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Chapitre 3 Régulation par retour d'état linéarisant. Linéarisation entrée/sortie.
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Chapitre 3 Régulation par retour d'état linéarisant. Linéarisation entrée/sortie.
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Chapitre 3 Régulation par retour d'état linéarisant. Linéarisation entrée/sortie.
𝑦 (𝑥)
𝑧1
𝑧2 𝑦 𝐿𝑓 𝑥
𝑧1 = 𝑧2 ⋮ ⋮
⋮
𝑧2 = 𝑧3 𝑧𝑟 𝑦 (𝑟−1) 𝐿𝑟−1
𝑓 (𝑥)
𝑧
⋮ 𝑟 𝑛 −𝑟 … =
𝑧𝑟−1 = 𝑧𝑟 , 𝑦 = 𝑧1 , 𝑧 ∈ ℝ , 𝑞 ∈ ℝ , ⋯
=
⋯
= = 𝑇(𝑥)
𝑞 ⋯
𝑧𝑟 = 𝑣 𝑞1 𝑞1 𝜑1 (𝑥)
𝑞 = 𝜓 𝑞, 𝑧 ⋮ ⋮
𝑞𝑛−𝑟 ⋮
𝑞𝑛−𝑟
𝜑𝑛−𝑟 (𝑥)
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Chapitre 3 Régulation par retour d'état linéarisant. Linéarisation entrée/sortie.