III - OSCILLATIONS LIBRES DES SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE

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III-OSCILLATIONS LIBRES DES SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE
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THEMES: - Systèmes symétriques couplés.
- Observation des battements.
- Observation des modes propres.
- Mesures des fréquences propres.
- Mesure du coefficient de couplage.

I . Etude d’un système mécanique à deux degrés de liberté:

1. Les pulsations propres.
Soit le système mécanique représenté sur la figure III-1 et composé de deux oscillateurs
harmoniques (m1, k1) et (m2, k2) couplés par un ressort de constante de raideur k. Les deux masses
sont supposées se déplacer sans frottement sur un plan horizontal et leurs élongations par rapport à
leurs positions d’équilibre sont repérées par x1 et x2.

k1 m1 k m2 k2

Figure III-1

x1 x2
Lorsque ce système est écarté de sa position d’équilibre puis abandonné à lui même, il effectue un
mouvement vibratoire libre. Les équations décrivant la variation des élongations x1 et x2 en fonction
du temps, s’écrivent comme suit:
𝑚1 𝑥1 + 𝑘1 𝑥1 + 𝑘 𝑥1 − 𝑥2 = 0
(1)
𝑚2 𝑥2 + 𝑘2 𝑥2 + 𝑘 𝑥2 − 𝑥1 = 0
Les solutions x1(t) et x2(t) sont des combinaisons linéaires des deux modes propres X1(t) et X2(t),
harmoniques de pulsations propres 𝛺 1 et 𝛺 2. Ces dernières sont les racines de l’équation suivante:
𝑚1 𝑚2 𝛺 4 − 𝛺 2 [𝑚2 𝑘1 + 𝑘 + 𝑚1 𝑘2 + 𝑘)] + (𝑘1 + 𝑘 𝑘2 + 𝑘 − 𝑘 2 = 0
En posant :
(𝑘 1 +𝑘) (𝑘 2 +𝑘) 𝑘2
𝜔12 = , 𝜔22 = et 𝐾 2 =
𝑚1 𝑚2 𝑘 1 +𝑘 (𝑘 2 +𝑘)

l’équation aux pulsations propres se met sous la forme :

𝛺 4 − 𝛺 2 𝜔12 + 𝜔22 + 𝜔12 𝜔22 (1 − 𝐾 2 ) = 0
et ses racines sont données par :
1
𝛺12 = 2 [ 𝜔12 + 𝜔22 − 𝜔22 − 𝜔12 2 + 4𝐾 2 𝜔12 𝜔22 ]
1 (2)
𝛺22 = 2 [ 𝜔12 + 𝜔22 + 𝜔22 − 𝜔12 2 + 4𝐾 2 𝜔12 𝜔22 ]

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Le nombre K, compris entre 0 et 1, est appelé coefficient de couplage entre les deux oscillateurs.
Dans le cas d’un système symétrique (m1 = m2= m, k1 = k2), les relations (2) deviennent
Ω12 = ω2 (1 − K) et Ω22 = ω2 (1 + K) (3)
(𝑘 1 +𝑘) (𝑘 2 +𝑘) 𝑘 𝑘
avec 𝜔2 = = et 𝐾 = 𝑘 =𝑘
𝑚1 𝑚2 1 +𝑘 2 +𝑘

En déduire les expressions des pulsations propres suivantes :

(1+𝐾)
𝛺12 = 𝜔02 et 𝛺22 = 𝜔02 (1−𝐾)
𝑘 𝑘
Avec 𝜔02 = 𝑚1 = 𝑚2 (𝜔0 = pulsation propre de chacun des deux oscillateurs harmoniques seul)
1 2

Ω2
La figure III-2 représente la variation des pulsations Ω22
propres en fonction du coefficient de couplage K Ω12
dans le cas d’un système symétrique. 𝜔02

0 1 K
Figure III-2
2. Le phénomène de battements.
Les solutions générales sont alors données par:
𝑥1 𝑡 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠( 𝛺1 𝑡 + 𝜑1 ) + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠( 𝛺2 𝑡 + 𝜑2 )
𝑥2 𝑡 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠( 𝛺1 𝑡 + 𝜑1 ) − 𝐴2 𝑐𝑜𝑠( 𝛺2 𝑡 + 𝜑2 )
Pour des conditions initiales bien choisies, on peut écrire :
Ω 2 −Ω 1 Ω 2 +Ω 1
x1 t = A1 cos Ω1 t + cos Ω2 t = 2Acos( t)cos( t)
2 2
Ω 2 −Ω 1 Ω 2 +Ω 1 (4)
x2 t = A1 cos Ω1 t − cos Ω2 t = 2Asin( t)sin( t)
2 2
𝛺 2 +𝛺 1
On observe ainsi deux sinusoïdes de pulsation égale à , en quadrature de phase, modulées par
2
𝛺 2 −𝛺 1
deux sinusoïdes de pulsation égale à , également en quadrature de phase. C’est le phénomène
2

de battements (figure III-3). La mesure des périodes de battements TB et d’oscillation T0SC permet
d’accéder aux pulsations propres du système puis au coefficient de couplage K.

𝑥1 𝑡 𝑇𝑂𝑆𝐶 𝑥2 𝑡 𝑇𝐵

Figure III-3

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On se propose au cours de cette manipulation de mesurer les pulsations propres et le coefficient de
couplage par l’observation des battements et des modes propres d’un système électrique (circuits
RLC couplés par capacité). Cela sera éventuellement complété par des mesures analogues sur un
système mécanique à deux degrés de liberté (pendules simples couplés par ressort).

L L
II. Etude de deux circuits électriques couplés I
Les équations régissant les courants i1 et i2 des i1 i2

circuits couplés représentés sur la figure III-4 C C0 C

s’écrivent comme suit:

Figure III-4
𝑑𝑖 1 1 1
𝐿1 +𝐶 𝑖1 𝑑𝑡 + 𝐶 (𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 1 0
𝑑𝑖 2 1 1
(5)
𝐿2 +𝐶 𝑖2 𝑑𝑡 + 𝐶 (𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 2 0

ou bien, en introduisant les charges électriques q1(t) et q2(t),

𝑞 𝑞 1 −𝑞 2
𝐿1 𝑞1 + 𝐶1 + =0
1 𝐶0
𝑞2 𝑞 2 −𝑞 1 (6)
𝐿2 𝑞2 + 𝐶 + =0
2 𝐶0

On obtient donc un système analogue au système (1). Les solutions q1(t) et q2(t) seront de la même
forme que x1(t) et x2(t). Pour étudier les battements de x1 et x2, il suffit alors d’observer ceux des
tensions aux bornes des capacités C1 et C2, tensions proportionnelles à q1 et q2.

III. Les modes propres.

Le système d’équations couplées (6) peut être mis, dans le cas symétrique (L1=L2=L et C1=C2=C),
sous la forme découlée suivante:
1
𝑄1 +𝛺12 𝑄1 = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛺12 = 𝜔02 = 𝐿𝐶
𝐶 (7)
𝑄2 +𝛺22 𝑄2 = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛺22 = 𝜔02 (1 + 2 )
𝐶0

où on a posé Q1 = q1 + q2 et Q2 = q1 - q2.
Les solutions (harmoniques) de ce système sont les modes propres
𝑄1 𝑡 = 𝐴1 𝑒 𝑗 (𝛺1 𝑡+𝜑 1 ) et 𝑄2 𝑡 = 𝐴2 𝑒 𝑗 (𝛺2 𝑡+𝜑 2 )
Les grandeurs A1, A2, 𝜑1 et 𝜑2 sont des constantes d’intégration dépendant des conditions initiales.
Les charges q1(t) et q2(t) se déduisent alors sans peine:
1 𝐴1 𝐴2
𝑞1 𝑡 = 2 [𝑄1 𝑡 + 𝑄2 (𝑡)] = 𝑒𝑗 𝛺 1 𝑡+𝜑 1
+ 𝑒 𝑗 (𝛺2 𝑡+𝜑 2 )
2 2
1 𝐴1 𝐴2
𝑞2 𝑡 = 2 [𝑄1 𝑡 − 𝑄2 (𝑡)] = 𝑒𝑗 𝛺 1 𝑡+𝜑 1
− 𝑒 𝑗 (𝛺2 𝑡+𝜑 2 )
2 2

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Si on observe des tensions proportionnelles à q1+q2 et q1- q2, on mettra en évidence, les vibrations
sinusoïdales correspondant aux deux modes propres. La mesure de leurs périodes respectives T1 et
2𝜋 2𝜋
T2 permettra alors de déduire les pulsations propres de système : 𝛺1 = et 𝛺2 =
𝑇1 𝑇2

III. Réalisation pratique

On utilise le montage représenté sur la figure III-5. Comme dans le cas de l’oscillateur à un degré
de liberté, l’élongation initiale est apportée par un signal carré e(t) de période relativement grande
devant celles des oscillations propres du circuit (cf TP n° 1). Dans ce cas, bien que le régime soit
forcé, les oscillations peuvent être alors considérées comme libres sur chaque demi-période du
signal carré.
En effet, le système (6) s’écrit alors, pour un signal carré alterné e0
𝑞1 𝑞 1 −𝑞 2
𝐿1 𝑞1 + + = ±𝑒0
𝐶 𝐶0
𝑞2 𝑞 2 −𝑞 1 (8)
𝐿2 𝑞2 + + =0
𝐶 𝐶0

En effectuant le changement de variables

q1 = p1 + a1 et q2 = p2 + a2
où a1 et a2 sont des constantes, on obtient le système suivent:
𝑝1 𝑝 1 −𝑝 2
𝐿1 𝑝1 + + =0
𝐶 𝐶0
𝑝2 𝑝 2 −𝑝 1 (9)
𝐿2 𝑝2 + + =0
𝐶 𝐶0

dont les solutions p1(t) et p2(t) sont celles du régime libre, telles qu’exprimées par les équations (4)
et représentées sur la figure III-3.
Les charges observées, q1(t) et q2(t), se déduisent de p1(t) et de p2(t) par un décalage égal à a1 et a2
respectivement. Pour chaque demi-période du signal carré donc, les oscillations s’effectuent autour
de la valeur a1 pour q1(t) et a2 pour q2(t).
1 1
Montrer que les tensions 𝑉1 𝑡 = 𝐶 𝑞1 (𝑡) et 𝑉2 𝑡 = 𝐶 𝑞2 (𝑡) oscillent autour de leurs valeurs
1 𝐾
moyennes respectives ±𝑒0 et ±𝑒0 et qu’il est possible de déduire la valeur du coefficient de
1+𝐾 1+𝐾

couplage par simple comparaison de ces dernières.

Les valeurs de C et C0 sont données en séance de TP. On utilisera pour L les deux bobines
disponibles sur les tables. Comme pour les manipulations précédentes, le signal e(t) est délivré par
un GBF à travers un diviseur de tension.

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1. Etude des battements: L P L

a . Observation
On choisira la fréquence du signal d’entrée e(t) C0

suffisamment faible devant les fréquences propres C C

(dans ce cas de 100 à 200 Hz) afin d’obtenir V1 Y2
V1+V2 Y1
plusieurs oscillations de battement sur l’écran de
Figure III-5
l’oscilloscope.

Le GBF et l’oscilloscope ayant des masses électriques communes, il n’est pas possible d’observer
𝑞 1 (𝑡) 𝑞 2 (𝑡)
simultanément les tensions 𝑉1 𝑡 = et 𝑉2 𝑡 = . Le montage proposé permettant
𝐶 𝐶

d’observer les tensions V1(t) sur la voie Y2 et V1(t) +V2(t) sur la voie Y1 , on peut, en utilisant les
fonctions inversion de la voie 2, INV Y2 ou (- Y2) et addition ADD ou (Y1+Y2) de l’oscilloscope,
obtenir les signaux V2(t) (voie 1 moins voie 2) et V1(t) (directement sur la voie 2) successivement
sans modification de connexions.
 Observer, de cette manière, les signaux V1 et V2 et comparer avec les prévisions théoriques
(allures, déphasage, etc) Pour l’observation correcte de V2, il est nécessaire que les calibres des
voies 1 et 2 soient les mêmes.

b. Mesures à effectuer:
 Mesurer les périodes des oscillations T0 et des battements TB. En déduire les valeurs des
fréquences propres 𝐹 1 et 𝐹 2 puis celles du coefficient de couplage K et de la fréquence propre 𝐹 0
des oscillateurs découplés.
 Effectuer une mesure directe de la fréquence propre F0 (voir manipulations sur les systèmes à
un degré de liberté) et comparer à la valeur calculée précédemment.
 Mesurer les valeurs moyennes autour desquelles oscillent V1(t) et V2(t). En déduire la valeur
du coefficient de couplage K.

2. Etude des modes propres:

La tension adressée sur la voie 1 de l’oscilloscope est, comme signalé précédemment,
proportionnelle au premier mode propre q1+q2 dont l’observation ne soulève aucune difficulté.
 Comparer l’allure de l’oscillation observée avec les prévisions. Mesurer sa période T1 à l’aide
de l’oscilloscope.

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On relie ensuite le point P à l’entrée Y1 de l’oscilloscope. La tension observée sur cette voie est
ainsi la somme V0 + V1 des tensions V0 aux bornes de C0 et V1 aux bornes du condensateur de la
𝑞 1 −𝑞 2
première maille. La tension V0 étant égale à , l’opération « voie 1 moins voie 2 » permet
𝐶0

l’observation de V0, tension proportionnelle au deuxième mode propre q1-q2.

 Observer celui-ci et comparer son allure avec les prévisions. Mesurer sa période T2 à l’aide de
l’oscilloscope.
 Déduire de ces mesures le coefficient de couplage K du système.

3. Comparaison entre les différentes méthodes:

 Calculer la valeur théorique du coefficient de couplage K en utilisant les valeurs données pour
les capacités C et C0.
 Dresser un tableau comparatif résumant les résultats obtenus par les différentes méthodes
(valeur théorique, battements, valeurs moyennes, modes propres) et discuter.

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