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Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès


Enoncés TD n° 1 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Rappels sur les Transformées de Laplace ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Calculez les transformées de Laplace des fonctions temporelles suivantes :

a) f(t) = e−at h) f(t) = e−0.5t u(t − 2)


b) f(t) = cos(ωt ) t2
i) f(t) =
c) f(t) = t n n≥1 2
π
d) f(t) = t 5e 2t j) f(t) = sin(2t + )
4
e) f(t) = 3(1– e−4t ) k) f(t) = e −0.5t
sin(ωt ) + cos(ωt + ϕ)
⎧A
⎪ 0 ≤ t ≤T
f(t) = ⎪ l) f(t) = t.e−at .δ(t − 1)
f) ⎨

⎪ 0 ailleurs π
⎩ m) f(t) = t.u(t − 2) + sin(2πt − ).u(t − 3)
⎧⎪Ae−αt 0 ≤ t ≤ T 4

g) f(t) = ⎪⎨ avec : u(t ) : échelon unitaire
⎪⎪0 ailleurs δ(t ) : impulsion de Dirac
⎪⎩

Exercice n°2

Calculez les transformées inverses de Laplace des fonctions suivantes :

2 5p + 16
a) F(p) = d) F(p) =
p (p + 1)(p − 2) (p + 2)2 (p + 5)
p ( p + 2) 2 ( p + 2)
b) F(p) = 2 e) F(p) = 2
p + 2p + 2 p − 2p + 2
2p 2 + 7 p + 8 5 ( p + 2)
c) F(p) = f) F(p) = 2
p 2 + 3p + 2 p (p + 1)(p + 3)

Exercice n°3

Résolution d'équations différentielles en utilisant les transformées de Laplace :

a) y(t ) + 3y(t ) = sin(t ) avec y(0) = 1; y(0) = 2


b) y(t ) + 4y(t ) + 20y(t ) = 4 avec y(0) = −2; y(0) = 0
d 3y(t ) d 2y(t ) dy(t )
c)
3
+ 5 2
+6 =0 avec y(0) = 3; y(0) = −2; y(0) = 7
dt dt dt

Exercice n°4

En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez s(t→0+) et s(t→∞) pour les fonctions suivantes :

p 2 + 2p + 4
a) S(p) =
p 3 + 3p 2 + 2p
p 3 + 2p 2 + 6p + 8
b) S(p) =
p 3 + 4p

Enoncés TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès


Solutions TD n° 1 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Rappels sur les Transformées de Laplace ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Calcul des transformées de Laplace directes :

1.a) f(t) = e−at


∞ ∞ ∞ ⎡ e−(p +a )t ⎤ ∞
F(p) = L { f(t) } = ∫e
−pt
f (t )dt = ∫ e −pt −at
e dt = ∫ e −(p +a )t
dt = ⎢⎢ ⎥
−(p + a ) ⎥⎥
0 0 0 ⎣⎢ ⎦0
1
⇒ F(p) =
p +a

e j ωt + e− j ωt
1.b) f(t) = cos(ωt ) sachant que : cos(ωt ) =
2
1ère méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :
1⎡ j ωt − j ωt ⎤
F(p) = L { f(t) } = ⎢ L {e } + L {e }⎥
2⎣ ⎦
1⎡ 1 1 ⎤ 1
⇒ F(p) = ⎢ + ⎥ car : L { e−at } =
2 ⎢⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ p +a
p
⇒ F(p) =
p2 + ω2

2ème méthode (à partir de la définition de la transformée de Laplace) :


∞ ∞
−pt
F(p) = L { f(t) } = e ∫ f (t )dt = e−pt cos(ωt )dt

0 0
⎡∞ ⎤ ⎡∞
∞ ∞ ⎤
1 ⎢ −pt jwt −pt − jwt ⎥ 1 ⎢ −(p − jw )t ⎥
⇒ F(p) = ⎢ ∫ e e dt + ∫ e e dt ⎥ = ⎢ ∫ e dt + ∫ e−(p + jw )tdt ⎥
2⎢ ⎥ 2⎢ ⎥
⎣0 0 ⎦ ⎣0 0 ⎦
1 ⎡ 1 1 ⎤ −at 1
⇒ F(p) = ⎢ + ⎥ car : L { e }=
⎢ ⎥
2 ⎣ p − jω p + jω ⎦ p +a
p
⇒ F(p) =
p2 + ω2

n
1.c) f(t) = t n≥1
∞ ∞
−pt −pt
F(p) = L { f(t) } = ∫e f (t )dt = ∫e t ndt
0 0
En utilisant l'intégration par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
Avec : u= t
n
dv =e−pt dt
n −1 e−pt
du = n. t .dt v=
−p

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 2


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1 ∞ n n
⇒ F(p) = L { t n } = − ⎡⎢t ne−pt ⎤⎥ + ∫e
−pt
t n −1dt = L { t n −1 }
p ⎣

⎦0

p p
0
Tend vers 0, lorsque t →∞
(e−pt tend plus vite vers 0
que ne tend t n vers ∞).
Tend vers 0, lorsque t → 0
n n n −1 n n −1 n −2
⇒ F(p) = L { t n } = L { t n −1 } = L { t n −2 } = L { t n −3 } = …..
p p p p p p
n n −1 n −2 n − (n − 1) n(n − 1)(n − 2)...1
⇒ F(p) = L { t } =
n
...... L { t n −n } = L{1}
p p p p pn
n! 1 1
⇒ F(p) = L { t } = n car : L { 1 } = L { u(t) } =
n
u(t) : échelon unitaire
p p p
n!
⇒ F(p) = L { t } =
n
n +1
p

5 2t −at
1.d) f(t) = t e sachant que : L{e . g(t)} = G(p+a)
5!
et : L { t5 } = (voir exercice 1.c)
p6
5!
F(p) = L { f(t) } =
(p − 2)6

−4t
1.e) f(t) = 3(1– e )
⎡1 1 ⎤
F(p) = L { f(t) } = 3 [ L { 1 } – L { e−4t } ] = 3 ⎢ − ⎥
⎢⎣ p p + 4 ⎥⎦
12
⇒ F(p) =
p(p + 4)


⎪A 0 ≤ t ≤T

1.f) f(t) = ⎨

⎪0 ailleurs

f(t) est, en fait, la somme algébrique de 2 échelons unitaires : le premier partant de t=0, le second
partant de t=T, mais de signe négatif.

f(t) –A.u(t–T)
A.u(t)
A A 0 T t
= +
t t –A
0 T 0

⇒ f(t) = A [u(t ) − u(t − T )]


⇒ F(p) = L { f(t) } = A ⎡⎢⎣ L {u(t )} − L {u(t − T )}⎤⎥⎦
⎡1 1 ⎤
⇒ F(p) = A ⎢ − e−Tp ⎥ car : L { g(t–T)} = e−Tp G(p) ( pour t ≥ T )
⎢⎣ p p ⎥⎦

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 3


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1 − e−Tp
⇒ F(p) = A
p

⎧⎪Ae−αt 0 ≤ t ≤ T

1.g) f(t) = ⎪⎨
⎪⎪0 ailleurs
⎪⎩
⎧⎪A 0 ≤ t ≤T
Soit : g(t) = ⎨
⎪ ⇒ f(t) = e−αt . g(t)
⎪⎪0 ailleurs

1 − e−Tp
Or : L { g(t)} = G(p) = A (voir exercice 1.f)
p
⇒ F(p) = L { f(t) } = L { e−αt . g(t) } = G(p+α)
1 − e−T (p +α)
⇒ F(p) = A
p +α

1.h) f(t) = e−0.5t u(t − 2)


e −2 p
L { u(t − 2) } = car : L { g(t–T)} = e−Tp G(p) ( pour t ≥ T )
p
e−2(p +0.5)
⇒ F(p) = L { f(t)} = car : L { e−at . g(t)} = G(p+a)
p + 0.5

t2
1.i) f(t) =
2
1ère méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :
1 ⎡⎢ 2! ⎤⎥ 1 n!
F(p) = L { f(t) } = = car : L { tn } = (voir exercice 1.c)

2 ⎣p 2 +1 ⎥ 3
p n +1
⎦ p
2ème méthode (à partir de la définition de la transformée de Laplace) :
∞ ∞
t2
F(p) = L { f(t) } = e−pt f (t )dt = e−pt
∫ ∫ dt
2
0 0
En utilisant l'intégration par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
t2
Avec : u= dv = e−pt dt
2
e−pt
du = t .dt v=
−p
∞ ∞
1 ⎡ 2 −pt ⎤ ∞ 1 1
⇒ F(p) = − t e + ∫ te−pt dt = ∫ te−pt dt
2 p ⎣⎢ ⎦⎥ 0 p p

0 0
Tend vers 0, lorsque t →∞
(e−pt tend plus vite vers 0
que ne tend t 2 vers ∞).
Tend vers 0, lorsque t → 0

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 4


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En intégrant, de nouveau, par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
Avec : u= t dv =e−pt dt
e−pt
du = dt v=
−p

⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∞ ⎥ ∞
1⎢ 1 ⎡ −pt ⎤ ∞ 1 ⎥ 1 1 ⎡−e−pt ⎤ ∞ = 1
⇒ F(p) = ⎢ − ⎢te ⎥ + ∫e −pt
dt ⎥ = 2 ∫ e−pt dt = 3 ⎢⎣ ⎥⎦ 0
p⎢ p⎣

⎦0

p ⎥ p p p3
⎢ 0 ⎥ 0
⎢ Tend vers 0, lorsque t →∞ ⎥
⎢ (e−pt tend plus vite vers 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ que ne tend t vers ∞). ⎥
⎢ Tend vers 0, lorsque t → 0 ⎥
⎣⎢ ⎥⎦

π
1.j) f(t) = sin(2t + )
4
Rappel :

⎪⎪sin(ωt ) = 1 ⎡e j ωt − e−j ωt ⎤
⎧⎪e j ωt = cos(ωt ) + j .sin(ωt )
⎪⎪ ⎪
⎪ 2 j ⎣⎢ ⎦⎥
⎨ − j ωt ⇒ ⎨
⎪⎪e = cos(ωt ) − j .sin(ωt ) ⎪ 1
⎪⎩ ⎪
⎪ cos(ωt ) = ⎡⎢e j ωt + e−j ωt ⎤⎥


⎩ 2⎣ ⎦
⎧⎪ 1
⎪⎪ L {e j ωt } =
⎪ p − jω 1
Or : ⎪ ⎨ car : L { e−at } =
⎪⎪ − j ωt 1 p +a
⎪⎪ L {e }=
⎪⎩ p + jω


⎪ ⎡ ⎤ ω
⎪⎪ L {sin(ωt )} = 1 ⎢ 1 − 1 ⎥ ⎧⎪ L {sin(ωt )} =
⎪⎪
⎪ 2 j ⎢⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ ⎪ p + ω2
2
⇒ ⎪
⎨ ⇒ ⎨
⎪ 1⎡ 1 1 ⎤ ⎪⎪ L {cos(ωt )} = p

⎪ L {cos(ωt )} = ⎢ + ⎥ ⎪⎪
⎪⎪ 2 ⎢⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ ⎪⎩ p + ω2
2

π π π 1
f(t) = sin(2t + ) = sin(2t ).cos( ) + sin( ).cos(2t ) = [sin(2t ) + cos(2t )]
4 4 4 2
1 ⎡ ⎡ ⎤
⇒ F(p) = L { f(t) } = L {sin(2t )} + L {cos(2t )}⎤ = 1 ⎢ 2 + p ⎥
2 ⎣⎢ ⎦⎥ 2 ⎢⎣ p 2 + 4 p 2 + 4 ⎥⎦
1 p +2
⇒ F(p) =
2 p2 + 4

1.k) f(t) = e−0.5t sin(ωt ) + cos(ωt + ϕ)

ω
On a : L {sin(ωt )} = 2
p + ω2
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 5
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ω
⇒ L {e
−0.5t
sin(ωt )} = 2 2
car : L { e−at . g(t)} = G(p+a)
(p + 0.5) + ω

Et : cos(ωt + ϕ) = cos(ωt )cos(ϕ) − sin(ωt )sin(ϕ)


L {cos(ωt + ϕ)} = cos(ϕ) L {cos(ωt )} − sin(ϕ) L {sin(ωt )}
p ω p.cos(ϕ) − ω.sin(ϕ)
L {cos(ωt + ϕ)} = cos(ϕ) 2 2
− sin(ϕ) 2 2
=
p +ω p +ω p2 + ω2

ω p.cos(ϕ) − ω.sin(ϕ)
Donc : F(p) = L { f(t)} = +
(p + 0.5) + ω 2 2
p2 + ω2

1.l) f(t) = t.e−at .δ(t − 1) δ(t ) : impulsion de Dirac

−Tp
L { δ(t ) } = 1 ⇒ L { δ(t − 1) } = e−p.1 .1 = e −p car : L {g(t–T)} = e G(p)
⇒ L { e−at .δ(t − 1) } =e
−(p +a )
car : L { e−at . g(t)} = G(p+a)
d
⇒ L { t.e−at .δ(t − 1) } = e−(p +a ) car : L { t.g(t)} = − [G(p)]
dp

π
1.m) f(t) = t .u(t − 2) + sin(2πt − ).u(t − 3) u(t ) : échelon unitaire
4
π
Soit : f(t) = f1(t) + f2(t) Avec : f1(t) = t.u(t − 2) et f2(t) = sin(2πt − ).u(t − 3)
4
L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }

• Calculons en premier lieu : L { f1(t) } = L { t.u(t − 2) }


d
¾ 1ère méthode : utilisation de la propriété L { t.g(t)} = − [G(p)]
dp
1
L { u(t ) } =
p
1 −Tp
L { u(t − 2) } = e−2p car : L { g(t–T)} = e G(p)
p
(−2.e−2p ).p − 1.e−2p d
L { t.u(t − 2) } = − 2
car : L { t.g(t)} = − [G(p)]
p dp
(1 + 2p)e−2p
⇒ L { t.u(t − 2) } =
p2

¾ 2ème méthode : L {g(t–T)} = e−Tp G(p)


utilisation de la propriété

L { t.u(t − 2) } = L { (t − 2 + 2).u(t − 2) }
= L { (t − 2).u(t − 2) } + 2 . L { u(t − 2) }

1 1 −Tp
Or : L { u(t ) } = ⇒ L { u(t − 2) } = e−2p car : L {g(t–T)} = e G(p)
p p

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 6


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1
Et : L { t } = L { t.u(t ) } = (fonction rampe)
p2
1 −2 p
⇒ L { t − 2 } = L { (t − 2).u(t − 2) } = e
p2

1 −2 p 1 −2 p
Donc : L { t.u(t − 2) } = e +2 e
p2 p
(1 + 2p)e−2p
⇒ L { t.u(t − 2) } =
p2

¾ 3ème méthode : utilisation de la définition de la transformée de Laplace



L { t.u(t − 2) } = t.u(t − 2).e−ptdt

0
2 ∞ ∞
−pt −pt −pt
= ∫ t.u(t − 2).e dt + ∫ t.u(t − 2).e dt = ∫ t.e dt
0


2


2
=0, car u(t −2)=0 u(t −2)=1

En intégrant par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
u= t dv =e−pt dt
e−pt
du = dt v=
−p
∞ ∞
1 ∞ 1 2e−2p 1
L { t.u(t − 2) } = − ⎡⎢te−pt ⎤⎥ + ∫e
−pt
dt = + ∫ e−pt dt
p⎣ ⎦2

p p p
2 2
Tend vers 0, lorsque t →∞
(e−pt tend plus vite vers 0
que ne tend t vers ∞).
Différent de 0, lorsque t → 2

2e−2p 1 ⎡ −pt ⎤ ∞ 2e−2p e−2p


L { t.u(t − 2) } = + 2 ⎢−e
⎦⎥ 2
= + 2
p p ⎣ p p
(1 + 2p)e−2p
⇒ L { t.u(t − 2) } =
p2

π
• Calculons en second lieu : L { f2(t) } = L { sin(2πt − ).u(t − 3) }
4
π ⎡ π π ⎤
sin(2πt − ).u(t ) = ⎢ sin(2πt ).cos( ) − sin( ).cos(2πt )⎥ .u(t )
4 ⎢⎣ 4 4 ⎥⎦
π 1
sin(2πt − ).u(t ) = [sin(2πt ) − cos(2πt )].u(t )
4 2

⎧⎪ L {sin(ωt )} = L {sin(ωt ).u(t )} = ω


⎪⎪
⎪ p2 + ω2
Or : ⎨ p
⎪⎪ L {cos(ωt )} = L {cos(ωt ).u(t )} =
⎪⎪ p2 + ω2
⎪⎩

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π 1 ⎡
⇒ L { sin(2πt − ).u(t ) } = L {sin(2πt ).u(t )} − L {cos(2πt ).u(t )}⎤⎦⎥
4 2 ⎣⎢
π 1 ⎡⎢ 2π p ⎤
⇒ L { sin(2πt − ).u(t ) } = − ⎥
4 2 ⎢⎣ p2 + 4π2 p2 + 4π2 ⎥⎦
π 1 2π − p
⇒ L { sin(2πt − ).u(t ) } =
4 2 p 2 + 4π 2

π 1 2π − p − 3 p −Tp
⇒ L { sin(2πt − ).u(t − 3) } = e car : L { g(t–T)} = e G(p)
4 2 p 2 + 4π2

• Finalement : F(p) = L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }

(1 + 2p)e−2p 1 2π − p −3p
⇒ F(p) = 2
+ e
p 2 p 2 + 4π 2
⎡ −p
−2 p ⎢ (1 + 2p) e 2π − p ⎤⎥
⇒ F(p) = e +
⎢ p2 2 p2 + 4π2 ⎥⎦

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Exercice n°2

Calcul des transformées inverses de Laplace :

2
2.a) F(p) =
p (p + 1)(p − 2)

⎡A B C ⎤
3 pôles réels (0 ; –1 ; 2) ⇒ F(p) = 2 ⎢ + + ⎥
⎢⎣ p p + 1 p − 2 ⎥⎦
⎧⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪ ⎢ 1 ⎥ = −1
⎪⎪ A = lim ⎢ p .
⎪⎪ p → 0 ⎢⎣ p (p + 1)(p − 2)⎥⎥⎦ 2
⎪⎪
⎪⎪ ⎡ 1 ⎤ 1
⇒ ⎨B = lim ⎢ ( p + 1) . ⎢ ⎥=
⎪⎪ p →−1 ⎢ p (p + 1) (p − 2)⎥⎥ 3
⎪⎪ ⎣ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤ 1
⎪⎪C = lim ⎢ (p − 2) . 1 ⎥
⎪⎪ ⎢ p ( p + 1) ( p − 2 ) ⎥=6
p →2 ⎢ ⎥⎦
⎩⎪ ⎣
⎡− 1 1 1 ⎤
⇒F(p) = 2 ⎢⎢ 2 + 3 + 6 ⎥⎥
⎢⎣ p p + 1 p − 2⎥

⎡ 1 1 1 ⎤
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = 2 ⎢− + e−t + e 2t ⎥ t ≥0
⎢⎣ 2 3 6 ⎥⎦
1
(
⇒ f (t ) = −1 + 2e−t + e 2t
3
t ≥0)

p ( p + 2)
2.b) F(p) =
2
p + 2p + 2

Degré du numérateur ≥ Degré du dénominateur (n=m=2) ⇒ Avant le développement en


fractions partielles, il faut réécrire F(p) en opérant une division euclidienne du numérateur par le
dénominateur.
2
p + 2p p 2 + 2p + 2 − 2 1
2
= 2
= 1−2 2
p + 2p + 2 p + 2p + 2 p +
 2p + 2

F1 (p )
p 2 + 2p p 2 + 2p + 2 − 2 1
F(p) = 2 = 2
= 1−2 2
p + 2p + 2 p + 2p + 2 p +
 2p + 2

F1 (p )
F(p) = 1 – 2.F1(p) ⇒ f(t) = L -1
{ F(p) } = L -1 { 1 } – 2. L -1 { F1(p) }

F1(p) a 2 pôles complexes conjugués ( –1 ± j)


1 1 1
⇒ F1(p) = = =
p + 2p + 2 (p + 1 + j )(p + 1 − j ) (p + 1)2 + 1
2

ω ω
or L {sin(ωt )} = 2
p + ω2
et L e −at
sin(ωt ){ =
(p + a )2 + ω2
}
⇒ f1(t) = L -1 {F1(p)} = e−t sin(t ) t ≥0
⇒ f(t) = L -1 {F (p)} = δ(t ) − 2e−t sin(t ) t ≥0
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2p 2 + 7 p + 8
2.c) F(p) =
p 2 + 3p + 2

Degré du numérateur ≥ Degré du dénominateur (n=m=2) ⇒ division euclidienne


2 2
( )
2p + 7 p + 8 = 2 p + 3p + 2 + ( p + 4 )
p+4 p+4
F(p) = 2 + 2 =2+
p + 3p + 2 (
p + 1)(p + 2)

F1 (p )
A B
F1(p) a 2 pôles réels (–1 ; –2) ⇒ F1(p) = +
(p + 1) (p + 2)


⎪ ⎡ ⎤

⎪ ⎢ (p + 1) . (p + 4) ⎥=3
⎪A = lim ⎢ ⎥

⎪ p →−1 ⎢ (p + 1) (p + 2)⎥⎦
⇒ ⎪ ⎣


⎪ ⎡ ⎤
⎪ ⎢ (p + 4) ⎥ = −2
⎪B = lim ⎢ (p + 2) . ⎥

⎪ p →−2 ⎢ (p + 1) (p + 2) ⎥

⎩ ⎣ ⎦
3 2
⇒ F (p ) = 2 + −
(p + 1) (p + 2)
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = 2δ(t ) + 3e−t − 2e−2t t ≥ 0

5p + 16
2.d) F(p) =
(p + 2)2 (p + 5)

A B C
1 pôle double (–2) et 1 pôle réel (–5) ⇒ F(p) = + +
(p + 2)2 (p + 2) (p + 5)

⎪ ⎡ ⎪ ⎧ ⎪⎫⎪⎤⎥

⎪ ⎢1⎪ 5 p + 16

⎪A = lim ⎢ ⎨⎪ (p + 2) . 2
⎬⎪⎥ = 2
⎪ p →− 2 ⎢ 0! ⎪⎪ (p + 2) (p + 5)⎪⎭⎪⎪⎥⎥
2

⎪ ⎢⎣ ⎩ ⎪ ⎦



⎪ ⎡ ⎧ ⎛
⎪ ⎞⎟⎪⎫⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎪ ⎜ + ⎪⎥ ⎡ ⎛ ⎞⎤

⎪ 1 d
⎪ ⎜
⎨B = lim ⎢ ⎨ ⎜⎜ (p + 2) .
2 5 p 16 ⎟⎟⎬⎪⎥ = lim ⎢ d ⎜⎜ 5p + 16 ⎟⎟⎟⎥ = lim ⎢
⎟ 9 ⎥ =1
⎪ ⎢ 1! ⎪dp ⎜ 2 ⎟ ⎪ ⎥ ⎢ dp ⎜ ( p + 5 ) ⎟ ⎥ ⎢ 2⎥


p →− 2
⎢⎣ ⎪⎩ ⎪ ⎜⎝ (p + 2) (p + 5)⎟⎠⎪⎪⎥ p →− 2 ⎢⎣ ⎝ ⎠⎥⎦ p →− 2 ⎢⎣ (p + 5) ⎥⎦
⎪ ⎭⎦


⎪ ⎡ ⎤
⎪ ⎢ ( p + 5) . 5p + 16 ⎥ = −1

⎪C = lim ⎢ ⎥
⎪ 2
⎪ p →−5 ⎢ (p + 2) (p + 5) ⎥
⎪ ⎣ ⎦


1 1 1
F(p) = 2 + −
(p + 2)2 (p + 2) (p + 5)
⎧1⎪
⎪ ⎫ ⎧
⎪ 1 ⎫

L -1 ⎪⎨ 2 ⎪⎬ = t ⇒ L -1 ⎪⎨ 2
⎪ = te−2t
⎬ car : L -1 { G(p+a)} = e−at . g(t)

⎪p ⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎪
⎭ ⎩(p + 2) ⎪⎭

⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = 2te−2t + e−2t − e−5t t ≥0
⇒ f (t )= (2t + 1)e−2t − e−5t t ≥0

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 10


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

2 ( p + 2)
2.e) F(p) =
2
p − 2p + 2

F(p) a 2 pôles complexes conjugués : ( 1 ± j)


2 ( p + 2) p +2 ⎡ p −1 1 ⎤
⇒ F(p) = =2 = 2 ⎢ + 3 ⎥
(p − 1 + j )(p − 1 − j ) 2
(p − 1) + 12 ⎢ 2 2
(p − 1) + 1 ⎥⎦⎥
2 2
⎣⎢ (p − 1) + 1




⎪ {
L e−at sin(ωt ) = } ω
2


⎪ ( p + a ) + ω2
or ⎨



⎪ {
L e−at cos(ωt ) = } p +a
2



⎩ ( p + a ) + ω2

⇒ f(t) = L {F (p)} = 2 ⎡⎢e cos(t ) + 3e sin(t )⎤⎥


-1 t t
t ≥0
⎣ ⎦
t
⇒ f(t) = 2e [cos(t ) + 3 sin(t )] t ≥ 0

5 ( p + 2)
2.f) F(p) =
2
p (p + 1)(p + 3)

A B C D
1 pôle double (0) et 2 pôles réels (–1 ; –3) ⇒ F(p) = + + +
p2 p (p + 1) (p + 3)
⎧⎪ ⎡ ⎪⎧ ⎪⎫⎪⎤⎥
⎪⎪ ⎢ 1 ⎪⎪ 2 5 ( p + 2) ⎪⎬⎥ = 10
⎪⎪A = lim ⎢ ⎨ p . 3
⎪⎪ p → 0 ⎢ 0! ⎪⎪ p (p + 1)(p + 3)⎪⎭⎪⎪⎥⎥
2
⎪⎪ ⎢
⎣ ⎪
⎩ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎪⎧ ⎛ ⎫⎤
⎪⎪ ⎢ 1 ⎪⎪ d ⎜⎜ 2 5 ( p + 2) ⎟⎞⎟⎪⎪⎪⎥ ⎡ p + 1 p + 3 − 2 p + 2 2⎤
( )( ) ( ) ⎥
⎪⎪B = lim ⎢ ⎨ ⎜⎜ p . 2 ⎟⎟⎬⎥ = lim ⎢⎢5 2
25
⎥ =− 9
⎢ 1! ⎪dp ⎟ ⎪⎥ {(p + 1)(p + 3)}
⎪⎪ ⎢⎣ ⎪⎪⎩ ⎜⎝ ⎢⎣ ⎥⎦
p → 0 p (p + 1)(p + 3)⎟⎠⎪⎪⎥ p → 0
⎨ ⎭⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪ ⎢ 5 ( p + 2) ⎥=5
⎪⎪C = lim ⎢ (p + 1) . 2 ⎥ 2
⎪⎪ p →− 1⎢ p (p + 1) (p + 3)⎥
⎪⎪ ⎣ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪D = lim ⎢ (p + 3) . 5 ( p + 2) ⎥=5
⎪⎪ ⎢ 2 ⎥ 18
p →−3 ⎢ p (p + 1) (p + 3) ⎥
⎩⎪ ⎣ ⎦
10 25 5 5
F(p) = 23 − 9 + 2 + 18
p p (p + 1) (p + 3)
10 25 5 5
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = t − u(t ) + e−t + e−3t t ≥ 0
3 9 2 18
10 5 −t 5 −3t 25
⇒ f (t ) = t + e + e − t ≥0
3 2 18 9

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 11


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Exercice n°3

Résolution d'équations différentielles en utilisant les transformées de Laplace :

3.a) y(t ) + 3y(t ) = sin(t ) avec y(0) = 1; y(0) = 2

1
⇒ {

p2 .Y (p) − p − 2} + 3. Y (p) = 2
N p + 1

L {y(t )} 
L {y(t )}= p2 .Y (p)−p.y(0)−y(0) L {sin(t )}
1 p +2 1
( )
⇒ Y (p). p2 + 3 = p + 2 + 2 ⇒ Y (p) = 2 +
p +1 p +3 p + 3 p2 + 1
2
( )( )
p +2 1 1 p+3 1 1
⇒ Y (p ) = 2 + 22 − 2 2 ⇒ Y (p ) = 2 2 +
p + 3 p +1 p + 3 p + 3 2 p2 + 1
p + 32 p 1 3
Or :
2
= 2 +
p +3 p + 3 2 p2 + 3
p 3 3 1 1 3 1
⇒ Y (p) = 2 + + ⇒ y(t ) = cos( 3t ) + sin( 3t ) + sin(t )
p +3 2 p + 3 2 p2 + 1
2 2 2

3.b) y(t ) + 4y(t ) + 20y(t ) = 4 avec y(0) = −2; y(0) = 0

1
⇒ {
p 2 .Y (p) + 2p − 0}

+ 4. {
. (p) + 2}
pY

+ 20. Y
N (p ) = 4
p
L {y(t )}= pY
. (p )−y(0) L {y(t )} N
L {y(t )}= p 2 .Y (p )−p.y(0)−y(0) L {u(t )}

4 4 2(p + 4)
(
⇒ Y (p). p 2 + 4 p + 20 = − 2(p + 4) ) ⇒ Y (p ) = −
p ( 2
p p + 4 p + 20 ) (p 2
+ 4 p + 20 )
4 2(p + 2) 4
⇒ Y (p ) = − −
p ⎡⎢(p + 2) + 4 ⎥2 2⎤ ⎡(p + 2) + 4
2 2⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤


⎦ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
F (p )

Réécrivons d’abord F(p) :

4 A (Bp + C ) ⎧⎪1 pôle réel : (0)


F (p ) = = + ⎪

p ⎡⎢(p + 2)2 + 42 ⎤⎥ p ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎪⎪⎪⎩2 pôles complexes conjugés : ( − 2 ± 4j)
⎣ ⎦
¾ 1ère méthode :

⎧⎪A + B = 0 ⎧⎪A = 1
⎪⎪ ⎪⎪ 5
⎪ ⎪⎪
A(p 2 + 4 p + 20) + Bp 2 + Cp = 4 ⇒ ⎪⎨4A + C = 0 ⇒ ⎨B = − 1 5
⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪20A = 4 ⎪⎪C = − 4
⎪⎩ ⎪⎩ 5

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 12


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ème
¾ 2 méthode :


⎪ ⎡ ⎤

⎪ ⎢ 4 ⎥ 1

⎪ A = lim ⎢ p . ⎥= 5



p →0 ⎢


p p 2
(+ 4 p + 20 ⎥
⎦⎥
)
⇒⎪
⎨ ⎡ ⎤

⎪⎪ ⎢ ⎥
4 ⎡4⎤

⎪⎪ lim ( Bp + C ) = lim ⎢ (
⎢ p2 + 4 p + 20 . ) ⎥= lim ⎢ ⎥
⎥ p →− 2+4 j ⎢⎣ p ⎥⎦

⎪⎪

p →−2+4 j p →−2+4 j ⎢


p p2 + 4 p + 20 ( ) ⎥
⎥⎦

⎧⎪A = 1
⎪⎪ 5
⇒⎨ ⎪
⎪⎪B (−2 + 4 j ) + C = 4 4 (−2 − 4 j ) 1
= = (−2 − 4 j )
⎪⎪ −2 + 4 j (−2 + 4 j )(−2 − 4 j ) 5

⎧ ⎧⎪A = 1

⎪A = 15 ⎪⎪ 5

⎪ ⎪⎪
⇒⎪
⎨5 (−2B + C ) = −2 ⇒ ⎨B = − 1 5

⎪ ⎪⎪

⎪5 (4 jB ) = −4 j ⎪⎪C = − 4

⎩ ⎪⎩ 5

1 (p + 4)
⇒ F (p ) = −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦

1 (p + 4) 2(p + 2) 4
⇒ Y (p ) = − − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 (p + 4) 10(p + 2) 20
⇒ Y (p ) = − − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11(p + 2) 22
⇒ Y (p ) = − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11 (p + 2) 11 4
⇒ Y (p ) = − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 10 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11 11
⇒ y(t ) = − e−2t cos(4t ) − e−2t sin(4t )
5 5 10
1 ⎛11 11 ⎞
⇒ y(t ) = − ⎜⎜ cos(4t ) + sin(4t )⎟⎟e−2t
5 ⎝ 5 10 ⎠

d 3y(t ) d 2y(t ) dy(t )


3.c)
3
+ 5 2
+6 =0 avec y(0) = 3; y(0) = −2; y(0) = 7
dt dt dt

⇒ {
p 3 .Y (p) − 3p 2 + 2p − 7}

+ 5. {
p2 .Y (p) − 3p + 2}

+ 6. {
. (p) − 3}
pY

=0
L {
y (t )}= p 3 .Y (p )−p 2 .y (0)−p.y(0)−y(0) L {y(t )}= p2 .Y (p )−p.y(0)−y(0) L {y(t )}= pY
. (p )−y (0)

3p 2 + 13p + 15
3p 2 + 13p + 15
⇒ Y (p ) = = {3 pôles réels : (0; −2; −3)
(
p p 2 + 5p + 6 )
p (p + 2)(p + 3)

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 13


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A B C
⇒ Y (p) = + +
p ( p + 2) ( p + 3)

⎪ ⎡

⎪ 3p2 + 13p + 15 ⎤⎥ 5
⎪A = lim ⎢⎢ p . =

⎪ p → 0 ⎢⎣ p (p + 2)(p + 3)⎥⎥⎦ 2



⎪ ⎡ 2 ⎤
⎪B = lim ⎢ (p + 2) . 3p + 13p + 15 ⎥ = − 1
⎨ ⎢

⎪ p →−2 ⎢ p (p + 2) (p + 3)⎥⎥ 2
⎪ ⎣ ⎦


⎪ ⎡ 3p 2 + 13p + 15 ⎤⎥

⎪ ⎢
C = lim ⎢ (p + 3) . =1


⎪ p →−3 ⎢ p (p + 2) (p + 3) ⎥⎥
⎩ ⎣ ⎦
51 1 1 1
⇒ Y (p ) = − +
2 p 2 ( p + 2) ( p + 3)
5 1
⇒ y(t ) = − e−2t + e−3t
2 2

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 14


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Exercice n°4

En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez les valeurs du signal de sortie s(t→0+) et
s(t→∞) pour les fonctions suivantes :

p 2 + 2p + 4
4.a) S(p) =
p 3 + 3p 2 + 2p

+
¾ Calcul de s(0 ):
p 2 + 2p + 4
lim+ s(t ) = lim p.S (p) = lim p. 3 =1
t →0 p →∞ p →∞ p + 3p 2 + 2p

¾ Calcul de s(t→∞) :
Avant de calculer s(t→∞), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides :

p 2 + 2p + 4 p 2 + 2p + 4
p.S (p) = p. 3 = p.
p + 3p 2 + 2p p (p + 1)(p + 2)

p.S(p) a 3 pôles (0 ; –1 ; –2) placés dans le demi-plan gauche du plan complexe. Donc aucun pôle
sur l’axe imaginaire (à l’exception du pôle à l’origine), et aucun pôle dans le demi-plan droit. Dans ce
cas, on peut calculer s(t→∞) :

p 2 + 2p + 4
lim s(t ) = lim p.S (p) = lim p. 3 =2
t →∞ p →0 p → 0 p + 3p 2 + 2p

Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse de
Laplace, puis calculer s(t→0+) et s(t→∞) :

p 2 + 2p + 4
S (p) =
p (p + 1)(p + 2)
A B C
S(p) a 3 pôles réels (0 ; –1 ; –2) ⇒ S (p ) = + +
p p +1 p +2

⎪ ⎡

⎪ p 2 + 2p + 4 ⎤⎥
⎪ A = lim ⎢⎢ p . =2

⎪ p → 0 ⎣⎢ p (p + 1)(p + 2)⎥⎦⎥



⎪ ⎡ 2 ⎤
⇒⎪ B = lim ⎢ (p + 1) . p + 2p + 4 ⎥ = −3 ⇒ S (p ) = 2
1
−3
1
+2
1
⎨ ⎢

⎪ p →−1 ⎢ p (p + 1) (p + 2)⎥⎥ p p +1 p +2
⎪ ⎣ ⎦


⎪ ⎡ p2 + 2p + 4 ⎤⎥

⎪⎪C = lim ⎢⎢ (p + 2) .
( + ) ( + ) ⎥=2
⎪ p →−2 ⎢ p p 1 p 2

⎩ ⎣ ⎦⎥
⎧⎪ lim s(t ) = 1
⎪ +
-1
⇒ s(t )= L {S (p)} = 2 − 3e −t
+ 2e −2t
t ≥0 ⇒ ⎪⎨t →0
⎪⎪ lim s(t ) = 2
⎪⎩t →∞

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 15


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p 3 + 2p 2 + 6 p + 8
4.b) S(p) =
p 3 + 4p

+
¾ Calcul de s(0 ):
p 3 + 2p 2 + 6p + 8
lim+ s(t ) = lim p.S (p) = lim p. =∞
t →0 p →∞ p →∞ p 3 + 4p

¾ Calcul de s(t→∞) :
Avant de calculer s(t→∞), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides

p 3 + 2p 2 + 6p + 8 p 3 + 2p 2 + 6p + 8 p 3 + 2p 2 + 6p + 8
p.S (p) = p. = p. = p.
p 3 + 4p (
p p2 + 4 ) p (p + 2 j )(p − 2 j )

Mis à part le pôle à l’origine (0), p.S(p) a également 2 pôles sur l’axe imaginaire (–2j ; +2j). La
condition de calcul de s(∞) n’est pas satisfaite. Dans ce cas, on ne peut pas calculer s(t→∞).

Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse de
Laplace, puis essayer de calculer s(t→0+) et s(t→∞) :

p 3 + 2p 2 + 6p + 8 2p 2 + 2p + 8 p2 + p + 4
S (p ) = =1+ = 1+2
p 3 + 4p (
p p2 + 4 ) p (p + 2 j )(p − 2 j )

⎡A (Bp + C ) ⎤ ⎪⎧⎪1 pôle réel : (0)


S (p) = 1 + 2 ⎢⎢ + ⎥
⎥ ⎨
p [(p + 2 j )(p − 2 j )] ⎪⎪2 pôles complexes conjugés : ( ± 2j)
⎣ ⎦ ⎪⎩
¾ 1ère méthode :

⎪A+B =1 ⎧
⎪A=1

⎪ ⎪

⎪ ⎪
A(p2 + 4) + Bp2 + Cp = p2 + p + 4 ⇒⎪
⎨C = 1 ⇒⎪
⎨B = 0

⎪ ⎪


⎪4A = 4 ⎪
⎪C =1

⎩ ⎪

¾ 2ème méthode :


⎪ ⎡ ⎤

⎪ ⎢ p2 + p + 4 ⎥

⎪A = lim ⎢ p . ⎥ =1



p →0 ⎢
⎢⎣ p p 2
(+ 4 ⎥
⎥⎦ )
⇒⎪
⎨ ⎡ ⎤

⎪ ⎢ 2 ⎥
⎪ p + p + 4 ⎥ = −4 + 2 j + 4 = 1

⎪ lim (Bp + C ) = lim ⎢⎢ p + 4 . 2
( )






p →2 j p →2 j ⎢


p p2 + 4 ⎥


( 2j
)

⎪ A=1
⎧A=1 ⎪

⎪ ⎪
⇒⎪
⎨ ⇒⎪ ⎨B = 0

⎪B (2 j ) + C = 1 ⎪


⎩ ⎪C =1



Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 16
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⎡1 1 ⎤⎥ 2 2
⇒ S (p ) = 1 + 2 ⎢ + 2 = 1+ + 2
⎢p p + 4⎥ p p +4
⎣ ⎦

⇒ s(t )= L -1 {S (p)} = δ(t ) + 2 + sin(2t ) t ≥0

⎧⎪ lim s(t ) = ∞ + 2 + 0 = ∞ (à cause de l ' impulsion )


⎪ +
⇒ ⎪⎨t →0
⎪⎪ lim s(t ) = 0 + 2 + ? = ? (à cause du sinus qui varie continuellement )
⎪⎩t →∞

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 17


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Table des Principales Transformées de Laplace


et leurs propriétés

Table
Propriétés des Transformées de Laplace
des Transformées de Laplace

f (t) (t ≥ 0) F (p) = L { f(t) } f (t) ( t ≥ 0) F (p) = L { f(t) }


Impulsion unitaire ∞
−pt
δ(t)
1 f (t ) ∫e f (t )dt
0
Echelon unitaire 1
λ1 f1(t ) + λ2 f2 (t ) λ1F1(p) + λ2F2 (p)
u(t) p
1 df (t )
t pF (p) − f (0)
p2 dt
2
n! d f (t )
p 2F (p) − pf (0) − f(0)
tn n +1 dt 2
p
(r - n -1)
r =2n
1 d n f (t ) n 2n -r d f (0)
e−at p +a dt n
p F (p) − ∑ p . (r - n -1)
r =n +1 dt
1 t t t
−at
te (p + a )2 ∫ ∫ .....∫ f (t ).dt n
F (p )
n! 0 0 0
t e n −at pn
(p + a )n +1 (avec conditions
a initiales nulles)
−at
1 −e p(p + a ) 1 ⎛ p ⎞⎟
f (kt ) .F ⎜
b −a k ⎜⎝ k ⎟⎠
e−at − e−bt (p + a )(p + b) t
ω f( ) k .F (kp )
sin(ωt ) k
p2 + ω2
e−at f (t ) F (p + a )
p
cos(ωt ) f (t − τ )
p2 + ω2 e−p τ .F (p )
2p ω pour (t ≥ τ )
t.sin(ωt )
(p 2 + ω2 )2 t

p2 − ω2
∫ f1(t − τ ).f2 (τ )d τ F1 (p ) .F2 (p )
t.cos(ωt ) 0
(p 2 + ω 2 )2 d
ω t.f (t ) − F (p)
dp
e-at .sin(ωt )
(p + a )2 + ω 2
ƒ f(t) fonction périodique de période T.
p +a
-at
e .cos(ωt ) 2 2 ƒ f1(t) fonction définie sur la 1ère période de f(t).
(p + a ) + ω
F1 (p)
F (p ) =
1 − e−pT
(n : entier positif)
f (0+ ) = lim {pF (p )} f (∞) = lim {pF (p )}
p →∞ p→0
Si les limites existent

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 18


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès


Enoncés TD n° 2 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Calcul des Fonctions de Transfert ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

En supposant les conditions initiales nulles (condensateurs déchargés initialement), calculez les fonctions de
transfert des circuits électriques suivants :

a) faire l'étude avec et sans charge initiale q 0 du condensateur.


R

ve (t ) i(t ) C vs (t )

R1
b)

R2

ve (t ) vs (t )
L

R2
c)
C i2 (t )

ve (t ) C vs (t )
i1 (t )
R1

R2

R1
d) C2
i2 (t )

C1 i1(t )
ve (t ) + vs (t )

R2 C2
R4

R1
R3


+
e) ve (t ) vo (t ) + vs (t )

Enoncés TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°2

Une sonde atténuatrice connectée à l'entrée d'un oscilloscope peut C1


être schématisée par le circuit électrique ci-contre :

Le condensateur C1 sert à "adapter la sonde", c'est-à-dire que si à


l'entrée de la sonde on envoie un échelon, nous obtiendrons, également, R1 R2
un échelon à sa sortie. Les 2 échelons peuvent ne pas avoir la même vs (t )
ve (t ) C2
amplitude.
C2 est le condensateur d'entrée de l'oscilloscope.
Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateurs
déchargés initialement).

2.a) Débrancher le condensateur C1. Calculer la fonction de transfert G (p) entre Vs (p) et Ve (p) , puis
calculer et tracer vs (t ) lorsque ve (t ) est un échelon unitaire.
2.b) Rebrancher le condensateur C1. Reprendre les calculs de la question a) en donnant les différentes
allures de vs (t ) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2).
2.c) Donner la condition particulière pour laquelle vs (t ) est aussi un échelon.

Exercice n°3

En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma
fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :
C (p )

u (p ) U (p ) k Γm (p) + 1 Ω(p)
A Jp
+ R +
– –
E (p )
f
k

a) Calculer la Fonction de Transfert entre u(p) et Ω(p) en supposant C(p)=0.


b) Calculer la Fonction de Transfert entre C(p) et Ω(p) en supposant u(p)=0.
c) Exprimer Ω(p) en fonction de u(p) et de C(p).

Exercice n°4

Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu à excitation indépendante.

Soit un moteur à courant continu (appelé également servomoteur) représenté par le schéma électrique ci-dessous.

ia (t ) : Courant d'induit f
Ω(t ), θ(t )
va (t ) : Tension d'induit ou d'armature Ra La
vb (t ) : Force contre électromotrice Charge
J
if (t ) : Courant d'excitation
v f (t ) : Tension d'excitation va (t ) ia (t ) vb (t ) M

θ(t ) : Déplacement angulaire Γm (t ) Lf


Ω(t ) : Vitesse de rotation Rf v f (t )
Γm (t ) : Couple moteur Induit
(circuit d'armature) if (t ) Inducteur
Ra, La: Résistance et inductance du circuit d'induit. (circuit d'excitation)
Rf, Lf: Résistance et inductance du circuit d'excitation.
J : Moment d'inertie équivalent de la charge + moteur.
f : Frottement visqueux équivalent de la charge + moteur.

Enoncés TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 2


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

a) Commande par l'induit : if (t ) = cte ⇒ flux d'excitation φ(t ) = cte


Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant (ex. moteur à excitation indépendante). La vitesse
de rotation est commandée par la tension d'armature va (t ) aux bornes de l'induit. En considérant les
équations électriques et mécaniques du moteur, calculer la fonction de transfert entre cette tension
d'induit va (t ) et le déplacement angulaire θ(t ) du moteur.

b) Commande par l'inducteur : ia (t ) = cte = I 0


Dans ce cas, le courant inducteur est variable entrainant un flux variable. Le courant d'induit est maintenu
constant. La vitesse de rotation est commandée par la tension d'excitation v f (t ) . En considérant les
équations électriques et mécaniques du moteur, calculer la fonction de transfert entre cette tension
d'excitation v f (t ) et le déplacement angulaire θ(t ) du moteur.

Exercice n°5 K
a) Considérer le circuit de la figure ci-contre. L'interrupteur K est ouvert
pour t<0 et fermé à t=0. R
i(t )
En utilisant les transformées de Laplace, donner l'évolution du courant E
L
i(t ) en calculant son expression.

1 2
b) Considérer le circuit de la figure ci-contre. L'interrupteur K est en
position 1. Le circuit est en régime permanent. K
A l'instant t=0, on bascule K sur la position 2. R
E i(t )
En utilisant les transformées de Laplace, donner l'évolution du courant
L
i(t ) en calculant son expression.

Enoncés TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 3


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès


Solutions TD n° 2 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Calcul des Fonctions de Transfert ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Calcul de fonctions de transfert de circuits électriques.

Rappels :

+
Circuit électrique

+ +

C
R v(t ) v(t ) L v(t )

i(t ) i(t ) i(t )


– – –
dans le domaine
courant-tension

dv(t )
temporel
Relation

i(t ) = C . di(t )
v(t ) = R.i(t ) dt v(t ) = L.
dt
dans le domaine de
courant-tension
Relation

Laplace

V (p) = R.I (p) I (p) = C .pV


. (p ) V (p) = L.p.I (p)
domaine de
Impédance

V(p) V(p) 1 V(p)


Laplace
dans le

Z(p) = =R Z(p) = = Z(p) = = L.p


I(p) I(p) C.p I(p)

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 4


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

1.a) On a :

¾ 1ère méthode : A partir des équations électriques temporelles :

Les équations électriques du circuit sont :


⎧⎪ 1
⎪⎪vs (t) = ∫ i(t).dt (1) R
⎪⎨ C
⎪⎪ 1
⎪⎪ve (t) = Ri. (t) + ∫ i(t).dt (2) ve (t ) i(t ) C vs (t )
⎩ C
dv (t)
L'équation (1) donne : i(t) =C. s
dt
dvs (t)
En remplaçant cette valeur de courant dans (2), nous obtenons : ve (t) = RC. + vs (t) (3)
dt
(3) est l'équation différentielle qui décrit la relation entre l'entrée et la sortie du système.

Si nous passons du domaine temporelle au domaine de Laplace, alors (3) devient :


Ve (p) = RC.[ pVs (p) −vs (0)] +Vs (p) (4)
avec : {Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]

vs (0) est la tension au borne du condensateur à l'instant t=0. Elle dépend de la charge initiale q0 et de
q
capacité C du condensateur : vs (0) = 0 (5)
C
V (p) + Rq .0
De (4) et (5) : Vs (p) = e (6)
1 + RC. .p
Ve (p)
Si le condensateur n'est pas chargé initialement (conditions initiales nulles), (6) devient : Vs (p) =
1 + RC. .p
V (p) 1
La fonction de transfert du système est alors : s =
Ve (p) 1 + RC . .p
S(p) K
Ce circuit électrique se comporte donc comme un système de 1er Ordre = de gain K=1 et de
E(p) 1 +T.p
constante de temps T=RC.

¾ 2ème méthode : Utilisation directe des transformées de Laplace :

Important : Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateur déchargé initialement dans ce cas).

Le circuit électrique est un diviseur de tension : Le rapport des tensions est égal au rapport des impédances.

1
Vs (p) Cp Vs (p) 1
= ⇒ =
Ve (p) R + 1 Ve (p) 1 + RC
. .p
Cp

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 5


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

1.b) On a :

{Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]


Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateurs déchargés). Le circuit électrique est un
diviseur de tension : Le rapport des tensions est égal au rapport des impédances. R1
1
R2 + Lp +
Vs (p) Z(p) Cp Z (p )
= = R2
Ve (p) R1 + Z(p) R + R + Lp + 1
1 2
Cp ve (t ) vs (t )
2 L
Vs (p) 1 + R2Cp + LCp
= C
Ve (p) 1 +(R1 + R2 )Cp + LCp2

1.c) On a :

R2
⎪⎧⎪I1 (p) = L [i1 (t )] Ve (p) = L [ve (t )]

⎪⎪I 2 (p) = L [i2 (t )] Vs (p) = L [vs (t )] i2 (t )
⎪⎩ C

La loi des mailles donne le système d'équation suivant :


ve (t ) C vs (t )

⎪ ⎛ 1⎞ 1
⎪⎪⎪Ve (p) = ⎜⎜⎜R1 + ⎟⎟⎟I1(p) − I2(p) boucle I i1 (t )
R1
⎪ ⎝ Cp ⎠ Cp

⎪ 1 ⎛ ⎞

⎪0 =− I (p) + ⎜⎜R + 2 ⎟⎟ I (p) boucle II

⎪ Cp
1 ⎜⎝ 2
Cp ⎠⎟
2

En déterminant I 2 (p) à partir de ce système et en le remplaçant dans : Vs (p) = Ve (p) − R2I 2 (p)

2 2
Vs (p) 1 + 2RCp
1 + R1R2C p
on trouve : =
Ve (p) 1 +(2R1 + R2 )Cp + R1R2C2p2

1.d) On a :

{Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]


Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateurs déchargés). Le circuit électrique est un
montage avec amplificateur inverseur.

L'impédance d'entrée de l'amplificateur tend vers l'infini : son courant d'entrée tend vers zéro.

Donc : i1 (t ) + i2 (t ) = 0

⎛ ve (t ) dv (t )⎞ ⎛ v (t ) dv (t )⎞
⇒ ⎜⎜ + C1 e ⎟⎟⎟ + ⎜⎜ s + C 2 s ⎟⎟⎟ = 0 R2
⎜⎝ R1 dt ⎟⎠ ⎝⎜ R2 dt ⎟⎠
R1
⎛1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
Ve (p) ⎜⎜ + C1p ⎟⎟⎟ + Vs (p) ⎜⎜ + C 2 p ⎟⎟⎟ = 0
C2
⇒ i2 (t )
⎜⎝ R ⎟⎠ ⎜⎝ R ⎠⎟
1 2 –
C1 i1(t )
Vs (p) −R2 1 + RC
1 1p ve (t ) + vs (t )
⇒ =
Ve (p) R1 1 + R2C2p

Remarque :
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On peut trouver ce résultat en remarquant que :



⎪ 1 1 1 R1

⎪ (p ) = + ⇒ Z1 (p) =
⎪ Z R 1 1 + R1C 1p
Vs (p) Z ⎪ 1 1 C1p
=− 2 avec ⎪

Ve (p) Z1 ⎪
⎪ 1 1 1 R2
⎪ (p ) = + ⇒ Z 2 (p) =

⎪ Z2 R2 1 1 + R2C 2 p

⎩ C2 p

1.e) On a : R2 C2
R4

R1
R3


ve (t ) vo (t ) + vs (t )

{Ve (p) = L [ve (t )] Vo (p) = L [vo (t )] Vs (p) = L [vs (t )]


Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateur déchargé). Le circuit électrique est un montage
avec amplificateur inverseur.
En raisonnant de la même manière que l'exercice précédent, on trouve :
⎧Z1 (p) = R1



Vo (p) Z
=− 2 avec ⎪
⎨ ⎛ ⎞
Ve (p) Z1 ⎪⎪Z 2 (p) = R2 + 1 = R2 ⎜⎜1 + 1 ⎟⎟


⎩ C2 p ⎜⎝ R2C 2 p ⎟⎠⎟

Vs (p) Z ⎧Z 3 (p) = R3

=− 4 ⎪
avec ⎨
Vo (p) Z3 ⎪
⎪Z (p) = R4
⎩ 4

⎛ 1 ⎞⎟
R2 ⎜⎜1 + ⎟⎟
Vs (p) Vs (p) Vo (p) ⎜⎛ Z4 ⎟⎞⎛⎜ Z2 ⎟⎞ Z4 Z2 R4 ⎜⎝ R2C2p ⎟⎠
⇒ = = ⎜− ⎟⎟⎜− ⎟⎟ = =
Ve (p) Vo (p) Ve (p) ⎜⎝ Z3 ⎠⎝
⎟⎜ Z1 ⎟⎠ Z3 Z1 R3 R1

Vs (p) R2 R4 ⎛⎜ 1 ⎞⎟
⇒ = ⎜⎜1 + ⎟
Ve (p) R1 R3 ⎝ R2C2p ⎟⎟⎠

Si R3 = R4 , Alors le 2ème amplificateur est un inverseur pur.

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 7


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Exercice n°2 C1 Z1
Le circuit électrique est un diviseur de tension : Le Z2
rapport des tensions est égal au rapport des impédances :
R1 R2
V (p) Z2(p) ve (t ) vs (t )
G(p) = s =
Ve (p) Z1(p) + Z2(p) C2

2.a) Sans branchement du condensateur C1.

⎧Z1 (p) = R1
⎪ ⎧Z1 (p) = R1


⎪ ⎪
⎪ ⎪
Dans ce cas : ⎨ 1 (p ) = 1 + 1 ⇒ ⎨⎪ R2

⎪ 1 ⎪
⎪ Z 2 (p ) =
⎪⎪Z 2 R2 C2p ⎪⎪
⎩ 1 + R2C 2 p

1 ⎧⎪K = 1
⎪⎪ RC1 2
Vs (p) RC
1 2 K ⎪
⇒ G(p) = = = avec ⎨
Ve (p) p + R1 + R2 p +a ⎪⎪a = R1 + R2
⎪⎪ R1R2C2
R1R2C2 ⎩

K vs(t)
Vs (p) =Ve (p)
p +a K/a

1
Si l'entrée Ve (p) = (échelon unitaire), alors :
p
1 K
Vs (p) = 2 pôles réels (0 et −a)
p p +a
A B
Vs (p) = +
p p +a
K ⎛1 1 ⎞⎟
⇒ Vs (p) = ⎜⎜ − ⎟
a ⎜⎝ p p +a ⎟⎠ 0
K 0 t
⇒ vs (t) =
a
(
1 −e−at )
L'entrée étant un échelon, la sortie n'est pas un échelon. Sans le condensateur C1, la sonde n'est pas
adaptée.

2.b) Avec branchement du condensateur C1

⎧⎪ 1 1 1 ⎧ R1
⎪⎪ (p) = + ⎪
⎪⎪Z1 (p) =
⎪⎪Z1 R1 1
⎪ C1 p ⎪
⎪ 1 + R1C1 p
Dans ce cas : ⎨ ⇒ ⎨

⎪⎪ 1 (p) = 1 + 1 ⎪
⎪⎪Z2 (p) = R2

⎪ Z R2 1 ⎪
⎪ 1 + R2C 2 p
⎪⎩ 2 C2p ⎩
⎧⎪
⎪⎪K = C1
⎪⎪ C1 +C2
Vs (p) C1 p + 1RC p +a
⎪⎪
⇒ G(p) = = 1 1 =K avec ⎨⎪a = 1RC
Ve (p) C1 +C2 p + R1 + R2 p +b ⎪⎪ 1 1
⎪⎪ R1 + R2
R1R2 (C1 +C2 ) ⎪⎪b =
⎪⎪⎩ R1R2 (C1 +C2 )

K ( p + a)
Vs (p) =Ve (p)
p +b
Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 8
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1
Si l'entrée Ve (p) = (échelon unitaire), alors :
p
1 K ( p + a) ⎛ 1 p +a ⎞⎟ ⎛A B ⎞⎟
Vs (p) = = K ⎜⎜ ⎟ = K ⎜⎜ + ⎟ 2 pôles réels (0 et −b)
p p +b ⎜⎝ p p +b ⎟⎠ ⎝⎜ p p +b ⎠⎟
⎛a 1 b −a 1 ⎞⎟
⇒ Vs (p) = K ⎜⎜ − ⎟
⎜⎝b p b p +b ⎟⎠
⎛ R1 +R2 ⎞⎟
−⎜ ⎜ t ⎟
⎛ C1
⎜ R2 ⎟⎞ ⎜⎝⎜R1R2 (C1 +C2 )⎟⎟⎠ R2
⇒ vs (t) = ⎜ − ⎟⎟e +
⎜⎝C +C
1 2 R1 + R2 ⎟⎠ R1 + R2

Différentes allures de vs (t ) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2).

vs(t)

C1
R1C1>R2C2
--------
C1+C2
R1C1=R2C2

R2
--------
R1+R2

C1
-------- R1C1<R2C2
C1+C2

0
0 t

2.c) Condition particulière pour laquelle vs (t ) est aussi un échelon.

La condition d'adaptation de la sonde (entrée échelon et sortie échelon) est qu'il n'y ait pas de terme en
⎛ C1 R2 ⎞⎟
exponentielle dans l'expression de vs (t) , c'est à dire ⎜⎜ − ⎟⎟ = 0 ⇒ C1R1 =C2R2
⎜⎝C +C
1 2 R1 + R2 ⎟⎠

R2
Dans ce cas : vs (t) = , c'est-à-dire un échelon < 1
R1 + R2

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 9


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Exercice n°3

En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma
fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :
C (p )

u (p ) U (p ) k Γm (p) + 1 Ω(p)
A Jp
+ R +
– –
E (p )
f
k

Cet exercice constitue une application du théorème de superposition pour les systèmes linéaires.

a) Calcul de la Fonction de Transfert G1(p) entre u(p) et Ω(p) en supposant C(p)=0.

Dans ce cas la sortie vaut Ω1(p).

u (p ) U (p ) k Γm (p) Ω1 (p)
A F (p )
+ R

E (p )
1
Avec F (p ) =
k Jp + f

u (p ) U (p ) k Ω1 (p) u (p ) k F (p ) Ω1 (p)
A F (p) A
+ R R k2
– 1+ F (p )
E (p ) R

Ω (p ) k F (p )
G1 (p) = 1 =A
u (p ) R k2
1+ F (p )
R

b) Calcul de la Fonction de Transfert G2(p) entre C(p) et Ω(p) en supposant u(p)=0.

Dans ce cas, la sortie vaut Ω2(p).


L'entrée u(p)=0. Donc U(p)=0.
C (p )

k Γm (p) + 1 Ω2 (p)
R + Jp
– –
E (p )
f
k

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 10


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C (p )

k + 1 Ω2 (p)
R – Jp

f
k
C (p )

+ 1 Ω2 (p) 1 Ω2 (p)
C (p ) +
– Jp + Jp
– – –
f f
k2 k2
R R

Ω2 (p)
C (p ) +
F (p) C (p ) F (p ) Ω2 (p)

k2
1+ F (p )
R
k2
R 1
Avec F (p ) =
Jp + f

Ω2 (p) F (p )
G2 (p) = =
C (p ) k2
1+ F (p )
R

c) Expression de Ω(p) en fonction de u(p) et de C(p).

Ω(p) = Ω1(p) + Ω2 (p) = u(p).G1 (p) + C (p).G2 (p)


k F (p) F (p )
⇒ Ω(p) = u(p).A + C ( p ).
R k2 k2
1+ F (p ) 1+ F (p )
R R
⎛ k ⎞ F (p ) 1
⇒ Ω(p) = ⎜⎜u(p).A + C (p)⎟⎟⎟ . avec F (p ) =
⎝ R ⎠ k2 Jp + f
1+ F (p )
R

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 11


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Exercice n°4

Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu à excitation indépendante.

Soit un moteur à courant continu (appelé également servomoteur) représenté par le schéma électrique ci-dessous.

ia (t ) : Courant d'induit f
Ω(t )
va (t ) : Tension d'induit ou d'armature Ra La
Charge
vb (t ) : Force contre électromotrice J
if (t ) : Courant d'excitation
v f (t ) : Tension d'excitation va (t ) ia (t ) vb (t ) M Γm (t )
Rf
Ω(t ) : Vitesse de rotation
Γm (t ) : Couple moteur Lf v f (t )
Induit
Ra, La: Résistance et inductance du circuit d'induit. (circuit d'armature) if (t ) Inducteur
Rf, Lf: Résistance et inductance du circuit d'excitation. (circuit d'excitation)
J : Moment d'inertie équivalent de la charge + moteur.
f : Frottement visqueux équivalent de la charge + moteur.

a) Commande par l'induit : i f (t ) = cte ⇒ flux d'entrefer φf (t ) = cte


Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant (ex. moteur à excitation indépendante). La vitesse
de rotation est commandée par la tension d'armature va (t ) aux bornes de l'induit.
En considérant les équations électriques et mécaniques du moteur, calculons la fonction de transfert
entre cette tension d'induit va (t ) et la vitesse de rotation Ω(t ) du moteur.

Le couple électromagnétique Γe développé par le moteur est proportionnel au produit du courant d'induit
ia (t ) et du flux d'excitation :
Γe (t ) = K1 .φf (t ).ia (t )

Ce flux d'excitation est lui-même proportionnel au courant d'excitation i f (t ) :


φf (t ) = K 2 .i f (t ) .
D'où :
Γe (t ) = K1 .K2 .i f (t ).ia (t )

Le courant d'excitation étant constant dans ce cas, il devient :

Γe (t ) = Ka .ia (t ) (1)
avec :
Ka = K1.K2 .i f

Remarque : Noter que si le signe du courant ia (t ) est inversé, le signe du couple sera inversé, ce qui
provoquera une inversion du sens de rotation du moteur.

Le couple moteur Γm (ou couple utile) est égale à :


Γm = Γe − Γp

Avec : Γe : couple électromagnétique


Γp : couple de pertes (pertes fer + pertes mécaniques)

Si on néglige les pertes ( Γ p ≈ 0 ), alors l'équation (1) devient :


Γm = Ka .ia (t ) (2)

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 12


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Lorsque le moteur tourne en entrainant sa charge, une tension vb (t ) (force contre électromotrice) est
induite dans l'armature et tend à s'opposer à la tension d'induit.
vb (t ) est proportionnelle au flux d'entrefer φf (t ) (constant dans ce cas) et à la vitesse de rotation Ω(t ) :
vb (t ) = Kb .Ω(t ) (3)

La vitesse de rotation du moteur est contrôlée par la tension d'armature va (t ) . Or, le circuit électrique
d'armature obéit à l'équation différentielle suivante :
dia (t )
va (t ) = Ra ia (t ) + La + vb (t ) (4)
dt
Ce qui donne avec l'équation (3) :
dia (t )
va (t ) = Ra ia (t ) + La + Kb .Ω(t ) (5)
dt

Le couple est lié à Ω(t ) par :


d Ω(t )
Γm = J + f Ω(t ) (6)
dt
Ce qui donne avec l'équation (2) :
d Ω(t )
J + f Ω(t ) = Ka .ia (t ) (7)
dt

En définitive, les 2 équations (5) et (7) définissent complètement les comportements électrique et
mécanique du moteur. En supposant toutes les conditions initiales nulles, et en prenant les transformées
de Laplace de ces équations, on obtient :


⎪Va (p) = Ra Ia (p) + La pIa (p) + Kb Ω(p)


⎪JpΩ(p) + f Ω(p) = Ka Ia (p)

En éliminant le courant entre les 2 équations, on ne considère plus que la relation entrée-sortie entre la
tension d'armature Va (p) et la vitesse de rotation Ω(p) (Fonction de transfert F(p)) :

Ω(p) Ka
F (p ) = =
Va (p) L Jp 2 + (L f + R J ) p + R f + K K
a a a a a b

Ω(p) Ka
F (p ) = =
Va (p) (Ra + La p )( f + Jp ) + Ka Kb

L'inductance La est, en général, très faible et peut être négligée. F(p) se réduit à :
Ka
Ω(p) Ra f + Ka Kb
F (p ) = =
Va (p) RaJ
1+ p
Ra f + Ka Kb

⎧⎪ Ka
⎪⎪Km = Gain du moteur
⎪⎪ Ra f + Ka Kb
Si on note : ⎨
⎪⎪ Ra J
⎪⎪Tm = Constante de temps du moteur
⎪⎩ Ra f + Ka Kb

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 13


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Alors, la relation entrée-sortie entre la tension d'armature Va (p) et la vitesse de rotation Ω(p) , est :
Ω(p) Km
F (p ) = =
Va (p) 1 + Tm p

A partir des différentes équations, on peut modéliser la relation entre la tension d'armature Va (p) et la
vitesse de rotation Ω(p) par le schéma fonctionnel suivant :

Γ p (p ) Charge
Moteur

Va (p) 1 Ia (p) Γe (p) Γm (p) 1 Ω(p)
Ka
+ Ra + La p + f + Jp
– Vb (p)

Kb

b) Commande par l'inducteur : ia (t ) = cte = I 0


Dans ce cas, le courant inducteur est variable entrainant un flux variable. Le courant d'induit est maintenu
constant. La vitesse de rotation est commandée par la tension d'excitation v f (t ) . En considérant les
équations électriques et mécaniques du moteur, calculons la fonction de transfert entre cette tension
d'inducteur v f (t ) et la vitesse de rotation Ω(t ) du moteur.

Le couple électromagnétique Γe développé par le moteur est proportionnel au produit du courant d'induit
ia (t ) et du flux d'excitation :
Γe (t ) = K1 .φf (t ).ia (t )

Ce flux d'excitation est lui-même proportionnel au courant d'excitation i f (t ) :


φf (t ) = K 2 .i f (t ) .

D'où :
Γe (t ) = K1 .K 2 .i f (t ).ia (t )

Le courant d'induit étant constant dans ce cas, il devient :


Γe (t ) = K f .i f (t ) (1)

avec :
K f = K1.K 2 .ia

Remarque : Noter que si le signe du courant i f (t ) est inversé, le signe du couple sera inversé, ce qui
provoquera une inversion du sens de rotation du moteur.

Le couple moteur Γm (ou couple utile) est égale à :


Γm = Γe − Γp

Avec : Γe : couple électromagnétique


Γp : couple de pertes (pertes fer + pertes mécaniques)

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 14


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Si on néglige les pertes ( Γ p ≈ 0 ), alors l'équation (1) devient :


Γm = K f .i f (t ) (2)

La vitesse de rotation du moteur est contrôlée par la tension d'excitation v f (t ) . Or, le circuit électrique
d'excitation obéit à l'équation différentielle suivante :
di f (t )
v f (t ) = Rf i f (t ) + Lf (3)
dt

Le couple est lié à Ω(t ) par :


d Ω(t )
Γm = J + f Ω(t ) (4)
dt
Ce qui donne avec l'équation (2) :
d Ω(t )
J + f Ω(t ) = K f .if (t ) (5)
dt

En définitive, les 2 équations (3) et (5) définissent complètement les comportements électrique et
mécanique du moteur. En supposant toutes les conditions initiales nulles, et en prenant les transformées
de Laplace de ces équations, on obtient :



⎪Vf (p) = Rf I f (p) + Lf pI f (p)


⎪JpΩ(p) + f Ω(p) = K f I f (p)

En éliminant le courant entre les 2 équations, on ne considère plus que la relation entrée-sortie entre la
tension d'excitation Vf (p) et la vitesse de rotation Ω(t ) (Fonction de transfert F(p)) :

Ω(p) Kf
F (p ) = =
f f (
Vf (p) L Jp 2 + L f + R J p + R f
f f )
Ω(p) Kf
F (p ) = =
V f (p ) ( )
Rf + Lf p ( f + Jp )

Kf
Ω(p) Rf f
F (p ) = =
Vf (p) ⎛⎜ L ⎞⎛ ⎞
⎜⎜1 + f p ⎟⎟⎜
⎟⎟ ⎜1 +
J
p ⎟⎟⎟
⎜⎜ Rf ⎟⎠ ⎝ ⎜ f ⎟⎠

⎧⎪
⎪⎪K = K f Gain du moteur
⎪⎪ m Rf f
⎪⎪
⎪⎪ J
Si on note : ⎨Tm = Constante de temps mécanique du moteur
⎪⎪ f
⎪⎪
⎪⎪ Lf
⎪⎪Tf = Constante de temps électrique du moteur
⎪⎩ Rf

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 15


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Alors, la relation entrée-sortie entre la tension d'excitation Vf (p) et la vitesse de rotation Ω(p) , est :
Ω(p) Km
F (p ) = =
V f (p ) ( )
1 + Tf p (1 + Tm p )

A partir des différentes équations, on peut modéliser la relation entre la tension d'excitation Vf (p) et la
vitesse de rotation Ω(p) par le schéma fonctionnel suivant :

Γ p (p ) Charge
Moteur

1 I f (p ) Γe (p) Γm (p) 1 Ω(p)
V f (p ) Kf
Rf + Lf p + f + Jp

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 16


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°5

a)
¾ Pour t < 0 :
L'interrupteur K est ouvert. Aucun courant ne circule dans R et L vaut : i(0− ) = 0 .
K
¾ Pour t ≥ 0 :
A t=0, l'interrupteur K est fermé. Le courant circule dans R et L
selon l'équation électrique : R
i(t )
E
di(t ) L
L. + R.i(t ) = E avec i(0) = 0 .
dt
E ⎡ 1 ⎤
⇒ L. [ pI (p) − i(0)] + R.I (p) = ⇒ I (p ) = E ⎢ ⎥
p ⎢ p (Lp + R )⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎤
E ⎢1⎢ 1 ⎥⎥
⇒ I (p ) = ⎢ −
R ⎢ p p + R ⎥⎥
Allure du courant
E/R
⎢⎣ L ⎥⎦
⎛ R ⎞
− t ⎟⎟
E ⎜⎜
⇒ i(t ) = ⎜⎜1 − e L ⎟⎟
R ⎜⎜ ⎟
⎝ ⎠⎟ Courant

E
i(0) = 0 et i(∞) =
R

0
0
Tem ps (sec)

b)
¾ Pour t < 0 :
L'interrupteur K est en position 1. Le courant circulant dans R et L
i(0− ) = E .
1 2
vaut, en régime permanent :
R
K
¾ Pour t ≥ 0 :
A t=0, l'interrupteur K bascule sur la position 2. Le courant circulant R
dans L ne peut pas varier instantanément. Il vaut donc : E i(t )
i(0+ ) = i(0− ) = i(0) = E . R L
Ce courant constitue le courant initial à t=0.
L'équation électrique est :

di(t ) E
L. + R.i(t ) = 0 avec i(0) =
dt R
⇒ L. [ pI (p) − i(0)] + R.I (p) = 0
Allure du courant i(t)
E/R
E 1
⇒ I (p) =
R p+R
L
R
E − t
Courant

⇒ i(t ) = e L
R

E
i(0) = et i(∞) = 0
R 0
0
Tem ps (sec)

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 17


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès


Enoncés TD n° 3 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Réduction des blocs fonctionnels ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Déterminez les fonctions de transfert par simplifications successives des blocs fonctionnels, puis en utilisant la
règle de Mason.
G1
a) E(p) + S(p)
G2
+ +

G3
+

G4

G1
+
b) E(p) S(p)
G2
+ +

H1
+

H2

G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ +
c) – –
H2

H1

H1
+
d) E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H2
H3

G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
e) + + +
– – –
H1
H2
H3

Enoncés TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°2

Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p) :

G2

E(p) + S(p)
G1 G3 G4
+ + +
– – + –
G6 G5
+
+

W(p)
G7

Enoncés TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 2


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès


Solutions TD n° 3 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Réduction des blocs fonctionnels ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Simplification de schémas fonctionnels, et calcul des fonctions de transfert correspondantes :

1.a) G1
E(p) + S(p)
G2
+ +

G3
+

G4
¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

E G1 + G2 S
E S
G1 + G2 ⇒ 1 + (G1 + G2 )(G3 − G4 )
+

G3 − G4

¾ 2ème méthode : Par application de la règle de Mason :


G1

1 G2 1
E(p) S(p)

−1 G3

−G4

• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
M1 = G1
d’une fois.
M 2 = G2
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle 1 = −G1G3 Boucle 3 = −G2G3
Boucle 2 = G1G4 Boucle 4 = G2G4
• Trouver les Δ j :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.

Si nous éliminons le chemin M1 = G1 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :


Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G2 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
Δ2 = 1 .
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 3


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Δ = 1 −(∑ gains de boucles )


+(∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
−(∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....

Δ = 1 − (−G1G3 + G1G4 − G2G3 + G2G4 ) + () − () + ()....


⇒ Δ = 1 + G1G3 − G1G4 + G2G3 − G2G4 = 1 + (G1 + G2 )(G3 − G4 )

• La solution est alors :

∑ M j Δj
S (p ) j G1 + G2
= =
E (p ) Δ 1 + (G1 + G2 )(G3 − G4 )

1.b) G1
+
E(p) S(p)
G2
+ +

H1
+

H2
¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

G1
+
E S
G2
+ +

H1
+

H2

G1
+
E S
G2
+ +

H1 − H 2

E G2 S ⇒ E G2 (1 + G1 ) S
1 + G1
1 + G2 (H1 − H 2 ) 1 + G2 (H1 − H 2 )

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 4


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

¾ 2 ème
méthode : Par application de la règle de Mason :

G1

1 1 1 G2 1
E(p) S(p)

H1
−1
−H 2

• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
M1 = G1G2
d’une fois.
M 2 = G2
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle 1 = −G2H 1
Boucle 2 = G2H 2
• Trouver les Δj :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.

Si nous éliminons le chemin M1 = G1G2 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G2 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
Δ2 = 1 .
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :

Δ = 1 −(∑ gains de boucles )


+(∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
−(∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....

Δ = 1 − (−G2H 1 + G2H 2 )
+()
⇒ Δ = 1 + G2H 1 − G2H 2 = 1 + G2 (H 1 − H 2 )
−()
+()....

• La solution est alors :

∑ M j Δj
S (p ) j G1G2 + G2 G2 (1 + G1 )
= = =
E (p ) Δ 1 + G2 (H1 − H 2 ) 1 + G2 (H 1 − H 2 )

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 5


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

1.c)
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ +
– –
H2

H1

¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

G4
G3
+
E +
G1 G2 G3
+ +
– –
H2
G1
H1

G4
G3
+
E + S
G1G2G3
+ +
– –
H2
G1
H1

E G S
G1G2G3 1 + 4G
+ 3

H
H1 + 2 G
1

G1G2G3
⎛ G
H ⎞ 1+ 4
E S
1 + G1G2G3 ⎜⎜H1 + 2 ⎟⎟⎟ G3
⎜⎝ G1 ⎠⎟

E G1G2 (G3 + G4 ) S
1 + G1G2G3H1 + G2G3H 2

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 6


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

¾ 2 ème
méthode : Par application de la règle de Mason :
G4

1 G1 G2 G3 1 1
E(p) S(p)

−H 2
−H1

• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
M1 = G1G2G3
d’une fois.
M 2 = G1G2G4
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle 1 = −G1G2G3H1
Boucle 2 = −G2G3H 2
• Trouver les Δj :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.

Si nous éliminons le chemin M1 = G1G2G3 du système, il ne reste plus de boucle complète.


Alors : Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G1G2G4 du système, il ne reste plus de boucle complète.
Alors : Δ2 = 1 .
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :

Δ = 1 −(∑ gains de boucles )


+(∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
−(∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....

Δ = 1 − (−G1G2G3H 1 − G2G3H 2 )
+()
⇒ Δ = 1 + G1G2G3H1 + G2G3H 2
−()
+()....

• La solution est alors :

∑ M j Δj
S (p ) j G1G2G3 + G1G2G4
= =
E (p ) Δ 1 + G1G2G3H 1 + G2G3H 2

S (p ) G1G2 (G3 + G4 )
=
E (p) 1 + G1G2G3H 1 + G2G3H 2

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 7


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

1.d)
H1
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H2
H3

¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

H1
G2
+
E + S
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H2
H3

E G2 H1 S
G1 1+ G3
+ + 1 + G2H 2 G2
– –

H3

E G3 (G2 + H 1 ) S
G1
+

(1 + G2H 2 ) + (G2 + H1 )G3H 3

E G1G3 (G2 + H 1 ) S
+

(1 + G2H 2 ) + (G2 + H1 )G3H 3

E G1G3 (G2 + H 1 ) S
1 + G2H 2 + G2G3H 3 + G3H 1H 3 + G1G2G3 + G1G3H1

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 8


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

¾ 2 ème
méthode : Par application de la règle de Mason :
H1

1 G1 1 G2 1 G3 1
E(p) S(p)

−H 2 −H 3
−1

• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
d’une fois.
M1 = G1G2G3
M 2 = G1H 1G3
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.

Boucle 1 = −G2H 2 Boucle 3 = −G1G2G3 Boucle 5 = −H1G3H 3


Boucle 2 = −G2G3H 3 Boucle 4 = −G1H1G3

• Trouver les Δ j :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.

Si nous éliminons le chemin M1 = G1G2G3 du système, il ne reste plus de boucle complète.


Alors : Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G1H1G3 du système, il ne reste plus de boucle complète.
Alors : Δ2 = 1 .
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :

Δ = 1 −(∑ gains de boucles )


+(∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
−(∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....

Δ = 1 − (−G2H 1 − G2G3H 3 − G1G2G3 − G1H1G3 − H1G3H 3 ) + () − () + ()....

⇒ Δ = 1 + G2H1 + G2G3H 3 + G1G2G3 + G1H1G3 + H1G3H 3

∑ M j Δj
S (p ) j
• La solution est alors : =
E (p ) Δ

S (p ) G1G3 (G2 + H 1 )
=
E (p) 1 + G2H 2 + G2G3H 3 + G3H1H 3 + G1G2G3 + G1G3H 1
Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 9
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

1.e)
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H1
H2
H3

¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

Difficile à simplifier à cause des inversions "nœud-comparateur".

¾ 2ème méthode : Par application de la règle de Mason :

G4

1 1 G1 G2 G3 1
E(p) S(p)

−H1 −H 2

−H 3

• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
d’une fois.
M1 = G1G2G3
M 2 = G4
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.

Boucle 1 = −G1G2H1 Boucle 3 = −G1G2G3H 3 Boucle 5 = G4 H 2G2H 1


Boucle 2 = −G2G3H 2 Boucle 4 = −G4 H 3

• Trouver les Δ j :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.

Si nous éliminons le chemin M1 = G1G2G3 du système, il ne reste plus de boucle complète.


Alors : Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G4 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
Δ2 = 1 .
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 10


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Δ = 1 −(∑ gains de boucles )


+(∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
−(∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....

Δ = 1 − (−G1G2H1 − G2G3H 2 − G1G2G3H 3 − G4H 3 + G4H 2G2H 1 )


+()
−()
+()....

⇒ Δ = 1 + G1G2H1 + G2G3H 2 + G1G2G3H 3 + G4H 3 − G4H 2G2H1

∑ M j Δj
S (p ) j
• La solution est alors : =
E (p ) Δ

S (p ) G1G2G3 + G4
=
E (p) 1 + G1G2H 1 + G2G3H 2 + G1G2G3H 3 + G4H 3 − G4H 2G2H 1

Exercice n°2

Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p).

G2

E(p) + S(p)
G1 G3 G4
+ + +
– – + –
G6 G5
+
+

W(p)
G7

Il s'agit en fait de trouver 2 fonctions de transfert : la première, GSE (p) , entre l'entrée E et la sortie S. La
seconde,GSW (p) , entre l'entrée W et la sortie S. Puisque le système est supposé linéaire, lorsque nous
calculonsGSE (p) , nous pouvons considérer que l'entrée W = 0. De même, lorsque nous calculonsGSW (p) ,
nous pouvons considérer que l'entrée E = 0. Une fois les 2 fonctions de transfert calculées, la sortie S(p) due
aux 2 entrées E(p) et W(p) est donnée par :

S(p) =GSE (p) . E(p) + GSW (p) . W(p)

Bien que GSE (p) etGSW (p) peuvent être obtenues par manipulation des blocs fonctionnels, ces
manipulations ne sont pas simples. De plus, les manipulations utilisées pour le calcul de GSE (p) ne sont,
généralement, pas utilisées pour calculer GSW (p) . Il est donc requis 2 séries séparées de manipulations.

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 11


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

Difficile à simplifier à cause des inversions "nœud-comparateur".

¾ 2ème méthode : Par application de la règle de Mason :

−G2

1 1 1 G1 1 G3 G4
E(p) S(p)

−G6 G5
−1

W(p)

G7
−1

™ Déterminons Δ (fonction caractéristique). Cette fonction est indépendante des entrées et des sorties
considérées :

Δ = 1 −(∑ gains de boucles )


+(∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
−(∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....

Pour cela :

• Nous commençons par calculer les boucles et leurs gains :


Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.

Boucle 1 = −G1G6 Boucle 3 = G3G4G7 Boucle 5 = G2G4


Boucle 2 = −G4G5 Boucle 4 = −G1G3G4

• Les boucles 2 à 5 sont des boucles qui se touchent car elles passent toutes par G4.
• Les boucles 1 et 2 ne se touchent pas. Les boucles 1 et 5 non plus.

• Nous pouvons alors définir la fonction caractéristique Δ :


Δ = 1 − (−G1G6 − G4G5 + G3G4G7 − G1G3G4 + G2G4 )
+ ⎡⎣(−G1G6 )(−G4G5 ) + (−G1G6 )(G2G4 )⎤⎦
−()
+()....

Δ = 1 + G1G6 + G4G5 − G3G4G7 + G1G3G4 − G2G4 + G1G4G5G6 − G1G2G4G6

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 12


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

™ Calculons maintenant les chaines directes et leurs gains. Les chaines directes sont les chemins parcourus
d'une entrée vers une sortie. Elles dépendent donc de l'entrée considérée :

( M Ei avec i = entier représentant le nombre de chaines directes du système entre l'entrée E et la sortie S).
( MWj avec j = entier représentant le nombre de chaines directes du système entre l'entrée W et la sortie S).

M E 1 = G1G3G4
De E(p) vers S(p) :
M E 2 = −G2G4

De W(p) vers S(p) : MW 1 = −G4

™ Trouvons les ΔEi :


ΔEi = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine i). Si aucune restante alors ΔEi = 1.

Si nous éliminons le chemin M E 1 = G1G3G4 du système, il ne reste plus de boucle complète.


Alors : ΔE 1 = 1 .
M E 2 = −G2G4 du système, il reste la boucle n°1 = −G1G6 complète.
Si nous éliminons le chemin
Alors : ΔE 2 = 1 − (−G1G6 ) = 1 + G1G6 .

S (p )
∑ M Ei ΔEi
™ GSE (p) est alors égale à : GSE (p) = = i
E (p ) Δ

G1G3G4 − G2G4 (1 + G1G6 )


GSE (p) =
1 + G1G6 + G4G5 − G3G4G7 + G1G3G4 − G2G4 + G1G4G5G6 − G1G2G4G6

™ Trouvons les ΔWj :


ΔWj = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors ΔWj = 1.

MW 1 = −G4 du système, , il reste la boucle n°1 = −G1G6 complète.


Si nous éliminons le chemin
Alors : ΔW 1 = 1 − (−G1G6 ) = 1 + G1G6 .

∑ MWj ΔWj
S (p ) j
™ GSW (p) est alors égale à : GSW (p) = =
W (p ) Δ

−G4 (1 + G1G6 )
GSW (p) =
1 + G1G6 + G4G5 − G3G4G7 + G1G3G4 − G2G4 + G1G4G5G6 − G1G2G4G6

™ Finalement :

S(p) =GSE (p).E (p) + GSW (p).W (p)

⎡G1G3G4 − G2G4 (1 + G1G6 )⎤ E (p) − ⎡G4 (1 + G1G6 )⎤ W (p)


S(p) = ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
1 + G1G6 + G4G5 − G3G4G7 + G1G3G4 − G2G4 + G1G4G5G6 − G1G2G4G6

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 13


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Règles de transformation des schémas fonctionnels

N Schéma fonctionnel original Schéma fonctionnel équivalent

A A–B A–B+C A A+C A–B+C

1. + – + + + –
+ +
B C C B

C A A–B A–B+C
A + A–B+C
2. + +
– +
+ B C
– B

A A.G1 A.G1.G2 A A.G2 A.G1.G2


3. G1 G2 G2 G1

4.
A A.G1 A.G1.G2 A A.G1.G2
G1 G2 G1.G2

A A.G1 A.G1+A.G2
G1 A A.G1+A.G2
G1+G2
5. +
A.G2
+
G2

B
A A.G A.G – B A–
G A G G A.G – B

6. + + B
– B –
1
B
G
G

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 14


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

A A.G A.G – B.G


A A–B A.G – B.G G
G +
7. +
B
– B.G
– B G

A.G A A.G
A G
G
8. A.G
A.G G

A A.G
A A.G G
G
A
9. 1
A.G
A G

B A–B
A A–B –

10. + +
– B A
A–B
+ –
A–B

A A.G1 A.(G1+G2) A A.G2 A A.G1 A.(G1+G2)


G1 G2 G1
11. + +
A.G2
+ +
G2 A.G2

A B A B
G1
G2 G1
+ 1
12.
– +
G2 –
G2

A B A B
G1 G1
+ 1 + G1.G2
13.

G2

A B
G1 A G1 B
+ 1 − G1.G2
14.
+
G2

Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 15


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 4


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Diagramme de Bode ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique Lieu de Nyquist, Lieu de Black

Exercice n°1

Pour chacune des fonctions de Transfert en Boucle Ouverte suivantes :

• Tracer les diagrammes de Bode (asymptotes pour le gain), et calculer la pulsation de coupure ωco
(pulsation correspondant au gain unitaire) et la phase correspondante ϕ (ωco ) .

• Tracer, approximativement, les lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chaque fonction en
vous aidant des diagrammes asymptotiques de Bode obtenus précédemment.

K
a) G (p) = b) G (p) = Kp
p

4 8
c) G (p) = d) G (p) =
1+
p p p2
1+ +
2 2 4

16 0.25(4 + p)
e) G (p) = f) G (p) =
p(1 + 4 p) (0.5 + p)(0.125 + p)

100(1 + p) K
g) G (p) = h) G (p) = p
p
p(1 + )(1 + 100p) p 2 (1 + )
10 8

8(1 + 4 p)
i) G (p) =
1 1 1
(1 + p)(1 + p)(1 + p + 2 p2 )
8 32 32

4 32 (2 − p )
j) G (p) = p k) G (p) =
1− 16 + 65p + 4p2
2

Enoncés TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 4


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Diagramme de Bode ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique Lieu de Nyquist, Lieu de Black

Exercice n°1

Traçons les diagrammes de Bode et les Lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chacune des
Fonctions de Transfert suivantes, en considérant que c'est la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte. Nous
considérerons toujours le cas de la FTBO car, nous verrons dans le chapitre suivant, relatif à la stabilité des
systèmes asservis linéaires, que la stabilité en Boucle Fermée est toujours déterminée à partir de la Boucle
Ouverte.

Dans ce qui suit, G (p) désigne toujours la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :

E(p) S(p)
A(p)
G (p) = FTBO(p) = A(p).B(p) +

B(p)

K
a) G (p) =
p

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )

Calculons le module et la phase de G ( j ω) :


⎪ K

⎪ G ( j ω) = ⇒ log G ( j ω) = log (K ) − log (ω )
K K ⎪
⎪ ω
G ( j ω) = = −j ⇒ ⎨ ⎛K ⎞
jω ω ⎪ K π

⎪ G ( j ω ) = ϕ (ω ) = − j = −arctg ⎜⎜⎜ ω ⎟⎟⎟ = −arctg (∞) = −

⎪ ω ⎜⎝ 0 ⎟⎠ 2

9 Le log (module) est donc une droite de pente (–1) en fonction de log (ω ) .
π
9 La phase est constante et égale − .
2

log ( G (ω) )
Donc :
ωco = K rd / s
ωco = K rd / s
ϕ (ωco ) = − π 2 K (−1)

1
K log ( ω )
1

∠G (ω)
log ( ω )
0
−π2
ϕ(ωco ) = − π 2
Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 2


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Imag (G (ω) ) log ( G (ω) )


ω→0

0 1
Réel (G (ω) ) ∠G (ω)
ω→∞ −π2 0

ω→∞
ω→0

Lieu de Nyquist Lieu de Black

b) G (p) = Kp

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )

Calculons le module et la phase de G ( jω) :


⎪ G ( j ω) = K ω ⇒ log G ( j ω) = log (K ) + log (ω )


G ( j ω) = jK ω ⇒ ⎪

⎪⎪ G ( j ω) = ϕ (ω ) = jK ω = arctg ⎛⎜ K ω ⎞⎟⎟ = arctg (∞) = π
⎪ ⎜⎝ 0 ⎟⎠ 2

9 Le log (module) est donc une droite de pente (+1) en fonction de log (ω ) .
π
9 La phase est constante et égale .
2

log ( G (ω) )

ωco = 1 rd / s (+1)
K K

1 log ( ω )
1 1
K
∠G (ω)
+π2

Donc : 0 log ( ω )
1
ωco = rd / s ϕ(ωco ) = π 2
K
ϕ (ωco ) = π 2 Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 3


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Imag (G (ω) ) log ( G (ω) )


ω→∞
ω→∞
1 ∠G (ω)
0 +π2
ω→0
Réel (G (ω) )
0

ω→0

Lieu de Nyquist Lieu de Black

4
c) G (p) = p
1+
2
• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )
⎧K = 4

4 K ⎪

Calculons le module et la phase de G ( j ω) : G (p ) = p = 1 + Tp avec ⎨
1+ ⎪T = 1

2 ⎪
⎩ 2

⎧⎪ K
⎪⎪G ( j ω) =
K ⎪⎨
G ( j ω) = ⇒ 1 + ω2T 2 (voir polycopié de cours )
1 + j ωT ⎪⎪
⎪⎪⎩ G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg (ωT )

log ( G (ω) )

ωco = 8 rd / s
(0) 4
(−1)
2−
1 log ( ω )
1 1
1 2 4 8
4 2

∠G (ω)
0 log ( ω )
ϕ(ωco )
−π 4
−π2

Diagramme asymptotique de Bode

D'après le diagramme :

ωco = 8 rd / s
1
ϕ (ωco ) = −arctg(ωcoT ) = −arctg(8 × )  −76°
2

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 4


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols


ω→0 log ( G (ω) )

Imag (G (ω) ) ω→2 4


1 ∠G (ω)
0 4 Réel (G (ω) )
−π2 −π 4 0

ω→∞ ω→0

ω→∞

Lieu de Nyquist Lieu de Black

8
d) G (p) =
p p2
1+ +
2 4

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )





⎪K =8
8 K ⎪

G (p ) = = avec ⎪ ⎨ωn = 2 rd / s
p p 2 ξ 1 2 ⎪

1+ + 1+2 p+ 2 p ⎪ 1
2 4 ωn ω n

⎪ξ=


⎩ 2
ξ < 1 (régime oscillatoire amorti, pôles complexes conjugués )

Calculons le module et la phase de G ( jω) :

⎧⎪ K
⎪⎪G ( j ω) =
⎪ ⎛ 2 ⎞2 2
⎪⎪⎪ ⎜⎜ ⎛⎜ ω ⎞⎟ ⎟⎟ ⎛
⎜ ω ⎞⎟
⎪⎪ ⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎟⎟ − ⎜⎜2ξ ⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ ⎝ ωn ⎠ ⎟⎟⎠ ⎝ ωn ⎠⎟
⎪⎪
⎨ ⎛ ⎞ (voir polycopié de cours )
⎪ ⎪ ⎜
⎜ ω ⎟⎟
⎪ ⎜ 2 ξ ⎟
⎪⎪⎪ G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg ⎜⎜⎜ ωn ⎟⎟⎟
⎜⎜ ⎟

⎪ 2 ⎟⎟
⎛ ⎞
⎪⎪ ⎜⎜ ⎜ ω ⎟ ⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎟⎟
⎪⎩ ⎝ ⎝ ωn ⎠ ⎟⎠

D'après le diagramme :

log (4) + log(8)


log (wco ) = ⇒ wco = 4 2 rd / s
2
Ou encore :
log (8) − log(1)
(wco ) ∈ pente (-2) ⇒ -2 = ⇒ wco = 4 2 rd / s
log (2) - log (wco )

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 5


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜ ωco ⎟⎟ ⎜⎜ 1 4 2 ⎟⎟
⎜⎜ 2ξ ⎟ ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎜⎜ ωn ⎟⎟⎟ ⎜ 2 2 ⎟⎟
ϕ (ωco ) = −arctg ⎜ ⎟ = −arctg ⎜⎜
⎟ ⎟⎟  − 158
°

⎜⎜ ⎛ ωco ⎞⎟2 ⎟⎟⎟ ⎜⎜ ⎛ 4 2 ⎟⎞2 ⎟⎟ faire attention
⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟ ⎟ ⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟⎟⎟ à cette valeur
⎜⎝ ⎜⎝ ω ⎟⎟⎠ ⎟⎟⎠ ⎜ ⎝ ⎜
⎝ 2 ⎟⎠ ⎟⎠
n

log ( G (ω) )
(0) 8
ωco
4− (−2)
2−
| | |
1 | | | | log ( ω )
1
4
1
2 1 2 4 8 16

∠G (ω)
0 log ( ω )
ϕ(ωco )
−π2
−π

Diagramme asymptotique de Bode

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

ω→0 log ( G (ω) )


ω→2
Imag (G (ω) ) 8
1 ∠G (ω)
0 8 Réel (G (ω) )
−π −π2 0

ω→∞ ω→0

ω→∞

Lieu de Nyquist Lieu de Black

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 6


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

16
e) G (p) =
p(1 + 4p)

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )

16 16 1 ⎧
⎪1 intégrateur

G (p ) = = ⇒⎨
p(1 + 4 p) p 1 + 4p ⎪
⎪1 système de 1er ordre

log ( G (ω) )
(−1)
64 −
32 −
16 −
8−
ωco
4−
(−2)
2−
1 log ( ω )
| | | | −| | | | |

1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16

∠G (ω)
log ( ω )
0
ϕ(ωco )
−π2

−π

Diagramme asymptotique de Bode

D'après le diagramme :

wco = 2 rd / s
ϕ (ωco ) = −90° − arctg (ωcoT ) = −90° − arctg (2 × 4)  −173°

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

16 K ⎪⎧⎪K = 16
G (p ) = = avec ⎨
p(1 + 4p) p(1 + Tp) ⎪⎪T = 4

Le tracé du Lieu de Nyquist à partir du diagramme de Bode est, généralement, suffisant. Mais, en
présence d'intégrateurs (comme pour cet exemple), il faut s'assurer du tracé du lieu au voisinage de
ω = 0 , en calculant les parties imaginaire et réel de G ( jω) et les faire tendre vers zéro. En
présence de dérivateurs, le lieu est à vérifier au voisinage de ω → ∞ , en les faisant tendre vers
l'infini.

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 7


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation


⎪ lim Réel [G ( j ω)] = −KT
K ⎛ 1⎞ ⎪
⎪ω → 0
⇒ G ( j ω) = ⎜−T − j ⎟⎟ ⇒ ⎨
2 ⎜⎝ ω⎠ ⎪ lim Imag [G ( j ω)] = −∞
1 + (ωT ) ⎪

⎩ω → 0

ω→0 log ( G (ω) )


Imag (G (ω) )

−KT 0 Réel (G (ω) )

ω→∞ 1
∠G (ω)
−π −π 2 0

ω→0

Lieu de Nyquist
ω→∞

Lieu de Black

0.25(4 + p)
f) G (p) =
(0.5 + p)(0.125 + p)

1 1
0.25 × 4 × (1 + p) 16(1 +
p)
0.25(4 + p) 4 4
G (p ) = = =
(0.5 + p)(0.125 + p) 0.5 × (1 + 1 p) × 0.125 × (1 + 1 p) (1 + 2p)(1 + 8p)
0.5 0.125

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )

⎧K = 16




⎪ ⎫
K (1 + T1 p) ⎪T1 = 1 4 s ⇒ ω1 = 4 rd/s ⎪ ⎪
G (p ) = avec ⎪
⎨ ⎪


(1 + T2 p)(1 + T3 p) ⎪T2 = 2 s
⎪ ⇒ ω2 = 1 2 rd/s ⎬ ⇒ ω3 < ω2 < ω1

⎪ ⎪


⎪T =8 s ⇒ ω3 = 8 rd/s ⎪
1 ⎪
⎪ 3
⎩ ⎪

D'après le diagramme :

wco = 1 rd / s

ϕ (ωco ) = −arctg (ωcoT3 ) − arctg (ωcoT2 ) + arctg (ωcoT1 )


ϕ (ωco ) = −arctg (1 × 8) − arctg (1 × 2) + arctg 1 × 1 ( 4 )  −132°

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 8


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

log ( G (ω) )

64 −
32 −
(0)
16 −
8− ωco
(−1)
4−
2−
1 log ( ω )
| | | | −| | | | |

1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16

(−2)

∠G (ω) (−1)

log ( ω )
0
ϕ(ωco )
−π2

−π

Diagramme asymptotique de Bode

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols


log ( G (ω) )

ω→0
16
Imag (G (ω) )

0 16 −π −π2 0
Réel (G (ω) ) ∠G (ω)
1

ω→∞ ω→0

Lieu de Nyquist
ω→∞

Lieu de Black

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 9


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100(1 + p)
g) G (p) = p
p(1 + )(1 + 100p)
10

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )

⎧K = 100




⎪ ⎫
K (1 + T1p) ⎪

T1 = 1 s ⇒ ω1 = 1 rd/s ⎪⎪⎪
G (p ) = avec ⎨ ⎪
p(1 + T2 p)(1 + T3 p) ⎪T2 = 110 s
⎪ ⇒ ω2 = 10 rd/s ⎬⎪ ⇒ ω3 < ω1 < ω2

⎪ ⎪


⎪T = 100 s ⇒ ω3 = 1100 rd/s ⎪⎪
⎪ 3
⎩ ⎪

log ( G (ω) )
(−1)
105 −
104 −
103 − ωco
(−2) 102 −
10 −
1 | log ( ω )
| | | − | | |

1
1000
1
100
1
10 1 10 100 1000
(−1)

(−2)
∠G (ω)
log ( ω )
ϕ(ωco ) 0
−π2

−π

Diagramme asymptotique de Bode

D'après le diagramme :

wco = 1 rd / s

ϕ (ωco ) = −90° − arctg (ωcoT3 ) + arctg (ωcoT1 ) − arctg (ωcoT2 )


ϕ (ωco ) = −90° − arctg (1 × 100) + arctg (1 × 1) − arctg 1 × 1 ( 10 )  −140°

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 10


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de ω = 0 , en calculant les parties
imaginaire et réel de G ( jω) et les faire tendre vers zéro.


⎪ lim Réel [G ( j ω)] = −K (T2 + T3 − T1 )

⎪ω → 0


⎪ lim Imag [G ( j ω)] = −∞

⎩ω → 0
ω→0
log ( G (ω) )
Imag (G (ω) )

0
Réel (G (ω) )

ω→∞
−K (T2 + T3 − T1 )
−π −π2
0 ∠G (ω)

ω→0

Lieu de Nyquist
ω→∞

Lieu de Black

K
h) G (p) = p
p2 (1 + )
8

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )

K , ωco peut appartenir à la pente (–2) ou à la pente (–3) :


Selon la valeur de
9 Si K = 64 , ωco ∈ {pente (−2) et à la pente (−3)} .
9 Si K > 64 , ωco ∈ pente (−3) .
9 Si K < 64 , ωco ∈ pente (−2) .

Donc :
9 K = 64 , ωco = 8 rd / s .
Si
9 Si K > 64 ,
⎪⎧⎪ log (y ) − log(1)
⎪⎪-3 =
⎪ log (8) - log (wco )
(wco ) ∈ pente (-3) ⇒ ⎨ ⇒ wco = 2 3 K rd / s
⎪⎪ log (K ) − log(y )
⎪⎪-2 =
⎪⎪⎩ log (1) - log (8)

9 Si K < 64 ,
log (K ) − log(1)
(wco ) ∈ pente (-2) ⇒ -2 = ⇒ wco = K rd / s
log (1) - log (wco )

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 11


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log ( G (ω) )
Gain K fort
(−2)
ϕ (ωco ) ne dépend pas de K , mais dépend −K ωco ∈ pente (−2)
de la valeur de ωco :
Gain K faible ωco ∈ pente (−3)
⎛ 1⎞ y
ϕ (ωco ) = −180° − arctg ⎜⎜ωco × ⎟⎟ (−2)
⎝ 8⎠
−K
1| | log ( ω )
| | | | − | | |

1 8

(−3)

∠G (ω) (−3)
log ( ω )
0
ϕ(ωco )
ϕ(ωco )
−π

− 3π 2

Diagramme asymptotique de Bode

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de ω = 0 , en calculant les parties
imaginaire et réel de G ( j ω) et les faire tendre vers zéro.


⎪ lim Réel [G ( j ω)] = −∞

⎪ω → 0


⎪ lim Imag [G ( j ω)] = +∞

⎩ω → 0 ω→0
log ( G (ω) )

Imag (G (ω) )

ω→0
− 3π 2 −π 0 ∠G (ω)

ω→∞
Réel (G (ω) )
0

ω→∞
Lieu de Nyquist

Lieu de Black

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 12


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

8(1 + 4 p)
i) G (p) =
1 1 1
(1 + p)(1 + p)(1 + p + 2 p2 )
8 32 32

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )

⎪⎧⎪ωn = 32 rd / s
1 1 ⎪
= avec ⎨
1 1 ξ 1 ⎪⎪ξ = 1
1+ p + 2 p2 1+2 p + 2 p2
32 32 ωn ωn ⎪⎩⎪ 2
ξ < 1 (régime oscillatoire amorti, pôles complexes conjugués )


⎪K =8




⎪T1 = 4 s ⇒ ω1 = 1 4 rd/s


K (1 + T1p) ⎪
G (p ) = avec ⎨T2 = 1 s ⇒ ω2 = 1 rd/s
⎛ ξ 1 2 ⎞⎟⎟ ⎪


(1 + T2 p)(1 + T3 p) ⎜⎜1 + 2 p+ 2 p ⎟ ⎪T = 1 s
⎟⎠ ⎪ ⇒ ω3 = 8 rd/s
⎜⎝ ωn ωn ⎪⎪ 3 8

⎪ξ = 0.5 ωn = 32 rd/s

⇒ ω1 < ω2 < ω3 < ωn

log ( G (ω) )

64 −
(0)
32 −
(+1) 16 − (−1)
(0)
8− ωco
4−
2−
| | | | −| | | | | | || log ( ω )
1 1
16 8
1
4
1
2 −1 2 4 8 16 32 64
1
4 −
(−3)
1
8 −
1
16 −
1
32 −

∠G (ω)
π
2
log ( ω )
0
−π2
ϕ(ωco )

−3 π 2

Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 13


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

D'après le diagramme :

wco = 64 rd / s

⎛ ⎞
⎜⎜ ωco ⎟⎟
⎜⎜ 2ξ ⎟
⎜⎜ ωn ⎟⎟⎟
ϕ (ωco ) = arctg (ωcoT1 ) − arctg (ωcoT2 ) − arctg (ωcoT3 ) − arctg ⎜ ⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎛ ωco ⎟⎞2 ⎟⎟⎟
⎜⎜1 − ⎜⎜⎜ ⎟⎟ ⎟
⎝ ⎝ ωn ⎠⎟ ⎟⎟⎠
⎛ 1 64 ⎞⎟
⎜⎜ ⎟
⎛ 1 ⎞⎟ ⎜⎜ 2 2 32 ⎟⎟
ϕ (ωco ) = arctg (64 × 4) − arctg (64 × 1) − arctg ⎜⎜64 × ⎟ − arctg ⎜⎜ ⎟⎟⎟
⎝ 8 ⎠ ⎜⎜ 2
⎛ 64 ⎞ ⎟
⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟⎟⎟
⎝ ⎝ 32 ⎠ ⎠
ϕ (ωco ) = 89.78° − 89.11° − 82.87° − 
°
146.31
faire attention
à cette valeur

ϕ (ωco )  −228.51°

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

log ( G (ω) )
Imag (G (ω) )

ω→∞ 8
ω→0
1 ∠G (ω)
Réel (G (ω) )
0 8 −3 π 2 0 π
2
ω→0

ω→∞

Lieu de Nyquist

Lieu de Black

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 14


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

4
j) G (p) = p
1−
2
• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )
⎧K = 4

4 K ⎪

Calculons le module et la phase de G ( jω) : G (p ) = p = 1 − Tp avec ⎨
1− ⎪T = 1

2 ⎪
⎩ 2


⎪ K

⎪ G ( j ω) =
K ⎪⎨
G ( j ω) = ⇒ 1 + ω 2T 2
1 − j ωT ⎪

⎪ G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT )

Car :

K K 1 + j ωT 1 + j ωT
G ( j ω) = = avec est appelé terme " déphaseur pur "
1 − j ωT 1 + j ωT 1 − j ωT 1 − j ωT

G ( jω) est appelé système à déphasage non minimal

⎧⎪ K 1 + j ωT K 1 + j ωT
⎪⎪G ( j ω) = = ×
⎪⎪ 1 + j ωT 1 − j ωT 1 + j ωT 1 − j ωT
⇒ ⎨
⎪⎪ K 1 + j ωT
⎪⎪ G ( j ω) = ϕ (ω ) = +
⎪⎪⎩ 1 + j ωT 1 − j ωT

⎧⎪ 1 + j ωT
⎪⎪ =1
⎪⎪ 1 − j ωT
Or : ⎨
⎪⎪ 1 + j ωT
⎪⎪ = arctg (ωT ) − arctg (−ωT ) = 2.arctg (ωT )
⎪⎪⎩ 1 − j ωT

⎧⎪ K
⎪⎪ G ( j ω) =
⎪⎨ log ( G (ω) )
⇒ 1 + ω 2T 2
⎪⎪
⎪⎪⎩ G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT ) ωco = 8 rd / s
(0) 4
(−1)
2−
1 log ( ω )
1 1
1 2 4 8
4 2

D'après le diagramme : ∠G (ω)


π log ( ω )
ωco = 8 rd / s 2
1 π
ϕ (ωco ) = arctg(ωcoT ) = arctg(8 × )  76° 4 ϕ(ωco )
2
0
Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 15


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

log ( G (ω) )
ω→0
Imag (G (ω) ) ω→2
4
π
1 2 ∠G (ω)
0 π
ω→∞ 4
ω→0

Réel (G (ω) )
0 4

ω→∞
Lieu de Nyquist
Lieu de Black

Remarque :

Voici les caractéristiques de quelques fonctions de transfert particulières :

Fonction de Transfert Module Phase

G ( j ω) = K (1 + j ωT ) G ( j ω) = K 1 + ω 2T 2 G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT )
déphasage
Système à

minimal

K K
G ( j ω) = G ( j ω) = G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg (ωT )
1 + j ωT 1 + ω 2T 2

G ( j ω) = K (1 − j ωT ) G ( j ω) = K 1 + ω 2T 2 G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg (ωT )
Système à déphasage non minimal

K K
G ( j ω) = G ( j ω) = G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT )
1 − j ωT 1 + ω 2T 2

G ( j ω) = K (−1 − j ωT ) G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT ) + π


G ( j ω) = K 1 + ω2T 2

K K
G ( j ω) = G ( j ω) = G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg (ωT ) + π
−1 − j ωT 2 2
1+ ω T

32 (2 − p )
k) G (p) =
16 + 65p + 4p2

Tout d'abord, il faut écrire les systèmes de 1er ordre sous la forme (1 + Tp ) et les systèmes de 2nd ordre
⎛ ξ 1 ⎞
⎜ 2 ⎟⎟
sous la forme ⎜⎜1 + 2 p+ p ⎟⎟ :
⎜⎝ ωn ωn2 ⎠

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 16


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

⎛ p⎞ ⎛ p⎞
32 × 2 ⎜⎜1 − ⎟⎟ 4 ⎜⎜1 − ⎟⎟
32 (2 − p ) ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
G (p ) = = =
16 + 65p + 4 p 2 ⎛ 65 1 ⎞ 65 1
16 ⎜⎜1 + p + p2 ⎟⎟ 1 + p + p2
⎝ 16 4 ⎠ 16 4

Ensuite, il faut s'assurer de la nature des pôles du second ordre du dénominateur :

9 S'agit-il d'un vrai (2nd ordre) avec 2 pôles complexes conjugués et des pentes (0, –2) ?
9 Ou alors, s'agit-il de deux (1er ordre) avec 2 pôles réels et des pentes (0, –1, –2) ?

Pour cela, il faut calculer ξ :

9 Si (ξ < 1) , alors on est dans le premier cas.


9 Si (ξ ≥ 1) , alors on est dans le second cas.

⎪⎧⎪ωn = 2 rd / s
1 1 ⎪
= avec ⎨
65 1 ξ 1 ⎪⎪ξ = 65
1+ p + p2 1+2 p + 2 p2
16 4 ωn ωn ⎪⎩⎪ 16
ξ > 1 (régime apériodique, pôles réels )

Dans ce cas, le polynôme est décomposable en racines réelles :

⎛ p⎞
4 ⎜⎜1 − ⎟⎟
1 1 ⎝ 2⎠
= ⇒ G (p ) =
65 1 ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
1+ p + p2 (1 + 4p ) ⎜⎜1 + p ⎟⎟ (1 + 4p ) ⎜⎜1 + p ⎟⎟
16 4 ⎝ 16 ⎠ ⎝ 16 ⎠

• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )

⎪⎧⎪K = 4
⎪⎪
K (1 − T1p)
⎪⎪T1 = 1 s
2 ⇒ ω1 = 2 rd/s ⎫⎪⎪
G (p ) = avec ⎪⎨ ⎪⎪
(1 + T2 p)(1 + T3 p) ⎪⎪T2 = 4 s ⇒ ω2 = 4 rd/s ⎪
1 ⎬⇒ ω2 < ω1 < ω3
⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪T = 1 s ⇒ ω3 = 16 rd/s ⎪ ⎪⎭⎪
⎩⎪ 3 16

D'après le diagramme :

ωco = 1 rd / s
ϕ (ωco ) = −arctg(ωcoT2 ) − arctg(ωcoT1 ) − arctg(ωcoT3 )
1 1
ϕ (ωco ) = −arctg(1 × 4) − arctg(1 × ) − arctg(1 × )  106°
2 16

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 17


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

log ( G (ω) )

16 −
8−
(0) ωco
4−

(−1)
| | | | −| | | | | log ( ω )
1 1
16 8
1
4
1
2 2 4 8 16

(0)
1 −
4 (−1)
1
8 −
1
16 −
∠G (ω)
log ( ω )
0
−π2

−π
ϕ(ωco )
−3 π 2

Diagramme asymptotique de Bode

• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

log ( G (ω) )
ω→0

4
Imag (G (ω) )
1
ω→∞ ∠G (ω)
−3 π 2 −π − π 2 0
4
Réel (G (ω) )
0

ω→0

ω→∞

Lieu de Nyquist

Lieu de Black

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Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 5


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique (Critère Algébrique)

Exercice n°1

En utilisant le critère algébrique de Routh-Hurwitz, déterminez la stabilité en boucle fermée des systèmes asservis
suivants :

a) E(p) 4(p + 5) S(p)

+ (p + 1)(p + 3)

p +2
p+4

b, c) : Faire l’étude pour K=10 et K=100

E(p) K p(p + 6) S(p)

+ (p + 2)(p + 3)(p + 4)(p + 5)


p −1
p +1

d) : Faire l’étude en fonction de K>0

E(p) K (p − 2) S(p)

+ (p + 1)(p + 2)(p + 3)

1
p+4

e) : Faire l’étude en fonction de α

E(p) 10 S(p)

+ p(p + 1)(p + α )

Enoncés TD n° 5 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critère Algébrique) TD5 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 5


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique (Critère Algébrique)

Exercice n°1

Etude de la stabilité en boucle fermée des systèmes asservis, en utilisant le critère algébrique de Routh-Hurwitz :

3 2
1-a) 1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 12p + 47 p + 52 = 0
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) p3 : 1 47
vérifié : Tous les coefficients de l'équation caractéristique sont
de même signe et non nuls ⇒ tableau de Routh. p2 : 12 52
• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : 1ère colonne de
même signe ⇒ Système stable. p1 : 42.67

p0 : 52

1-b) Cas du gain K=10


5 4 3 2
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 15p + 95p + 275p + 214 p + 120 = 0
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas
suffisante) vérifié : Tous les coefficients de l'équation
p5 : 1 95 214
caractéristique sont de même signe et non nuls ⇒
tableau de Routh. p4 : 15 275 120
• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : 1ère
colonne de même signe ⇒ Système stable. p3 : 76.7 206

p2 : 234.7 120

p1 : 166.8

p0 : 120

1-c) Cas du gain K=100


5 4 3 2
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 15p + 185p + 725p − 326p + 120 =0
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas
suffisante) non vérifié : Les coefficients de l'équation p5 : 1 185 –326
caractéristique sont de signes différents ⇒ Système
p4 : 15 725 120
instable.
• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : permet
p3 : 136.7 –334
de déterminer le nombre de pôles instables de la
FTBF : 2 changements de signe sur la 1ère colonne,
p2 : 761.7 120
donc 2 pôles instables.
p1 : –355.5

p0 : 120

Si nous comparons les 2 exercices précédents, ils ne différent que par la valeur du gain K.
• Pour le cas du gain K=10, le système est stable.
• Pour le cas du gain K=100, le système est instable.

⇒ L'augmentation du gain a un effet déstabilisant sur le système en boucle fermée.

Solutions TD n° 5 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critère Algébrique) TD5 - 2


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

4
1-d) 1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 10p 3 + 35p 2 + (50 + K )p + (24 − 2K ) = 0

• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique doivent être de même signe et non nuls.

⎧ ⎧⎪K > −50


⎪(
⎪ 50 + K ) > 0
⇒⎨ ⇒ ⎪⎨ ⇒ 0 < K < 12
⎪⎪(24 − 2K ) > 0 ⎪⎪K < 12

⎩ ⎩

• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh)

p4 : 1 35 24–2K

p3 : 10 50+K
300 − K
p2 : 24–2K
10
⎛ 300 − K ⎞
⎜ 10 ⎟ (50 + K) − 10(24 − 2K)
⎝ ⎠
p1 :
⎛ 300 − K ⎞
⎜ 10 ⎟
⎝ ⎠
p0 : 24–2K

Pour que le système soit stable, il faudrait que les termes de la 1ère colonne soient de même signe :

⎪⎧⎪(300 − K ) > 0
⎪⎪
⎪⎪⎛ 300 − K ⎟⎞ ⎧
⎪⎪⎜⎜⎝ ⎟ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) ⎪⎛ 300 − K ⎟⎞
⎪⎜
10 ⎟⎠ ⎪⎜ ⎟ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) > 0
⇒⎨ ⎪ >0 ⇒ ⎨⎪⎝⎜ 10 ⎠⎟
⎪⎪ ⎛ 300 − K ⎞⎟ ⎪

⎜ 0 < K < 12
⎪⎪ ⎜⎝ 10 ⎟⎟⎠ ⎪⎪

⎪⎪
⎪⎪0 < K < 12 (condition précédente)
⎪⎩

Or :
⎛ 300 − K ⎟⎞
⎜⎜ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) > 0 ⇒ K 2 − 450K − 12600 < 0
⎝ 10 ⎟⎟⎠
⎧−
⎪ 26.4
2 racines : ⎪
⎨ ⇒ −26.4 < K < 476.4

⎪476.4

Ce qui donne :
⎧−
⎪⎪ 26.4 < K < 476.4
⎨ ⇒ 0 < K < 12
⎪⎪0 < K < 12

Le système sera stable à condition que : 0 < K < 12

Solutions TD n° 5 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critère Algébrique) TD5 - 3


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

3 2
1-e) 1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + (1 + α)p + α p + 10 = 0

• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique doivent être de même signe et non nuls.

⎪⎧(1 + α) > 0 ⎧⎪α > −1


⇒ ⎪⎨ ⇒ ⎪⎨ ⇒ α>0
⎪⎪α > 0 ⎪⎪α > 0
⎩ ⎩

• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh)

p3 : 1 α

p2 : 1+α 10
α(1 + α ) − 10
p1 :
1+ α
p0 : 10

Pour que le système soit stable, il faudrait que les termes de la 1ère colonne soient de même signe :

⎪⎧⎪1+ α > 0
⎪⎪
α(1 + α) − 10 ⎪⎧α(1 + α) − 10 > 0

⇒⎨ >0 ⇒⎪

⎪⎪ 1+α ⎪⎪α > 0
⎪⎪ ⎩
⎪⎪⎩α > 0 (condition précédente)

Or :
α(1 + α) − 10 > 0 ⇒ α2 + α − 10 > 0 ⇒ α < −3.7 ou α > 2.7

Ce qui donne :
⎧⎪α < −3.7 ou α > 2.7
⎪ ⇒ α > 2.7

⎪⎪α > 0

Le système sera stable à condition que : α > 2.7

Cela veut dire que pour que le système soit stable, il faudrait, non seulement, que le pôle p = – α de la
FTBO se trouve dans le demi plan gauche du plan complexe, mais qu'il ait, également, une valeur inférieure
à –2.7.

Solutions TD n° 5 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critère Algébrique) TD5 - 4


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 6


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique (Critères Graphiques)

Exercice n°1

Pour les systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les suivantes, étudiez la stabilité en
Boucle Fermée en utilisant :

• Le critère de Routh-Hurwitz.
• Le diagramme de Bode et le calcul de Δϕ.
• Le critère de Nyquist.

K K
G 1(p) = G 2(p) =
1 + Tp 2ξ 1
1+ p+ p2
ωn ωn2

K K (1 + T1p)
G 3(p) = G 4(p) = 2
p(1 + T1 p)(1 + T2 p) p (1 + T2 p)(1 + T3 p)

Remarque :

K, ωn, ξ et tous les Ti sont positifs strictement.

Enoncés TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères Graphiques) TD6 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 6


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique (Critères graphiques)

Exercice n°1

Etude de la stabilité en Boucle Fermée de systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les
suivantes, en utilisant :
• Le critère de Routh-Hurwitz.
• Le diagramme de Bode et le calcul de Δϕ.
• Le critère de Nyquist.

K
1) G 1(p) = p1 : T
1 + Tp
a) Critère de Routh : p0 : K +1
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ Tp + (K + 1) = 0
Système stable ∀ K, T > 0

b) Diagramme de Bode :
Δϕ > 90° ⇒ Système Stable.

c) Lieu de Nyquist :

P : Nombre de pôles instables de la FTBO(p).


N : Nombre de tours autour du point critique (–1,0) que fait le lieu de Nyquist, lorsqu'il est
parcouru de ω → 0 à ω → ∞ . (N est compté positivement dans le sens
trigonométrique, et négativement dans le sens horaire).
Z : nombre de pôles instables de la FTBF(p). Si Z = 0, alors le système est stable.

P=0 ;N=0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système Stable.

Bode Diagram

K
(0)
M a g n itu d e (a b s )

Nyquist Diagram
1 K
ωco
(−1)

ω→∞ ω→0
Imaginary Axis

0
0
-45
ϕ (ωco )
P h a s e (d e g )

-90

-135 Δϕ
-180
-K
1/T -1 0 K
Real Axis
Frequency (rad/sec)

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 2


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

K 1
2) G 2(p ) =
2ξ 1 p2 : K +1
1+ p+ p 2 ωn2
ωn ωn2 ξ
a) Critère de Routh : p1 : 2
ωn
1 ξ
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p2 + 2 p + (K + 1) = 0
2
ωn ωn p0 : K +1
Système stable ∀ K, ξ, ωn > 0

b) Diagramme de Bode :
Δϕ > 0 ⇒ Système Stable.
La marge de phase est positive mais peut ne pas être suffisante si elle est inférieure à 45°.

c) Lieu de Nyquist :
P=0; N=0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système Stable.

Bode Diagram

(0) Nyquist Diagram


K ωco
Magnitude (abs)

(−2)

ω→∞ ω→0
Imaginary Axis

0 0
Phase (deg)

-90

ϕ (ωco )
ωn
Δϕ
-180
-1 0 K
Frequency (rad/sec)
Real Axis

K
3) G 3(p) = p3 : T1T2 1
p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
a) Critère de Routh : p2 : T1 + T2 K
3 2
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ T1T2 p + (T1 + T2 )p + p + K = 0 T1 + T2 − KT1T2
p1 :
T + T2 T1 + T2
Système stable ∀K < K limite , avec K limite = 1
T1T2 p0 : K

b) Diagramme de Bode :

• Si K est faible ( K  K limite ) alors ωc 0 ∈ pente (–1). La marge de phase Δϕ>0 ⇒ Système
stable.

• Si K est grand ( K  K limite ) alors ωc 0 ∈ pente (–3). La marge de phase Δϕ<0 ⇒ Système
instable.
Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 3
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Si K est aux alentours de K limite , alors ωc 0 ∈ pente (–2). ωc 0 est proche d’une pulsation critique ω0
pour laquelle le système est théoriquement à la limite entre la stabilité et l’instabilité (pratiquement il
est instable).

- Si ωc 0 < ω0 , alors la marge de phase Δϕ > 0, mais très faible.


- Si ωc 0 > ω0 , alors la marge de phase Δϕ < 0.

• Pour calculerK limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on calcule, tout d’abord, le gain et la

⎪ K

⎪ G (ω) =
⎪ j ω(1 + j ωT1 )(1 + j ωT2 )
phase de G(ω), en remplaçant p par jω : ⎪


⎪ π
⎪∠
⎪ G (ω ) = − − arctg(ωT1 ) − arctg(ωT2 )

⎩ 2
⎧⎪ T1 + T2

⎪ K =
⎪⎧⎪G (ω) = 1 ⎪
limite
T1T2
Pour le cas limite ( K = K limite et ω = ω0 ), on a : ⎨ ⇒ ⎪⎨
⎪⎪∠G (ω) = −π ⎪⎪ 1
⎪⎩ ⎪⎪ω0 =
⎩⎪ T1T2

log G (ω)
(−1)
K ωo (pour K=Klimite )
(−2)
log ω
1
ωco (pour K>Klimite )
1
log ω
1 1
(−3)
T1 T2
∠G (ω)
log ω
0
−π2 ϕ(ωo )
−π ϕ(ωco )

− 3π 2

Diagramme asymptotique de Bode

c) Lieu de Nyquist :

Le lieu de Nyquist peut être tracé à partir du diagramme de Bode. Il suffit de suivre, à la fois, les
variations du gain et de la phase en fonction de la pulsation ω et de les reporter sur le lieu de Nyquist.
Ceci est suffisamment précis sur toute la gamme de fréquence, sauf dans le cas où la FTBO dispose
d'intégrateurs (ou de dérivateurs). Dans ce cas, le lieu est légèrement différent aux alentours de ω → 0,
dans le cas de présence d'intégrateurs, ou de ω → ∞ dans le cas de présence de dérivateurs.

On calcule, tout d’abord, les parties réelle et imaginaire de G(ω) puis, on calcule leur valeurs
lorsqu'on fait tendre ω → 0 dans le cas de présence d'intégrateurs, ou ω → ∞, dans le cas de présence
de dérivateurs. Dans notre cas, il y a un simple intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du
lieu lorsque ω → 0.

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 4


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

⎧⎪ −K (T1 + T2 )
⎪⎪Re =
⎪⎪ ⎡1 + (ωT )2 ⎤ ⎡1 + (ωT )2 ⎤ ⎧⎪lim Re = −K (T1 + T2 )
⎪⎪ ⎢⎣ 1 ⎥⎢
⎦⎣ 2 ⎥
⎦ ⎪⎪ ω → 0+
⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ 2 ⎪⎪lim Im = −∞
K (ω T1T2 − 1)
⎪⎪Im = ⎪⎪⎩ ω → 0+
ω ⎡⎢1 + (ωT1 ) ⎤⎥ ⎡⎢1 + (ωT2 ) ⎤⎥
⎪⎪ 2 2
⎪⎩ ⎣ ⎦⎣ ⎦

• Si K est faible ( K < K limite )le lieu passe par A1. Le lieu n’entoure pas le point critique (-1,0).

Dans ce cas : P = 0 ; N = 0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système stable.

• Si K est grand ( K > K limite )le lieu passe alors, par A2. Le lieu entoure alors le point critique (-1,0).

Dans ce cas : P = 0 ; N = –2 ⇒ Z = P – N = 2 ⇒ Système instable.

• Si K = K limite , alors le système est théoriquement à la limite entre la stabilité et l’instabilité


(pratiquement, il est instable).

Pour calculer K limite et ω0 (pulsation limite), on calcule, tout d’abord, les parties réelle et

⎪ −K (T1 + T2 )

⎪Re =

⎪ ⎡1 + (ωT )2 ⎤ ⎡1 + (ωT )2 ⎤
⎪ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦

imaginaire de G(ω), en remplaçant p par jω : ⎨

⎪ K (ω 2T1T2 − 1)

⎪⎪Im =
ω ⎡⎢1 + (ωT1 ) ⎤⎥ ⎡⎢1 + (ωT2 ) ⎤⎥
2 2

⎪ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Pour le point critique ( K = K limite et ω = ω0 ), on a :


⎪⎧⎪K T1 + T2
⎧⎪Re = −1 ⎪⎪ limite = T T
⎪ ⇒ ⎪⎨
1 2

⎪⎪Im = 0 ⎪⎪ 1
⎩ ⎪⎪ω0 =
⎪⎩ T1T2
ω → 0−
Im

−K (T1 + T2 )
A2
ω → +∞ Re
ω → −∞
−1 0

A1

ω → 0+

Lieu de Nyquist

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 5


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

K (1 + T1p)
4) G 4(p) = 2
p (1 + T2 p)(1 + T3 p)
a) Critère de Routh :
4
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ T2T3 p + (T2 + T3 )p 3 + p2 + KT1 p + K = 0

p4 : T2T3 1 K

p3 : T2 + T3 KT1
T2 + T3 − KT1T2T3
p2 : K
T2 + T3
2
T1 (T2 + T3 − KT1T2T3 ) − (T2 + T3 )
1
p : K
T2 + T3 − KT1T2T3
p0 : K

(T2 + T3 )(T1 − T2 − T3 )
Système stable ∀K < K limite avec : K limite =
T12T2T3
Mais K limite doit être positif puisque K est positif, ce qui ce exige d'imposer (T1 − T2 − T3 ) > 0 pour
assurer cette stabilité.

Pour récapituler :

9 Si {T1 > (T2 + T3 )} , alors stabilité possible pour K ∈ ]0, K limite [ .


9 Si {T1 < (T2 + T3 )} , alors K limite est négatif et le système est toujours instable.

Nous sommes en présence d'une stabilité conditionnelle dépendant des valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 .

b) Diagramme de Bode :

Pour étudier la stabilité à partir du diagramme asymptotique de Bode, il faut considérer plusieurs cas selon
1 1 1
les valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 , donc de , , et .
T1 T2 T3
On considère que T2 > T3 . Cela ne change rien aux calculs puisque T2 et T3 sont tous les deux au
dénominateur de la FTBO.

⎧⎪ 1 1 1 1 1 1 ⎫⎪
9 Si {T1 < (T2 + T3 )} , alors ⎪⎨ < < ou < < ⎪⎬
⎪⎩⎪T2 T3 T1 T2 T1 T3 ⎪⎪⎭
⎧⎪ 1 1 1 ⎪⎫
9 Si {T1 > (T2 + T3 )} , alors ⎪⎨ < < ⎪⎬
⎪⎩⎪T1 T2 T3 ⎪⎪⎭

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 6


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
• ⎜⎜ < 1 < 1 ⎟⎟ • ⎜⎜ < 1 < 1 ⎟⎟
T3 T1 ⎟⎠⎟ T1 T3 ⎟⎠⎟
Cas n° 1 : Cas n° 2 :
⎜⎝T ⎜⎝T
2 2
∀K , −2π < ϕ(ω) < −π ∀K , −3 π 2 < ϕ(ω) < −π
⇒ La marge de phase Δϕ < 0. ⇒ La marge de phase Δϕ < 0.
⇒ Le système est donc instable. ⇒ Le système est donc instable.
log G (ω) log G (ω)
(−2) K (−2) K

(−3) (−3)

ωco (−2) ωco


1 1
log ω log ω
(−4)
(−3)
1 1 1 1 1 1
T2 T3 T1 T2 T1 T3
∠G (ω) ∠G (ω)
log ω log ω
0 0
(−3)
−π −π
ϕ(ωco )

− 3π 2 − 3π 2 ϕ(ωco )
− 2π

Diagramme asymptotique de Bode Diagramme asymptotique de Bode

log G (ω)
ωo (pour K=Klimite )
(−2)
K
(−1)
⎛1 1 1⎞
• Cas n° 3 : ⎜⎜⎜ < < ⎟⎟⎟ (−2)
⎝T1 T2 T3 ⎟⎠ 1 log ω
ωco
∀ 0 < K < K limite , −π < ϕ(ω) < − π 2
⇒ La marge de phase Δϕ > 0. 1
log ω
⇒ Le système est donc stable.
(−3)
1 1 1
∀ K limite < K < ∞ , −3 π 2 < ϕ(ω) < −π
T1 T2 T3
⇒ La marge de phase Δϕ < 0.
⇒ Le système est donc instable.

∠G (ω)
log ω
0 −π2
ϕ(ωco )
−π
ϕ(ωo ) − 3π 2

Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 7


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Pour calculer K limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3) :


⎪ (T + T3 )(T1 − T2 − T3 )

⎪K limite = 2
⎧ ⎪
⎪G (ω) = 1
⎪ ⎪
⎪ T12T2T3
⎨ ⇒⎨
⎪∠G (ω) = −π
⎪ ⎪⎪ T1 − T2 − T3

⎩ ⎪ω0 =

⎪ T1T2T3

c) Lieu de Nyquist :

Dans notre cas, il y a un double intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du lieu
lorsque ω → 0.


⎪Re = K ⎡−1 − ω2 {T T + T (T − T )}⎤

⎪ ⎤ ⎢⎣ 1 2 3 1 2 ⎥⎦


⎪ ⎣
( )
ω2 ⎡⎢1 + ω2 T22 + T32 + ω 4 T22T32 ( )⎥⎦

⎪⎪ K
⎪Im =
⎤ ⎢⎣ (
⎡ ω T − T + T + ω2T T T ⎤
3 1 2 1 2 3 ⎥⎦ )





2 ⎡

2 2
( )
ω ⎢1 + ω T2 + T32 + ω 4 T22T32 ( )⎥⎦


⎪lim Re = −∞

⎪ ω → 0+


⇒ ⎨ K (T3 − T1 + T2 ) +∞ si T1 < (T3 + T2 )

⎪ = =
⎪lim Im lim

⎪ ω → 0+
ω → 0+ ω −∞ si T1 > (T3 + T2 )

⎧⎪lim Re = −∞
⎪⎪ ω → 0+
⎪⎪
⎪ ⎪⎧ 1 1 1 1 1 1 ⎪⎫
⎪⎪ +∞ si ⎨⎪ < < ou < < ⎬⎪
⇒ ⎨ ⎪⎩⎪T2 T3 T1 T2 T1 T3 ⎪⎪⎭
⎪⎪ =
⎪⎪lim Im ⎪⎧ 1 ⎫
ω → 0+
1 1⎪
⎪⎪ −∞ si ⎪⎨ < < ⎪ ⎬
⎪⎪ ⎪⎩⎪T1 T2 T3 ⎪
⎪⎩ ⎪

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 8


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

⎛1 1 1⎞ ⎛1 1 1⎞
• Cas n° 1 ⎜⎜ < < ⎟⎟⎟ et Cas n° 2 ⎜⎜ < < ⎟⎟⎟
⎜⎝T2 T3 T1 ⎠⎟ ⎜⎝T2 T1 T3 ⎟⎠

Im
∀K , P = 0, N = –2
Cas n° 1
⇒ Z = P – N = 2 (≠ 0)
ω → 0+ Cas n° 2
⇒ Le système est donc instable.

ω → +∞ Re
ω → −∞
−1 0

ω → 0−

Lieu de Nyquist

⎛1 1 1⎞
• Cas n° 3 : ⎜⎜⎜ < < ⎟⎟⎟
⎝T1 T2 T3 ⎠⎟
Im
ω → 0−
K > K limite
K = K limite
∀ 0 < K < K limite K < K limite
P = 0, N = 0
⇒ Z=P–N=0
⇒ Le système est donc stable.
ω → +∞
ω → −∞ Re
−1 0
∀ K > K limite
P = 0, N = –2
⇒ Z = P – N = 2 (≠ 0)
⇒ Le système est donc instable.
ω → 0+

Lieu de Nyquist

Pour calculer K limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3).


⎪ (T + T3 )(T1 − T2 − T3 )

⎪K limite = 2
⎧⎪Re = −1 ⎪
⎪ T12T2T3
⎪ ⇒⎨ ⎪

⎪Im = 0 ⎪⎪⎪ω = T1 − T2 − T3
⎩⎪


0
T1T2T3

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 9


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 7


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Performances en Régime Statique ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique des Asservissements

Performances en régime statique (permanent)

Exercice n°1

Calculez le gain statique en BF et les erreurs en régime permanent (en BF) pour une entrée en échelon et en
rampe pour les systèmes suivants :

a) b)
E (p ) 5 S (p ) E (p ) 4 S (p )
+ 1 + 0.2p + p(p + 2)
– –

c) d)
E (p ) 5.75 S (p ) E (p ) 4 S (p )
2 p(p + 2)
+ p (1 + 0.7 p) +
– –

(p + 1)
(p + 3)

Exercice n°2

Soit le système asservi ci-contre : E (p ) ε 1


G1 (p) G2 (p)
S (p )
+ p
a) Calculez l'erreur statique ε∞ pour –
une entrée en échelon E (p ) .

∏ (1 + τij p)
j
Gi (p) = Ki
∏ (1 + τik p)
k
b) On suppose qu'une perturbation R(p) existe entre G1 (p) et G2 (p) .
R(p )
Calculez ε∞ pour une +
perturbation en échelon R(p) , E (p ) ε 1 G1 (p)
+
G2 (p)
S (p )
le système étant en régime + p
établi d'un échelon d'amplitude –
E 0 sur l'entrée E (p ) .

c) Le système est maintenant :


R(p )
+
E (p ) ε + δ 1 S (p )
G1 (p) G2 (p)
+ p

Calculez ε∞ et δ∞ dans les mêmes conditions que pour la question b). Conclusion.

Enoncés TD n° 7 : Performances en Régime Statique des asservissements TD7 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°3

Soient les systèmes asservis, ci-dessous, supposés stables.


Sans aucun calcul, déterminez les valeurs des différentes grandeurs intermédiaires et de sorties en régime
permanent (raisonnez sur les entrées des intégrateurs et les gains statiques).

R(p)
a)

E (p ) ε 3 (1 + T1p ) + 2π S (p )
+ 1 + T2 p a b p

e(t ) = 10.u(t) c
r (t ) = 6.u(t) 2
u(t ) = échelon unitaire 1 + T3 p

b) R(p )

E (p ) ε 3 (1 + mTp ) + 10 + K1 e K2 S (p )
1 + T3 p a 1 + Te p c p p
+
– –
b d
f
e(t ) = 1500.u(t)
r (t ) = 150.u(t) 100
u(t ) = échelon unitaire 1 + T4 p

Enoncés TD n° 7 : Performances en Régime Statique des asservissements TD7 - 2


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 7


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Performances en Régime Statique ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique des Asservissements

Performances en régime statique (permanent)

Exercice n°1

Calcul du gain statique en BF et des erreurs en régime permanent (en BF) pour une entrée en échelon et en
rampe pour les systèmes suivants.

Remarque : On note l'erreur statique, indifféremment, εs ou ε∞ .


5
5 1 + 0.2p 5
a) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = =
1 + 0.2p 5 6 + 0.2p
1+
1 + 0.2p
• Stabilité :
Système du 1er ordre ⇒ Stable en BF.
• Gain statique Ks :
E (p ) 5 S (p )
Ks = lim FTBF (p)
p→0 + 1 + 0.2p

5 5
Ks = lim ⇒ Ks =
p → 0 6 + 0.2p 6

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon :

E (p ) 1p 1
ε∞ = lim p.ε(p) = lim p. = lim p
5
⇒ ε∞ =
p→0 p →0 1 + FTBO(p) p → 0 1 + 6
1 + 0.2p

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en rampe :


1
E (p ) p2
ε∞ = lim p.ε(p) = lim p. = lim p
5
⇒ ε∞ =∞
p→0 p → 0 1 + FTBO(p) p →0 1 +
1 + 0.2p

4
4 p(p + 2) 1
b) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = =
p(p + 2) 4 1 1
1+ 1 + p + p2
p(p + 2) 2 4
• Stabilité :
Système du 2ème ordre ⇒ Stable en BF.
• Gain statique Ks : E (p ) 4 S (p )
Ks = lim FTBF (p) + p(p + 2)
p→0 –
1
Ks = lim ⇒ Ks = 1
p → 0 1 + 1 p + 1 p2
2 4
• Erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon :
1p
ε∞ = lim p
4
⇒ ε∞ =0 (Prévisible, car présence d'un intégrateur)
p→0 1+
p(p + 2)
Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 3
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en rampe :


1
p2 1 p (p + 2) 1
ε∞ = lim p
4
= lim ⇒ ε∞ =
p→0 1 + p → 0 p p(p + 2) + 4 2
p(p + 2)

5.75
5.75 p2 (1 + 0.7 p) 5.75
c) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = =
p2 (1 + 0.7 p) 5.75 0.7 p + p2 + 5.75
3
1+ 2
p (1 + 0.7 p)
• Stabilité :
9 On peut remarquer sur le polynôme de l'équation E (p ) 5.75 S (p )
caractéristique (dénominateur de la FTBF), le 2
+ p (1 + 0.7 p)
1
coefficient de la puissance p est nul. La condition –
nécessaire mais pas suffisante (Critère d'Hurwitz)
n'est pas vérifiée. ⇒ Instable en BF.
9 Sans tracer le diagramme de Bode, on peut remarquer sur la FTBO qu'il y a 3 pôles (un double
pôle à l'origine et un pôle dans le demi-plan gauche du plan complexe) et pas de zéros. Le
double pôle à l'origine introduit un déphasage fixe de 2 x (–90°) = – 180°. L'autre pôle, un
déphasage variable de 0° à –90° selon la pulsation. Le déphasage global est donc variable de
–180° à –270°. La marge de phase est, par conséquent, négative. ⇒ Instable en BF.

On ne calcule pas performances d'un système instable en BF.

4(p + 1)
4(p + 1) p(p + 2)(p + 3) 4(p + 3)
d) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = = 3
p(p + 2)(p + 3) 4(p + 1) p + 5p2 + 10p + 4
1+
p(p + 2)(p + 3)

• Stabilité : E (p ) 4 S (p )
3
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 5p + 10p + 4 = 0
2 + p(p + 2)

9 Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas (p + 1)
suffisante) vérifié : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique sont de même signe et non nuls ⇒ (p + 3)
tableau de Routh.
9 Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : 1ère colonne de
même signe ⇒ Système stable en BF. p3 : 1 10

p2 : 5 4
• Gain statique Ks :
Ks = lim FTBF (p) p1 : 46/5
p→0
p0 : 4
4(p + 3)
Ks = lim ⇒ Ks = 3
p → 0 p 3 + 5p 2 + 10p + 4

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon :


1p
ε∞ = lim p ⇒ ε∞ = 0 (Prévisible, car présence d'un intégrateur)
p→0 4(p + 1)
1+
p(p + 2)(p + 3)

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 4


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en rampe :


1
p2 1 p (p + 2)(p + 3) 3
ε∞ = lim p = lim ⇒ ε∞ =
p→0 4(p + 1) p → 0 p p(p + 2)(p + 3) + 4(p + 1) 2
1+
p(p + 2)(p + 3)

Exercice n°2

Soit le système asservi ci-contre :

E (p ) ε 1 S (p )
∏ (1 + τij p)
G1 (p) G2 (p) j
p Gi (p) = Ki
+
– ∏ (1 + τik p)
k

1
a) Calcul de l'erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon E (p ) = .
p
1p 1p
ε∞ = lim p = lim p
p→0 1+
1
G1 (p).G2 (p) p →0 ∏ (1 + τ1j p) ∏ (1 + τ2 j p)
p 1 j j
1 + K1 K2
p ∏ (1 + τ1k p) ∏ (1 + τ2k p)
k k
1
ε∞ = lim 1
⇒ ε∞ =0 (Prévisible, car présence d'un intégrateur)
p→0 1 + K1K2
p

b) On suppose qu'une perturbation R(p) existe entre G1 (p) et G2 (p) .


R(p )
Calcul de ε∞ pour une +
perturbation en échelon R(p) , le E (p ) ε 1 G1 (p)
+
G2 (p)
S (p )
système étant en régime établi + p
d'un échelon d'amplitude E 0 sur –
l'entrée E (p ) .

Une fois le régime établi après un échelon d'entrée sur E (p ) , l'erreur en régime statique ε∞ est nulle
(d'après 2-a). E 0 est alors égale à S 0 .
L'arrivée de la perturbation R(p) constitue donc l'origine des temps.

Le principe de superposition permet d'écrire : s(t ) = s0 (t ) + s1 (t )


Donc : ε(t ) = e(t ) − s(t ) = (e0 (t ) + e1 (t )) − (s0 (t ) + s1 (t )) = (e0 (t ) − s 0 (t )) + (e1 (t ) − s1 (t ))
Or : e1 (t ) = 0 (l'entrée E (p ) n'est pas appliquée)
Et : ε0 (t ) = e0 (t ) − s0 (t ) = 0 (en régime statique, d'après 2-a)

Ce qui donne : ε(t ) = −s1 (t ) ⇒ ε(p) = −S1(p) R(p)


+
La sortie S1 , due à la perturbation, s'écrit : 1 – S1 (p)
G1 (p) G2 (p)
G2 (p) 1 p
S1(p) = R(p) avec R(p) =
1 p
1 + G1 (p).G2 (p)
p

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 5


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

1 G2 (p)
ε(p) = −
p 1 + 1 G (p).G (p)
1 2
p
1 G2 (p) K2
ε∞ = lim p.ε(p) = − lim p = − lim ⇒ ε∞ =0
p→0 p →0 p 1 + 1 G (p).G (p) p → 0 1 + 1 K .K
1 2 1 2
p p

c) Le système est maintenant : R(p)


+
Calcul de ε∞ et δ∞ dans les
E (p ) ε + δ 1 S (p )
mêmes conditions que pour la G1 (p) G2 (p)
question b). + p

De même que précédemment : ε(p) = −S1(p)


La sortie S1 , due à la perturbation, s'écrit : R(p )
1 +
G2 (p) S1 (p)
p 1
G1 (p)
– δ 1
S1(p) = R(p) avec R(p) = G2 (p)
1 p p
1 + G1 (p).G2 (p)
p

1
G2 (p)
1 p
ε(p) = −
p 1 + 1 G (p).G (p)
1 2
p
1 1
G2 (p) − K2
1 p p −K2 −1
ε∞ = − lim p = lim = lim ⇒ ε∞ =
p →0 1 1
p 1 + G (p).G (p) p → 0 1 + K .K p → 0 p + K1 .K2 K1
1 2 1 2
p p

⎧⎪ S (p )
⎪⎪δ(p) = 1
⎪⎪ 1
⎪⎪ G2 (p)
p
⎪⎪ 1 1
On a : ⎨ 1 ⇒ δ(p) =
⎪⎪ G2 (p) p 1 + 1 G (p)G (p)
⎪⎪S (p) = R(p) p 1 2
⎪⎪ 1 p
1
⎪⎪ 1+ G1(p)G2 (p)
⎪⎩ p

1 1 1
δ∞ = lim p.δ(p) = − lim p 1
= lim
1
⇒ δ∞ = 0
p →0 p →0 p 1 + G (p)G (p) p → 0 1 + K .K
1 2 1 2
p p

Conclusion : En présence d'intégrateurs sur la branche de sortie d'un comparateur, l'erreur statique, suite
à un échelon, est toujours nulle.

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 6


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°3

Soient les systèmes asservis, ci-dessous, supposés stables.

Si nous raisonnons sur les entrées des intégrateurs et les gains statiques et sur les conclusions obtenues grâce
aux exercices précédents, déterminons les valeurs des différentes grandeurs intermédiaires et de sorties en
régime permanent (régime statique).

R(p )
a)

E (p ) ε 3 (1 + T1p ) + 2π S (p )
+ 1 + T2 p a b p

c
2
1 + T3 p

En régime statique (lorsque t → ∞, ou encore, lorsque p → 0) :

E (p ) = 10
R(p ) = 6

lim b(p) = 0 (entrée d'intégrateur)


p →0

a(p) − R(p) = b(p) ⇒ a(p) = R(p) + b(p) ⇒ lim a(p) = 6


p →0

3 (1 + T1 p ) a (p ) 6
ε(p) = a (p ) ⇒ ε(p) = ⇒ lim ε(p) = = 2
1 + T2 p 3 (1 + T1 p ) p →0 3
1 + T2 p

ε(p) = E (p) − c(p) ⇒ c(p) = E (p) − ε(p) ⇒ lim c(p) = 10 − 2 = 8


p →0

2 c(p) 8
S (p ) = c(p) ⇒ S (p ) = ⇒ lim S (p) = = 4
1 + T3 p 2 p →0 2
1 + T3 p

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 7


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

b) R(p)

E (p ) ε 3 (1 + mTp ) + 10 + K1 e K2 S (p )
1 + T3 p a 1 + Te p c p p
+
– –
b d
f

100
1 + T4 p

En régime statique (lorsque t → ∞, ou encore, lorsque p → 0) :

E (p ) = 1500
R(p ) = 150

⎧ lim d (p) = 0


⎪p →0
⎨ (entrées d'intégrateur)

⎪ lim e( p ) = 0

⎩p →0

c(p) − R(p) = d (p) ⇒ c(p) = R(p) + d (p) ⇒ lim c(p) = 150


p →0

10 c(p) 150
b(p) = c(p) ⇒ b(p) = ⇒ lim b(p) = = 15
1 + Te p 10 p →0 10
1 + Te p

a(p) − e(p) = b(p) ⇒ a(p) = b(p) + e(p) ⇒ lim a(p) = 15


p →0

3 (1 + mTp ) a (p ) 15
ε(p) = a (p ) ⇒ ε(p) = ⇒ lim ε(p) = =5
1 + T3 p 3 (1 + mTp ) p →0 3
1 + T3 p

ε(p) = E (p) − f (p) ⇒ f (p) = E (p ) − ε(p) ⇒ lim f (p) = 1500 − 5 = 1495


p →0

100 f (p ) 1495
S (p ) = f (p ) ⇒ S (p ) = ⇒ lim S (p) = = 14.95
1 + T4 p 100 p →0 100
1 + T4 p

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 8


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 8


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Performances en Régime Dynamique ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique des Asservissements

Performances en régime dynamique (transitoire)

Exercice n°1

Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, calculez les réponses indicielles, puis tr et ts à 5% :
5 20
G1(p) = ; G2 (p) =
p+5 p + 20

Exercice n°2

Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculez ξ , ωn , t p , tr , ts à 5% et d% :


120 0.01
G1(p) = 2 ; G2 (p) = 2
p + 12p + 120 p + 0.002p + 0.01

Exercice n°3

Pour chacun des systèmes du 2ème ordre dont les caractéristiques sont mentionnées ci-dessous, calculez la
position des paires de pôles :

a) d % = 10% , ts à 2% = 0.5 s

b) d % = 15% , t p = 0.25 s

Exercice n°4
E (p ) K S (p )
Soit le système à retour unitaire suivant : p(p + 2)
+

Calculez K afin d'assurer un dépassement d % ≤ 10% sur la
réponse indicielle.

Exercice n°5
K
Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est : FTBO(p) =
p (p + 20)

a) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement critique.


b) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal ( β = 45°).

Enoncés TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 8


ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Performances en Régime Dynamique ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique des Asservissements

Performances en régime dynamique (transitoire)

Exercice n°1

S (p ) K
Système du 1er Ordre : G (p) = =
E (p) 1 + Tp
1
Si E (p) = (entrée échelon), alors :
p
K ⎛ −t ⎞
S (p ) = ⇒ s(t ) = K ⎜⎜1 − e T ⎟⎟⎟ (Réponse indicielle)
p (1 + Tp ) ⎝ ⎠

• Temps de montée ( tr , time rise ): Temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur maximale :
⎧⎪ ⎛ t ⎞
⎪⎪s(t ) = K ⎜⎜1 − e− 1 T ⎟⎟ = 10% K ⇒ t1 = 0.11 T
1 ⎟
⎪⎪⎪ ⎜⎝ ⎠⎟

⎪⎪ ⎛ t2 ⎞
⎪⎪s(t2 ) = K ⎜⎜1 − e− T ⎟⎟⎟ = 90% K ⇒ t2 = 2.3 T
⎪⎪⎩ ⎜⎝ ⎟⎠

tr = t2 − t1 = 2.3 T − 0.11 T ⇒ tr ≈ 2.2 T

• Temps d'établissement ( ts à 5% , settling time ) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre 95%
de la valeur maximale :
⎛ −ts ⎞
s(ts ) = K ⎜⎜⎜1 − e T ⎟⎟⎟ = 95% K ⇒ ts à 5% = 3 T
⎝ ⎟ ⎠
Step Response

95% K
90% K

63% K 86.5% K
Amplitude

10% K

0
0 T 2T 3T
t1 t2
Time (sec)

Réponse indicielle d'un système du 1er Ordre


Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 2
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation
er
Pour chacun des systèmes suivants du 1 ordre, calculons tr et ts à 5% :
5 1
a) G1 (p) = = T = 15 s tr ≈ 0.44 s ts à 5% = 0.6 s
p +5 1+ p
5
20 1
b) G2 (p) = = T = 1 20 s tr ≈ 0.11 s ts à 5% = 0.15 s
p + 20 1 + p
20
Exercice n°2

S (p ) K
Système du 2ème Ordre : G (p) = =
E (p ) 1 + 2 ξ p + 1
p2
ωn ωn2
1
Si E (p) = (entrée échelon), alors :
p
K -1
S (p ) = ⇒ s(t ) = L [S (p)] (Réponse indicielle, voir polycopié de cours)
⎛ ξ 1 ⎞⎟
p ⎜⎜⎜1 + 2 p + 2 p2 ⎟⎟
⎜⎝ ωn ωn ⎠⎟

• Temps de montée ( tr , time rise ): Temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur maximale :
π−β
tr =
ωp



⎪ ωp = ωn 1 − ξ 2


Avec : ⎨ ⎛ 2⎞
⎪⎪β = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟ = arctg ⎜⎛ ωp ⎟⎞⎟ = arctg ⎜⎜ 1 − ξ ⎟⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ σ ⎟⎠ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎪ ⎝ ξ.ωn ⎟⎠ ⎜⎝ ξ ⎟⎠


π π
• Temps de pic : tp = =
ωp ωn 1 − ξ 2

⎛ ⎞⎟

−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎟⎠
• Dépassement : d% = e .100%

• Temps d'établissement ( ts à 5% , settling time ) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre 95%
1 1
de la valeur maximale : ts à 5% = 3 =3
σ ξ.ωn

⎧⎪
⎪⎪ωp = ωn 1 − ξ 2
⎪⎪
Avec : ⎨ ⎛ 2⎞
⎪⎪β = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟ = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟⎟ = arctg ⎜⎜ 1 − ξ ⎟⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ σ ⎟⎠ ⎜⎝⎜ ξ.ω ⎟⎟⎠ ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎪⎪⎩ n ⎜⎝ ⎠⎟

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 3


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Réponse indicielle d'un système du 2ème Ordre

Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculons ξ , ωn , t p , tr , ts à 5% et d % :


120 1
a) G1 (p) = =
2
p + 12p + 120 1 1 2
1+ p+ p
10 120
⎪⎧⎪ξ = 0.548 ⎪⎧⎪tr = 0.235 s ts à 5% = 0.5 s
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ωn = 10.95 rd / s ⎪⎪tp = 0.343 s d % = 12.78 %
⎩ ⎩

0.01 1
b) G2 (p) = =
2
p + 0.002p + 0.01 1 + 0.2p + 100p2
⎪⎧⎪ξ = 0.01 ⎧⎪t = 15.8 s ts à 5% = 3.103 s = 50 mn !!!
⎪⎪ r
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ωn = 0.1 rd / s ⎪⎪t p = 31.4 s d % = 96.9 %
⎩ ⎪⎩

Step Response Step Response


1.4 2
G1 G2
1.2

1.5
1

0.8
Amplitude

Amplitude

1
0.6

0.4
0.5

0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 200 400 600 800 1000
Time (sec) Time (sec)

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 4


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°3

Pour chacun des systèmes du 2ème ordre dont les caractéristiques sont mentionnées ci-dessous, calculons la
position des paires de pôles :

a) d % = 10% , ts à 2% = 0.5 s
Les pôles du système sont complexes conjugués (système oscillatoire amorti) :

⇒ (
p1,2 = −ωn ξ ± j 1 − ξ 2 )
⎛ ⎞⎟

−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎠⎟
d% = e .100% = 10% ⇒ ξ = 0.59
4 4
ts à 2% = = = 0.5 ⇒ ωn = 13.56 rd / s
σ ξ.ωn

D'où : p1,2 = −8 ± j 10.95

b) d % = 15% , t p = 0.25 s
Les pôles du système sont complexes conjugués (système oscillatoire amorti) :

⇒ (
p1,2 = −ωn ξ ± j 1 − ξ 2 )
⎛ ⎞⎟

−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎠⎟
d% = e .100% = 15% ⇒ ξ = 0.52
π π
tp = = = 0.25 ⇒ ωn = 14.72 rd / s
ωp ωn 1 − ξ 2

D'où : p1,2 = −7.65 ± j 12.57

Exercice n°4 E (p ) K S (p )
+ p(p + 2)
Soit le système à retour unitaire suivant : –

Calculons K afin d'assurer un dépassement d % ≤ 10% sur la


réponse indicielle.

K ⎧⎪ 2ξ 2
⎪⎪ = ⎧⎪ 1
S (p ) p(p + 2) 1 ⎪⎪ ωn K ⎪⎪ ξ =
FTBF (p) = = = ⇒ ⎨ ⇒ ⎪⎨ K
E (p ) 1 + K 2 1 2 ⎪ 1 1 ⎪⎪
p(p + 2)
1+ p + p
K K ⎪⎪⎪ 2 = ⎪⎪⎩ωn = K
⎩⎪ ωn K

⎛ ⎟⎟⎞

−π ⎜⎜ ξ ⎟
⎜⎝ 1−ξ 2 ⎟⎟⎠
Nous voulons : d% = e .100% ≤ 10% ⇒ ξ ≥ 0.59

1 1
⇒ ≥ 0.59 ⇒ K≤ ⇒ K ≤ 2.87
K (0.59)2

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 5


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°5
Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est :

K 1
FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) =
p (p + 20) 1 2 20
p + p +1
K K
⎧⎪ 2ξ 20
⎪⎪ = ⎪⎧⎪ ξ = 10
⎪⎪ ωn K ⎪⎪⎨
⇒ ⎨ 1 ⇒ K
⎪⎪ 1 ⎪⎪
⎪⎪ 2 = ⎪⎩⎪ n
ω = K
⎪⎩ ωn K

a) Calculons K afin d'obtenir un système avec un amortissement critique.


⎧⎪ K = 100
ξ =1 ⇒ ⎪
Amortissement critique : ⎨
⎪⎪ωn = 10 rd / s

b) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal ( β = 45° ).


⎧⎪ K = 200
2 ⎪
Amortissement idéal : β = 45° ⇒ ξ = cos β = = 0.707 ⇒ ⎨
2 ⎪⎪ωn = 10 2 rd / s
⎪⎩

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 6


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès


Enoncés TD n° 9 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Lieu d'Evans ou Lieu des racines ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique

Exercice n°1

Tracer les lieux d'Evans des systèmes représentés par le schéma fonctionnel suivant. Etudier leur stabilité :

E(p) S(p)
G (p)
+

H (p)

p +2 p+3
a) G (p ) = H (p ) =
p p +1
Pour quelles valeurs du gain K le système est-il oscillant amorti ?

1
b) G (p ) = H (p ) = 1
(p − 1)(p + 1)(p + 4)2

p
c) G (p ) = 2
H (p ) = 1
⎛ 1⎞
⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎜⎝ 2⎠

p +1 1
d) G (p ) = H (p ) = 2
p (p − 1) p + 4p + 16

⎧⎪x = −0.45
⎪⎪ 1

On donne : 3x 4 + 10x 3 + 21x 2 + 24x − 16 = 0 ⇒ ⎨x 2 = −2.26
⎪⎪
⎪⎪x 3,4 = −0.76 ± j 2.16
⎪⎩

p 2 − 2p + 5
(p − 1 + 2 j )(p − 1 − 2 j )
e) G (p ) = 3 2
= H (p ) = 1
p + 5p + 12p − 18 (p − 1)(p + 3 + 3 j )(p + 3 − 3 j )

⎧⎪x = −3.7
⎪⎪ 1
On donne : x 4 − 4x 3 − 7x 2 + 86x + 24 = 0 ⇒ ⎨⎪x 2 = −0.27
⎪⎪
⎪⎪x 3,4 = 3.99 ± j 2.79
⎪⎩

p +1
f) G (p ) = H (p ) = 1
p2

9 ξ = 0.5 , que doit valoir le gain K ?


Si on veut obtenir un système dont
9 Donner, dans ce cas, les valeurs de ωn et d % , ainsi que la position des pôles
correspondants en boucle fermée.

Enoncés TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès


Solutions TD n° 9 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Lieu d'Evans ou Lieu des racines ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Traçons les Lieux d'Evans des systèmes représentés par le schéma fonctionnel suivant et étudions leur stabilité
à partir de ce lieu.

E(p) S(p)
G (p )

⎪FTBO(p) = G (p).H (p) +





G (p )

⎪FTBF (p) = H (p)


⎩ 1 + G (p).H (p)

Le lieu d'Evans représente le lieu des pôles de la Fonction de Transfert en Boucle Fermée, lorsque le gain K
varie. Il est donc tracé à partir de l'équation caractéristique paramétrée avec K ≥ 0 .


⎪FTBO(p) = K .G (p).H (p)



⎪ G (p )

⎪FTBF (p) =

⎨ 1 + K .G (p).H (p)


⎪1 + K .G (p).H (p) = 0 (équation caractéristique)



⎪K ≥0

p +2 p+3
a) G (p) = H (p ) =
p p +1

⎧⎪
⎪⎪FTBO(p) = (
K p + 2)(p + 3)
⎪⎪ p (p + 1)
⇒ ⎨
⎪⎪ K (p + 2)(p + 3)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎩ p (p + 1)

⎪⎧⎪p = 0
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨ ⇒ n =2
⎪⎪p =−1

⎧⎪p = −2
• ⎪ ⇒ m =2
Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : ⎨
⎪⎪p = −3

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 2 −2 = 0 branche asymptotique

• Déviation des branches asymptotiques : A ne pas calculer car il n'y a pas de branche
asymptotique.

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a pas de branche
asymptotique.

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 2
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−3 −2] et [−1 0] .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles adjacents ( p = – 1 et p = 0). Donc, il y a forcément un point de


séparation.

9 On remarque qu'il y a 2 zéros adjacents ( p = – 3 et p = –2). Donc, il y a forcément un point de


rencontre.

Imag
Kσ2 = 13.93
σ2 = – 2.366

K= ∞ K= ∞ K= 0 K= 0
o o x x Réel
–3 –2 –1 0

Kσ1 = 0.072
σ1 = – 0.634

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0

i =1 i i =1 i
1 1 1 1
+ − − =0
σ + 0 σ +1 σ +2 σ + 3
3 ⎧σ1 = −0.634

σ 2 + 3σ + = 0 ⇒ ⎪

2 ⎪
⎪σ = −2.366
⎩ 2

K (p + 2)(p + 3)
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
p (p + 1)

p (p + 1) σ (σ + 1)
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
(p + 2)(p + 3) (σ + 2)(σ + 3)
d 3 ⎪⎧⎪σ1 = −0.634
K (σ) = 0 ⇒ σ 2 + 3σ + =0 ⇒ ⎨
dσ 2 ⎪⎪σ2 = −2.366

Les 2 racines appartiennent au lieu. Elles forment donc des points de séparation et de rencontre.

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

σ(σ + 1)
FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = ⇒ K σ1 = 0.072
(σ + 2)(σ + 3) σ =−0.634
σ(σ + 1)
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ K σ2 = ⇒ K σ 2 = 13.93
(σ + 2)(σ + 3) σ =−2.366
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 3
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Détermination de l'équation du cercle :

Nous pouvons monter que le lieu est un cercle en coordonnées polaires en posant p = x + jy
dans l'équation caractéristique du système.

⎪⎧ K (p + 2)(p + 3)
⎪⎪⎪1 + =0 ⎛ 3 ⎞⎟2 ⎛ 3 ⎞⎟2
⎨ p (p + 1) ⇒ ⎜⎜x + ⎟ + y = ⎜⎜ ⎟⎟
2
⎪⎪ ⎝ 2⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠
⎪⎪⎩p = x + jy
3 ⎛ 3 ⎞
Ceci est l'équation d'un cercle de rayon
2
et de centre ⎜⎝⎜− 2 , 0⎟⎠⎟ .

Nous pouvons retrouver les valeurs de σ1 et de σ2 en considérant uniquement la position du


cercle et son rayon :

⎪ 3 3

⎪σ1 = centre + rayon = − + = −0.634

⎪ 2 2


⎪ 3 3

⎪σ2 = centre − rayon = − − = −2.366

⎩ 2 2

• Stabilité :

Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, les racines de l'équation caractéristique (c'est-à-dire les pôles
de la FTBF) restent dans le demi-plan gauche du plan complexe (racines réelles négatives ou
complexes conjuguées à partie réelle négative). Le système reste donc toujours stable.

• Pour quelles valeurs du gain K le système est-il oscillant amorti ?

Le système est oscillant amorti lorsque les pôles sont complexes conjugués, c'est-à-dire, pour :

K σ1 < K < K σ 2

1
b) G (p) = H (p ) = 1
(p − 1)(p + 1)(p + 4)2

⎧⎪ K
⎪⎪FTBO(p) =
⎪⎪ (p − 1)(p + 1)(p + 4)2
⇒ ⎨
⎪⎪ K
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎩ (p − 1)(p + 1)(p + 4)2


⎪p =1




• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨p =−1 ⇒ n =4



⎪p =−4 (double)

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {Aucun ⇒ m =0

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 4 − 0 = 4 branches asymptotiques

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 4
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
4
⇒ ϕi = +45° , − 45° , +135° , −135° (4 angles)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel :

xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m
(1 − 1 − 4 − 4)
⇒ xi =
4
⇒ x i = −2

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−4] et [−1 +1] .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles confondus ( p = – 4). Donc, il y a forcément un point de séparation.

9 On remarque qu'il y a 2 pôles adjacents ( p = – 1 et p = +1). Donc, il y a forcément un point de


séparation.

Imag

K= ∞
K= ∞

Kσ1 = 16.95
σ1 = 0.22

K= 0 K= 0 K= 0
Ú| | |
x
| |
x
|
Réel
−4 −2 −1 1

K= ∞
K= ∞

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0

i =1 i i =1 i
1 1 2
+ + =0
σ +1 σ −1 σ + 4
⎧⎪σ1 = 0.22
2σ 2 + 4σ − 1 = 0 ⇒ ⎪

⎪⎪σ2 = −2.22 (à exclure, ∉ au lieu )

Cette méthode ne donne pas l'autre point de séparation (mais, néanmoins,
évident) qu'est le pôle double ( σ = −4 ).

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 5


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

K
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
(p − 1)(p + 1)(p + 4)2

K (p) = −(p − 1)(p + 1)(p + 4)2 ⇒ K (σ) = −(σ − 1)(σ + 1)(σ + 4)2
d

K (σ) = 0 ⇒ (
(σ + 4) 2σ 2 + 4σ − 1 = 0 )
⎧⎪σ = −4
⎪⎪ 1
⎪⎪
⇒ ⎨σ2 = 0.22
⎪⎪
⎪⎪σ3 = −2.22 (à exclure, ∉ au lieu )
⎪⎩

⎪⎧⎪σ1 = −4
En définitive, les points de séparation sont : ⎨
⎪⎪σ2 = 0.22

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = −(σ − 1)(σ + 1)(σ + 4)2 ⇒ K σ1 = 0


σ =−4
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ K σ 2 = −(σ − 1)(σ + 1)(σ + 4)2 ⇒ K σ 2 = 16.95
σ = 0.22

• Stabilité :

Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, il y a, au moins, une racine (un pôle de la FTBF) qui reste
toujours dans le demi-plan droit du plan complexe. Le système est, par conséquent, toujours
instable.

p
c) G (p) = 2
H (p) = 1
⎛ 1⎞
⎜⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎝ 2⎠


⎪ Kp

⎪FTBO(p) =

⎪ ⎛ 1 ⎞2
⎪ ⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠
⇒ ⎪


⎪ Kp
⎪1+ =0 (équation caractéristique)

⎪ ⎛ 1 ⎟⎞2

⎪ ⎜p − ⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠

⎧⎪p = 1 (double)
⎪ 2
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨ ⇒ n =3
⎪⎪p =−5
⎪⎩

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {p = 0 ⇒ m =1

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 3 −1 = 2 branches asymptotiques

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 6


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
2
⇒ ϕi = +90° , − 90° (2 angles)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel :

xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m
(12 + 12 − 5) − 0
⇒ xi =
2
⇒ 4
xi = − 2 = −2

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−5 0] et ⎡⎢⎣12⎤⎦⎥ .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles confondus ( p = 1


2 ). Donc, il y a forcément un point de
séparation.

K= ∞ Imag
K = 9.40

(−1.81, 0)
K = 5.06

(0, j 5 4)
K=0 K =0
x| | | | |
O Ú
| |
Réel
−5 −2 1
2

K =∞
K = 8.85
(0,0)
(−0.69, 0) K = 5.06

(0, −j 5 4)
K=∞

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0

i =1 i i =1 i
2 1 1
+ − =0
1
σ− 2 σ +5 σ

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 7


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⎧⎪σ1 = −0.69
2
4σ + 10σ + 5 = 0 ⇒ ⎪

⎪⎪σ2 = −1.81

Cette méthode ne donne pas l'autre point de séparation (mais, néanmoins,
évident) qu'est le pôle double ( σ = 1 ).
2

Kp
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
⎛ 1 ⎞2
⎜⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎝ 2⎠

(p − 12)2 (p + 5) (σ − 12)2 (σ + 5)
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
p σ
d

K (σ) = 0 ⇒ (
(σ − 1 2) 4σ2 + 10σ + 5 = 0 )
⎧⎪
⎪⎪σ1 = −0.69 (point de rencontre)
⎪⎪
⇒ ⎨σ2 = −1.81 (point de séparation)
⎪⎪
⎪⎪σ = − 1 (point de séparation)
⎪⎩ 3 2

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :
(σ − 12)2 (σ + 5)
FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = − ⇒ K σ1 = 8.85
σ
σ =−0.69
(σ − 12)2 (σ + 5)
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ Kσ2 = − ⇒ K σ 2 = 9.40
σ
σ =−1.81
9 Kσ 3 = 0

• Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :


⎪ Kp

⎪1+ =0 (équation caractéristique)
⎪ 2
⎪ ⎛ 1 ⎞
⎨ ⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠



⎪ p = jω

⎧⎪K = 5.06 ⎧⎪K = 5.06


⎪⎪ ⎪⎪
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ω = ± 5 ⎪⎪p = ± j 5
⎪⎩⎪ 4 ⎪⎩⎪ 1,2 4

• Stabilité :

9 Pour 0 ≤ K ≤ 5.06 , 2 pôles sur 3 se trouvent dans le demi-plan droit du plan complexe. Le
système est alors instable.
9 Pour K > 5.06 , les 3 pôles se trouvent dans le demi-plan gauche du plan complexe. Le
système est alors stable.

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 8


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p +1 1
d) G (p) = H (p) = 2
p (p − 1) p + 4p + 16


⎪ K (p + 1)

⎪FTBO(p) =


⎪ (
p (p − 1) p 2 + 4 p + 16 )
⇒ ⎨

⎪ K (p + 1)

⎪1+ =0 (équation caractéristique)




p ( p − 1) p 2
+(4 p + 16 )



⎪p =0


• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨p = 1 ⇒ n =4



⎪p =−2 ± j2 3

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {p =−1 ⇒ m =1

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 4 −1 = 3 branches asymptotiques

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
3
⇒ ϕi = +60° , − 60° , 180° (3 angles)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel :

xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m

⇒ xi =
(0 + 1 − 2 + j 2 )
3 − 2 −j 2 3 − (−1)
3
⇒ xi = − 2 3 ≈ −0.66

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : ]−∞ −1] et [ 0 1] .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles adjacents ( p = 0 et p = +1). Donc, il y a forcément un point de


séparation.

9 On remarque qu'il y a 2 zéros adjacents ( p = –1 et un autre à l'infini). Donc, il y a forcément un


point de rencontre.

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
ère
1 méthode : ∑ σ − pôle − ∑ σ − zéro = 0
i =1 i i =1 i
1 1 1 1 1
+ + + − =0
σ σ − 1 σ + 2 − j2 3 σ + 2 + j2 3 σ + 1
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 9
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Imag
K=∞
K = 35.67

(0, j2.56)
K =0 K = 23.30
x
(0, j1.56)

K= ∞ K=∞ K =0 K =0
| | |
O|
x |
x
| |
Réel
−3 −2 −1 0 1

K = 70.6
K = 3.1
(−2.26, 0)
(0.45, 0)
x
K=0
(−0.66, 0)

K=∞

⇒ 3σ 4 + 10σ 3 + 21σ 2 + 24σ − 16 = 0


⎧σ = 0.45


⎪ 1
⇒ ⎪σ = −2.26
⎨ 2



⎪σ = −0.76 ± j 2.16 ∉ au lieu (à éliminer)
⎩ 3,4

K (p + 1)
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
(
p (p − 1) p2 + 4 p + 16 )
K (p ) = −
(
p (p − 1) p 2 + 4p + 16 ) ⇒ K (σ) = −
(
σ (σ − 1) σ 2 + 4σ + 16 )
(p + 1) (σ + 1)
d
K (σ) = 0 ⇒ 3σ 4 + 10σ 3 + 21σ 2 + 24σ − 16 = 0

⎧⎪σ = 0.45
⎪⎪ 1
⇒ ⎪σ = −2.26
⎨ 2
⎪⎪
⎪⎪σ3,4 = −0.76 ± j 2.16 ∉ au lieu (à éliminer)

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 10


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FTBO(σ) = 1




⎪K σ1 = −
(
σ (σ − 1) σ2 + 4σ + 16 ) ⇒ K σ1 = 3.1

⎪ (σ + 1)


⇒ ⎪

σ =−0.45



⎪K σ2 = −
2
(
σ (σ − 1) σ + 4σ + 16 ) ⇒ K σ2 = 70.6


⎪ (σ + 1)


⎩ σ =−2.26

• Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :

⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)

⎪⎪
p ( p − 1)(p 2
+ 4 p + 16 )
⎪⎪p = j ω
⎪⎩
On trouve qu'il y a 4 points d'intersection :

⎧⎪⎧⎪K1,2 = 23.30 ⎧⎪⎧⎪K1,2 = 23.30


⎪⎪⎪ ⎪⎪⎪
⎨ ⎨
⎪⎪⎪⎩⎪⎪ω1,2 = ±1.56 ⎪⎪⎪⎩⎪⎪p1,2 = ± j 1.56
⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪⎧⎪K 3,4 = 35.67 ⎪⎪⎧⎪K 3,4 = 35.67
⎪⎪⎪⎨ ⎪⎪⎪⎨
⎪⎩⎪⎪⎪⎩⎪ω3,4 = ±2.56 ⎪⎩⎪⎪⎪⎩⎪p3,4 = ± j 2.56

• Angles de départ du lieu à partir des pôles complexes conjugués :

θ = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les autres pôles)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les zéros)

Considérons le pôle : p =−2 + j2 3


p =−2 + j2 3
x
θ

⎧⎪
⎪⎪θ1 = 180°−arctg 2 3 = 130.9°
⎪⎪ 3
⎪⎪
⎪θ = 180°−arctg 2 3 = 120° β θ2 θ1
⎨2 O x x
⎪⎪
| | | | |

2
⎪⎪ −3 −2 −1 0 1
⎪⎪β = 180°−arctg 2 3 = 106.1°
⎪⎪ 1
⎪⎩

⇒ θ = 180°−(130.9°−120°− 90°) +(106.1°) 90°


x
⇒ θ =−54.8°

• Stabilité :

Comme on le voit sur le lieu d'Evans, la FTBF du système est composée de 4 pôles :

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 11


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9 2 pôles évoluent toujours dans le demi-plan gauche du plan complexe. Ils sont toujours
stables.
9 2 pôles évoluent tantôt dans le demi-plan gauche du plan complexe et tantôt dans le demi-
plan droit. Ils sont stables entre p1,2 = ± j 1.56 et p3,4 = ± j 2.56 . Ils sont instables
ailleurs.

Par conséquent, le lieu est stable uniquement pour : 23.30 < K < 35.67

p 2 − 2p + 5 (p − 1 + 2 j )(p − 1 − 2 j )
e) G (p) = 3 2
= H (p ) = 1
p + 5p + 12p − 18 (p − 1)(p + 3 + 3 j )(p + 3 − 3 j )




⎪FTBO(p) = 3
K p 2 − 2p + 5 ( )



⎪ p + 5p 2 + 12p − 18
⇒ ⎨



⎪1+ 3
(
K p 2 − 2p + 5
=0
) (équation caractéristique)



⎩ p + 5p2 + 12p − 18

⎧⎪p = 1
• ⎪ ⇒ n =3
Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨
⎪⎪p = −3 ± 3j

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {p = 1 ± 2j ⇒ m =2

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 3 −2 = 1 branche asymptotique

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
1
⇒ ϕi = 180° (1 angle)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a qu'une seule branche
asymptotique.

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : ]−∞ 1] .

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0

i =1 i i =1 i

1 1 1 1 1
+ + − − =0
σ − 1 σ + 3 + 3j σ + 3 − 3j σ − 1 + 2j σ − 1 − 2j

⇒ σ 4 − 4σ 3 − 7σ2 + 86σ + 24 = 0

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 12


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⎧⎪σ = −3.7
⎪⎪ 1
⎪⎪
⇒ ⎨σ2 = −0.27
⎪⎪
⎪⎪σ3,4 = 3.99 ± j 2.79 ∉ au lieu (à éliminer)
⎪⎩

2 ème
méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 +
(
K p 2 − 2p + 5 ) =0
3 2
p + 5p + 12p − 18
p 3 + 5p2 + 12p − 18 σ 3 + 5σ 2 + 12σ − 18
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
p 2 − 2p + 5 σ 2 − 2σ + 5
d
K (σ) = 0 ⇒ σ 4 − 4σ 3 − 7σ 2 + 86σ + 24 = 0


⎪σ1 = −3.7




⇒ ⎨σ2 = −0.27



⎪σ = 3.99 ± j 2.79 ∉ au lieu (à éliminer)
⎩ 3,4

Imag
K =0
x

K=∞
O
K = 5.54
K = 1.71 K = 3.72 (0, j 0.96)
K = 3.6
(−3.7, 0) (−0.27, 0)
(0, 0)
K= ∞ K =0
| | | | |
x
| |
Réel
−3 −2 −1 0 1

O
K=∞

x
K=0

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 13


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FTBO(σ) = 1

⎪ σ 3 + 5σ 2 + 12σ − 18

⎪K = − ⇒ K σ1 = 1.71
⎪ σ1

⎪ σ 2 − 2σ + 5 σ =−3.7
⇒ ⎨

⎪ 3 2
σ + 5σ + 12σ − 18

⎪K σ2 = − ⇒ K σ2 = 3.72

⎪ σ 2 − 2σ + 5

⎩ σ =−0.27

• Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :

⎧⎪
⎪⎪ (
K p 2 − 2p + 5 )
⎪⎨1 + 3 =0 (équation caractéristique)
⎪⎪ p + 5p 2 + 12p − 18
⎪⎪p = j ω
⎪⎩

⎧⎪
⎪⎧K1,2 = 5.54

⎪⎪
⎪⎨
⎪⎪ω1,2 = ±0.96
⎪⎪
⎪⎩
⇒ ⎨

⎪⎧K 3,4 = −7.04

⎪⎪ à exclure car K ne peut pas être négatif

⎪⎨
⎪⎪ω3,4 = ±5.11
⎩⎪
⎪⎩

Il y a donc 2 points d'intersection seulement :


⎪K = 5.54
⇒ ⎪ 1,2


⎪ p = ± j 0.96
⎩ 1,2

• Angles de départ du lieu à partir des pôles complexes conjugués :

θ = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les autres pôles)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les zéros)
p =−3 + 3j

Considérons le pôle : p =−3 + 3j θ x


β1
O
⎧⎪ 3
⎪⎪θ1 = 180°−arctg = 143.13°
⎪⎪ 4 θ1
⎪⎪ 1 x
⎨β1 = 180°−arctg = 168.69°
| | | | |

⎪⎪ 4 −3 −2 −1 0 1
⎪⎪
⎪⎪β2 = 180°−arctg 4 = 135°
⎪⎪⎩ 4 β2
O
90°
x

⇒ θ = 180°−(90° +143.13°) +(168.69° + 135)


⇒ θ = 250.56°
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 14
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• Angles d'arrivée du lieu sur les pôles complexes conjugués :

β = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le zéro complexe concerné
et les autres zéros)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le zéro complexe concerné
et les pôles)
θ1
p = 1 + 2j
x
β
Considérons le pôle : p = 1 + 2j O

⎧⎪ 1 90°
⎪⎪θ1 =−arctg =−36.87° | | | |
x|

⎪⎨ 4
−3 −2 −1 0 1
⎪⎪ 4
⎪⎪θ2 = arctg = 45°
⎩ 4
90°
O
θ2
x

⇒ β = 180°−(90°) +(90°− 36.87° + 45)


⇒ β = 188.13°

• Stabilité :

9 Calcul de K σ 0 pour le point d'abscisse (0, 0).


La condition sur le module donne la valeur de K σ 0 :
3 2
σ + 5σ + 12σ − 18 18
FTBO(σ) = 1 ⇒ Kσ 0 = − 2
⇒ Kσ0 = = 3.6
σ − 2σ + 5 5
σ =0

Comme on le voit sur le lieu d'Evans, le lieu est stable uniquement pour : 3.6 < K < 5.54

p +1
f) G (p) = H (p ) = 1
p2

⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪FTBO(p) =
⎪ p2
⇒ ⎨
⎪⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎪⎩ p2

• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : {p = 0 (pôle double) ⇒ n =2

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 15


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {p =−1 ⇒ m =1

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 2 −1 = 1 branche asymptotique

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
1
⇒ ϕi = 180° (1 angle)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a qu'une seule branche
asymptotique.

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : ]−∞ −1] et [ 0] .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles confondus ( p = 0 ). Donc, il y a forcément un point de séparation.

Imag
Kσ2 = 4
σ2 = – 2

K= ∞ K= ∞ K= 0
o x Réel
–1 0

Kσ1 = 0
σ1 = 0

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

K (p + 1)
A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
p2

p2 σ2
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
(p + 1) (σ + 1)
d ⎧σ1 = 0

K (σ) = 0 ⇒ σ (σ + 2) = 0 ⇒ ⎪

dσ ⎪
⎪σ = −2
⎩ 2
Les 2 racines appartiennent au lieu. Elles forment donc des points de séparation et de rencontre.

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 16


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

σ2
FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = ⇒ K σ1 = 0
(σ + 1)
σ =0
σ2
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ K σ2 = ⇒ Kσ2 = 4
(σ + 1)
σ =−2

• Détermination de l'équation du cercle :

Nous pouvons monter que le lieu est un cercle en coordonnées polaires en posant p = x + jy
dans l'équation caractéristique du système.

⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0
⎨ p2 ⇒ (x + 1)2 + y 2 = 1
⎪⎪
⎪⎪⎩p = x + jy

⇒ (x + jy )2 + K (x + jy + 1) = 0

⇒ x 2 + 2 jxy − y 2 + x + jy + 1 = 0
à terminer, voir OGATA 2/3
⇒ x 2 + x + 1 + 2 jxy − y 2 + jy = 0

⇒ (x + 1)2 − x + 1 + 2 jxy − y 2 + jy = 0

Ceci est l'équation d'un cercle de rayon 1 et de centre (−1, 0) .

Nous pouvons retrouver les valeurs de σ1 et de σ2 en considérant uniquement la position du


cercle et son rayon :

⎪σ = centre + rayon = −1 + 1 = 0
⎪ 1


⎪σ = centre − rayon = −1 − 1 = −2
⎩ 2

• Stabilité :

Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, les racines de l'équation caractéristique (c'est-à-dire les pôles
de la FTBF) restent dans le demi-plan gauche du plan complexe (racines réelles négatives ou
complexes conjuguées à partie réelle négative). Le système reste donc toujours stable.

• Pour quelles valeurs du gain K le système est-il oscillant amorti ?

Le système est oscillant amorti lorsque les pôles sont complexes conjugués, c'est-à-dire, pour :

K σ1 < K < K σ 2

9 ξ = 0.5 , que doit valoir le gain K ?


Si on veut obtenir un système dont
9 Donner, dans ce cas, les valeurs de ωn et d % , ainsi que la position des pôles
correspondants en boucle fermée.

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 17

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