confirme l'hypothèse précédente et impose que 2 points d'un même solide conserve
la même distance au cours d'un mouvement : AB=constante

3.3 Liaison sans jeu.

Les liaisons modélisées sont sans jeu.
Le jeu est l'écart entre les dimensions de la pièce contenue et de la pièce contenante.
L'existence des jeux provient de l'impossibilité de fabriquer des pièces à leur cote
nominale.

En général, on suppose négligeables les jeux réels liés aux tolérances de fabrication.
Néanmoins, il arrive que l'on prenne en compte les jeux lorsqu'ils sont fonctionnels :
- pièces volontairement sans contact : si dans la plage de fonctionnement
autorisée par le mécanisme, les 2 pièces ont des surfaces proches mais qui ne se
touchent pas (du fait des jeux importants prévus entre les 2 pièces), on supposera
que le déplacement est laissé libre.
Jeu axial (piston/bielle)
Exemple : cas de la liaison piston – bielle.
- guidage cylindrique : la modélisation associée à une surface cylindrique prend en compte
les jeux radiaux usuels.
En pratique, on compare la longueur du guidage L à sa dimension transversale D:
Guidage cylindrique réel Modèle associé

D 1,5.D<L
Centrage long (contact cylindrique)

L <0,8.D
D
Centrage court (cercle de contact)

(si 0,8.D<L <1,5.D seule une étude du rotulage peut permettre de trancher, en première
approche on pourra choisir L=D comme valeur frontière).

Figure 5 : Influence des dimensions du guidage cylindrique sur la modélisation

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3.4 Liaison sans frottement
Les liaisons modélisées sont sans frottement.

Les frottements sont susceptibles de bloquer des mouvements entre les pièces :
- frottement pris en compte : liaison encastrement; les frottements ne sont pris en compte
dans la modélisation que lors de l'établissement des ensembles cinématiques (un frottement
important peut conduire dans certains cas à bloquer tout mouvement entre les pièces liées).
Exemple : palier de bielle en liaison encastrement avec la bielle (le serrage radial lors
du montage bloque tout mouvement entre ces pièces),

Palier lisse

Bielle

- frottement non pris en compte : liaisons non complètes; si les liaisons conservent des
mobilités alors seule la géométrie est prise en compte pour établir les mouvements relatifs (la
modélisation ne prend alors plus en compte les frottements éventuels dans la liaison).

4 Graphe des liaisons

Le graphe des liaisons est constitué :
• de cercles représentant les ensembles cinématiques,
• d'arcs représentant les liaisons entre ensembles cinématiques.

pivot-glissant
axe (A,z) Carter
Piston
1
2
pivot
pivot-glissant
axe (D,y)
axe (B,y)

Bielle Vilebrequin
3 4
pivot
axe (C,y)
Figure 6 : Graphe des liaisons du moteur
Le graphe de structure est similaire au graphe des liaisons mais représente distinctement chaque
zone de contact par sa liaison normalisée.
Il est utilisé pour résoudre des problèmes faisant intervenir des actions mécaniques.

Le graphe des liaisons ne fait apparaître qu'une liaison entre 2 ensembles cinématiques.
Il est utilisé pour résoudre des problèmes de cinématique et notamment préparer le tracé du schéma
cinématique.

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5 Schéma cinématique
Un schéma cinématique (minimal) est constitué:
- des symboles cinématiques représentant les liaisons,
- d'arcs, reliant les symboles cinématiques, représentent les ensembles cinématiques.
Remarque : C'est l'inverse avec le graphe de liaison.

Le terme "minimal" souvent omis signifie qu'entre 2 ensembles cinématiques n'est représentée
qu'une seule liaison. Pour une étude cinématique, seul le schéma cinématique minimal est utile.

Méthode de tracé du schéma cinématique

1) Mise en place des repères 2) Tracé des symboles 3) Liens entre les symboles
locaux des liaisons. (à une échelle correctement orientés (en couleur cinématiques (arc =
donnée pour le positionnement des ou avec des repères pour éviter ensembles cinématiques)
centres de liaison) les erreurs à l'étape suivante).
2
2
1
1
A A A
2 1
O 2
B 2
B B
3
3
3
C 4 C
4
C 4
3
D 3 D D
4
4
1
1

Figure 7 : Procédure de tracé d'un schéma cinématique (schéma cinématique spatial)

A z A
y z
x

B B

D D

C C

Figure 8 : Schémas cinématiques plans (projections du schéma de la Figure 7)

Références :
http://stephane.genouel.free.fr (représentation géométrique annexe7)
http://philippe.fichou.pagesperso-orange.fr/documents/liaisons2006.pdf
Construction mécanique de M.Aublin chez Hachette

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TE Transmettre l'énergie Cours TE -1 Schéma cinématique Annexe : Liaisons normalisées

Exemple de contact Liaison Caractéristique Mobilités Nb Symbole spatial Symboles plans

du repère local ddl
r quelconque n
z
Enca strement
0
(ou complète)
r r Triangle omis si aucune Triangle omis si aucune
x y confusion possible confusion possible
r
z axe (A,x) →
A →
Rx →
z
→ x →
A: sur l'axe de la x y A x
Pivot 1 A
rotation
r r
x y x : // axe de la
r rotation
z
direction x
→ →
Tx z x
→ → →
Glissière x: // direction de 1 x y x
r r translation
x y

r axe (A,x)
z Rx →
A
z A →
→ → x →
A: sur l'axe de la Tx x y x
rotation A
Hélicoïdale avec
1
r r x : // axe de la
x y rotation
.
p : pas de la
vis
r axe (A,x)
→
z Rx z A →
→ →
A: sur l'axe de la Tx x A x
y →
Pivot glissant rotation 2 x
A
r r x : // axe de la
x y rotation

(*) ddl : degrés de libertés (mobilités autorisées par la liaison entre les 2 pièces).

: vecteur perpendiculaire (ou normal) au plan d'étude dirigé vers l'arrière du plan. : vecteur perpendiculaire (ou normal) au plan d'ét ude dirigé vers l'avant du plan.
TE Transmettre l'énergie Cours TE -1 Schéma cinématique Annexe : Liaisons normalisées
Exemple de Liaison Caractéristique Mobilités Nb Symbole spatial Symboles plans
contact du repère local Rotations ddl
r Translations
z Sphérique à Axe (A,x)
doigt Normale (A,z) Rx Rz
A : centre des 2 → A →
→
rotations →
z z x
r r (anciennement →
x y x et z : axes des x y
rotule à doigt ) rotations A
r Cent re A
z →
Sphérique Rx Ry Rz
→
z →
A : au centre 3 x y
(anciennement des rotations A A
r r
x y rotule)
r
z normale (A,z)
→ →
Rz →
z z
→
A : point x y
Appui-plan 3
r r quelconque Tx Ty A
x y
z:b plan de A

r contact
z Sphère axe (A,x) → →
z → z
cylindre Rx Ry Rz 4 →
x y
A : centre des Tx →
→
z
r (anciennement rotations → A
r x
x y linéaire x : direction de (Ty=Tz=0)
y A A
annulaire) la translation
r axe (A,x) → →
z Linéaire normale (A,z) Rx Rz → z z
A : sur la ligne de Tx Ty →
z → →
r rectiligne 4 →
r contact x y y
x y x : // ligne de contact A x
z :b plan tangent (Ry=Tz=0) A A
r normale (A,z)
z →
Rx Ry Rz →
Sphère plan z z
→ → →
A : centre du Tx Ty
(anciennement 5 x y z
r r contact
x y ponctuelle) A
z : b plan (Tz= 0) A
A
tangent
: vecteur perpendiculaire (ou normal) au plan d'étude dirigé vers l'arrière du plan. : vecteur perpendiculaire (ou normal) au plan d'ét ude dirigé vers l'avant du plan.
TE Transmission d'énergie Cours TE-1 Symboles annexes
Engrenage
Extrait du
Guide du dessinateur industriel
de Chevalier
Edition Hachette

Accouplement – embrayage - frein

Transmission par courroie Transmission par friction

Transmission par chaine

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