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MEC 92 Commande en temps réel

DIFFERENTES STRATEGIES DE COMMANDE


DES ONDULEURS DE TENSION TRIPHASES
Montage :
ie
Ti
U c/2 iK A
Di
vKA
KA KB KC va
ia
a
V ano Ki
vb
no ib
b n

vc
ic
U c/2 c

i a = I sin( ω t − ϕ )
K ’A K ’B K ’C
i b = I sin( ω t − 2 π / 3 − ϕ )
i c = I sin( ω t − 4 π / 3 − ϕ )

Figure 1

I – GENERALITES

En groupant trois demi-ponts monophasés, on obtient un onduleur de tension triphasé a six


interrupteurs. A partir du schéma de l’onduleur exprimer les tensions Vano, Vbno, Vcno en fonction
de Va, Vb, Vc et de Vnno. En déduire l’expression théorique de Vnno = f (Vno, Vbno, Vcno ) puis
de Va = f ( Vano, Vbno, Vcno ) .

II – COMMANDE PLEINE ONDE

Dans un bras d ’onduleur chaque interrupteur est commandé pendant une demi-période. La
commande est décalée d’un tiers de période sur les trois bras. La figure 2 donne la forme d’onde de
Vano(t).
Vano
Uc/2
0 π 2π
π ωt
-Uc/2
Figure 2

2.1 - A partir de la forme d’onde de Vano tracer les formes d’ondes de Vbno et Vcno puis
déduire celle de Va sur le document réponse.
2.2 – Calculer l’expression de la valeur efficace de Va(Uc) et de la décomposition en série de
Fourier de Va(Uc,h), h étant le rang de l’harmonique. En déduire l’amplitude des valeurs efficaces Vi
et fondamentale Vi1 et les valeurs relatives des premiers harmoniques ( h ≤13 ) en prenant le rapport
Vah/Va1. Avec Uc = 300 V faire l’application numérique et calculer le taux d’harmonique en
2
∑ Vih Vi RMS − Vi12
tension: τv = =
Vi1 Vi1

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2.3 – Utiliser le logiciel Matlab/Simulink afin de simuler le fonctionnement de l’onduleur
commandé en pleine onde. Relever les tensions simples efficaces et le taux d’harmonique en tension
et comparer aux calculs théoriques ( utiliser la boite Powergui sous Simulink ).

2.4 – Câbler l’onduleur sur une charge R-L et régler la tension Uc = 300 V. Avec le logiciel
Matlab/Simulink et la carte temps réel DSPACE lancer la commande pleine onde et mesurer ces
mêmes grandeurs avec l’analyseur de réseau, conclure. Effectuer la même démarche en ce qui
concerne les grandeurs efficaces des courants de charge. Comparer l'allure des courant de charge et
comparer les taux d'harmoniques en courant et en tension. Conclure

III – COMMANDE PAR MLI INTERSECTIVE

Cet onduleur fonctionnant en MLI est très utilisé pour alimenter à tension et fréquence
variables des récepteurs triphasés équilibres et présente les avantages suivant :
- possibilité de faire varier le fondamental des tensions de sortie,
- rejet vers les fréquences élevées des harmoniques de tensions.

Pour réaliser un onduleur de tension à Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI) intersective il


faut comparer une onde de modulation triangulaire de fréquence f’ et d‘amplitude maximale A à des
ondes de références sinusoïdales de fréquence f et décalées dans le temps de 120 degrés et
d’amplitude maximales V0. La commande des interrupteurs de chaque bras est complémentaires ( cf
Annexe 1 ). Cette MLI sera caractérisée par les termes suivants :
- indice de modulation m = f’ / f , rapport des fréquences de modulation et de référence. La
commande est synchrone si m est entier et optimale si m est impair.
- coefficient de réglage en tension r = V0 / A ≤ 1, rapport des amplitudes de l'onde de
référence ( Vref ) et de l'onde de modulation ( Vm ).
- fréquence de référence f = f1 ( fréquence fondamentale ).
Les harmoniques de la tension de sortie et par conséquent du courant de charge, se
regroupent en familles :
- la 1ère famille est centrée sur la fréquence m.f,
- la 2ème famille est centrée sur la fréquence 2.m.f,
- la 3ème famille est centrée sur la fréquence 3.m.f …

En modulation synchrone, on adopte une valeur de l'indice de modulation multiple de 3 pour


que les trois tensions Va, Vb, Vc soient identiques à un tiers de période près et éliminer les
harmoniques de rang 3 et multiples de trois. Si l'indice de modulation ( m ) est multiple de 3 et impair,
les harmoniques multiples de trois et pairs n’apparaissent pas , les autres impairs se répartissent par
familles autour de : - mf : [ (m-2) f, (m+2) f ] , [ (m-4) f, (m+4) f ], …
- 2mf : [ (2m-1)f, (2m+l)f ] , [ (2m-3)f, (2m+3)f, …
- 3mf : [ (3m-2) f, (3m+2) f ] , [ (3m-4) f, (3m+4) f ], …

Les tensions efficaces fondamentales exactes (Vi1, Uij1) sont obtenues à partir de l’analyse en
série de Fourier et sont accessibles directement par la mesure qu'avec un analyseur de réseau.
Pour toute fréquence donnée, en effectuant une étude théorique, on trouve pour les valeurs
efficaces des tensions simple et composées :

r r. 3 r.Uc r.Uc. 3
VRMS = Uc et URMS = Uc ainsi que Vi1 = et Uij1 =
3 *π π 2. 2 2. 2
Avec :
r = coefficient de réglage ≤ 1.
VRMS et URMS tensions simple et composée efficaces vraies,
Vi1 et Uij1 tensions simple et composée efficaces fondamentales.

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Les taux d’Harmoniques en tension (τv) et en courant (τi) sont définis comme suit :

2
∑ Vh VRMS − V12 ∑ Ih I2 − I2
τv = = et τi = = RMS 1
V1 V1 I1 I1

3.1 - Avec r = 1 et f = 50 Hz calculer l'amplitude des tension efficaces Va et Va1 et le taux


d'harmonique en tension. Comparer ces résultats avec ceux de la commande pleine onde.

3.2 - Utiliser le logiciel Matlab/Simulink afin de simuler le fonctionnement de l’onduleur


commandé avec la MLI intersective (prendre f = 50 Hz , m = 21, r = 1 ). Relever les tensions simples
efficaces ( Va et Va1 ) et le taux d’harmonique en tension et comparer aux calculs théoriques ( utiliser
la boite Powergui sous Simulink ). Faire la même chose pour les courants de charge.

3.3 - Garder le même câblage de l’onduleur sur charge R-L et toujours la tension Uc = 300 V.
Avec le logiciel Matlab/Simulink et la carte temps réel DSPACE lancer la commande MLI
intersective et mesurer ces mêmes grandeurs avec l’analyseur de réseau. Comparer.

3.4 - Relever l'amplitude des harmoniques de Vano et de Va et les reporter dans le tableau du
dossier réponse. En déduire le spectre de Vnno.

3.5 - Afin d'observer l'influence du coefficient de réglage r sur les caractéristiques, prendre
r=50 % ( m = 21 et f = 50 Hz ). Compiler à nouveau le programme avant de le relancer puis refaire les
relevés.

3.6 - Afin d'observer l'influence de l'indice de modulation m sur les caractéristiques, prendre
m= 39 ( r = 100 % et f = 50 Hz ). Compiler à nouveau le programme avant de le relancer puis refaire
les relevés.

IV - COMMANDE PAR MODULATION PRECALCULEE

Dans cette stratégie les instants de commutation des interrupteurs sont calculés pour imposer
l'amplitude du fondamental et supprimer des harmoniques. Les calculs s'effectuent à partir de la
décomposition en série de Fourier des tensions de charge. Il en résulte n équations, qui sont fonction
de n angles, permettant de fixer l'amplitude du fondamental des tensions Vi et d'annuler (n-1)
harmoniques. Ainsi, pour 3 angles calculés ( cf figure 3 ), on peut imposer la valeur du fondamental et
supprimer les deux premiers harmoniques ( rangs 5 et 7 ).

Vano
Uc/2
π 2π
θ
0 α1
α2 α3

Figure 3

Pour le calcul des angles de commutations il faut résoudre un système d'équations non
linéaires qui n'a pas de solution analytique, les solutions doivent être déterminées numériquement. Le

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système d'équation à résoudre peut se mettre sous la forme suivante pour 4 angles de commutations
(élimination des harmoniques 5, 7 et 11 ) :

Vi1 = (4*Uc)/ π [ cos (α1) - cos (α2) + cos (α3) - cos (α4) -1/2 ]
0 = [ cos (5α1) - cos (5α2) + cos (5α3) - cos (5α4) -1/2 ]
0 = [ cos (7α1) - cos (7α2) + cos (7α3) - cos (7α4) -1/2 ]
0 = [ cos 11α1) - cos (11α2) + cos (11α3) - cos (11α4) -1/2 ]

Pour la suite du TP on adoptera les jeux de valeurs suivantes ( données en radians ) qui
permettent d'annuler les harmoniques 5,7 et 11 et respectivement d'obtenir pour le fondamental :
Vi1 = 0.5 Uc et Vi1 = 0.25 Uc
Jeux n°1 : α1 = 0,1894 ; α2 = 0,9476 ; α3 = 0,9872 ; α4 = 1,5140
Jeux n°2 : α1 = 0,2759 ; α2 = 0,7903 ; α3 = 0,9796 ; α4 = 1,4509

4.1 - Utiliser le logiciel Matlab/Simulink afin de simuler le fonctionnement de l’onduleur


commandé avec une modulation précalculée ( prendre le premier jeu de valeurs ). Relever les tensions
simples efficaces ( Va et Va1 ), le taux d’harmonique en tension et en courant ainsi que l’amplitude
des harmoniques en tension pour h ≤ 23 ( utiliser la boite Powergui sous Simulink ).

4.3 - Garder le même câblage de l’onduleur sur charge R-L et toujours la tension Uc = 300 V.
Avec le logiciel Matlab/Simulink et la carte temps réel DSPACE lancer la commande à modulation
précalculée et mesurer ces mêmes grandeurs avec l’analyseur de réseau. Comparer.

4.4 – Reprendre les 2 questions précédentes avec le jeux n°2. Conclure sur le contrôle de la
valeur efficace du fondamental et l’élimination des harmoniques aux basses fréquences.