Chapitre.

2 Commande Adaptative

Chapitre 2
2. Commande adaptative

 
2.1. Introduction

  Les  variations  paramétriques  d’un  processus  réel  dans  le  temps  sont  influées  sur  la 
régulation du système bouclé avec un contrôleur à paramètres fixe. Dans ces conditions, il faut 
trouver  un  régulateur  qu’il  est  le  pouvoir  s’adapter  pour  se  conformer  aux  nouvelles 
circonstances.  Parmi  ces  régulateurs  on  trouve  les  contrôleurs  adaptatifs.  Intuitivement,  un 
contrôleur adaptatif est donc un contrôleur qui peut modifier son comportement en réponse à 
l'évolution dynamique du processus et la nature des perturbations. 

2.2. Principe de la commande adaptative

 Définition : C’est l’ensemble des techniques utilisés pour l’ajustement automatique en ligne 
et en temps réel des régulateurs des boucles de commande, afin de réaliser ou de maintenir 
un certain niveau de performances, quand les paramètres du procédé à commander sont soit 
inconnus soit/et variables dans le temps. 
 
 Principe de la commande adaptative

      La commande adaptative joue un rôle très important dans les applications industrielles, qui 
est comme son nom l'indique, elle consiste à adapter le régulateur en ligne aux variations du 
processus régulé pour assurer une qualité constante des performances, quand les paramètres du 
procédé  à  commander  sont  inconnus  ou  variant  dans  le  temps.  En  principe,  un  système  de 
commande  adaptative  mesure  un  certain  indice  de  performance  du  système  à  commander  à 
partir  de  l’écart  entre  la  sortie  de  système  désirée  et  la  sortie  mesurée.  Le  mécanisme 
d’adaptation  commande  certains  paramètres  du  système  ajustable  ou  introduit  un  signal 
supplémentaire  de  commande  d’après  une  certaine  stratégie  afin  de  minimiser  l’indice  de 
performance. La figure ci-dessous représente le principe général d’un système de commande 
adaptative 

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Chapitre 2 Commande Adaptative

Figure 1. Principe d’un système de commande adaptative 
 
Donc  un  contrôleur  adaptatif  est  un  contrôleur  avec  des  paramètres  réglables  et  un 
mécanisme pour ajuster les paramètres. Un système de commande adaptative se compose 
de deux boucles fermées. Une boucle est une commande de rétroaction régulière avec le 
processus et le contrôleur et l'autre boucle est la boucle d’ajustement des paramètres. 
 
 Quand les paramètres d'un système varient dans le temps ou incertains. 
 Besoin d'une loi de commande qui s'adapte dans de telles conditions. 
 Estimation en ligne des paramètres. 
 Elle n'a pas besoin d’informations préalables sur les limites sur ces paramètres. 
 Les tâches typiques de la commande adaptative 
Les systèmes de commande adaptative (CA) peuvent réaliser quelques tâches typiques à 
savoir ; 
- Ajustement automatique des régulateurs à la mise en œuvre. 
- Maintien des performances du système de CA quand les caractéristiques du procédé 
changent. 
- Détermination automatique des paramètres optimaux des régulateurs dans les 
différents points de fonctionnement du procédé. 

2.3. Les différentes techniques de commande adaptative

Trois approches ont été essentiellement considérées pour le développement des stratégies 
de commande adaptative des systèmes à paramètres inconnus et/ou variables dans le temps 
 Commande Adaptative a Modèle de Référence (MRAC). 
 Commande adaptative « indirecte » : Système de Commande Auto-Ajustable. 

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Chapitre 2 Commande Adaptative

 Commande auto-ajustable avec reparamétrisation du prédicteur. 

2.3.1. Commande Adaptative « directe » avec Modèle de Référence (MRAC)

La  Commande  adaptative  à  modèle  de  référence  est  l'une  des  approches  les  plus 
populaires  de  la  commande  adaptative,  en  raison  de  sa  simplicité  et  de  son  haut  niveau  de 
performance. Dans cette classe, les contrôleurs adaptatifs sont conçus en utilisant un modèle de 
référence pour décrire les caractéristiques désirées du processus à commander. L'utilisation de 
certains  modèles  de  référence  facilite  l'analyse  des  systèmes  adaptatifs  et  fournit  un 
environnement  stable.  Le système de base comprend  le  modèle de référence, le  processus  à 
commander, le mécanisme d’ajustement et un contrôleur adaptatif. Le système MRAC a deux 
boucles : une boucle interne (ou boucle de régulation) qui est une boucle de commande ordinaire 
constituée  du  processus  et  du  contrôleur  et  une  boucle  externe  (ou  boucle  d’adaptation)  qui 
ajuste les paramètres du contrôleur de manière à ce que l'erreur entre la sortie du modèle et la 
sortie  du  processus  soit  égale  à  zéro.  Le  schéma  de  principe  de  la  commande  adaptative  à 
modèle de référence est représenté par la Figure.2. 

Figure 2. Commande adaptative à modèle de référence 

2.3.2. Commande adaptative indirecte auto-ajustable

Une commande adaptative est dite « indirecte » si les paramètres du régulateur sont adaptés en 

deux étapes : 

a- Estimation des paramètres du modèle du procédé. 
b- Calcul du paramètre du régulateur à partir des paramètres estimés. 

Le schéma de principe de cette commande est donné par la figure 3. 

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Chapitre 2 Commande Adaptative

Figure 3. Correcteur auto-ajustable 

  Le  principe  de  cette  méthode  consiste  à  estimer  les  paramètres  du  modèle  dynamique 
utilisé lors de la synthèse de la loi de commande. L’estimation du modèle du système est 
effectuée  séparément  de  la  conception  du  régulateur  ;  c'est-à-dire  seul  le  critère  sur  la 
commande intervient pour la synthèse du ce dernier sans considération de performances de 
l’estimation. Autrement dit toute erreur d’identification nécessairement présente n’est pas 
prise en compte pour la phase de synthèse de la loi de commande (séparation totale des deux 
étapes), justifiant ainsi la terminologie de commande adaptative indirecte. 

2.3.3. Commande auto-ajustable avec reparamétrisation du prédicteur

Cette approche consiste à reformuler les étapes de la méthode précédente en une seule étape. 
Le principe consiste à re-paramétriser d’une manière appropriée le prédicteur qui fait apparaître 
les  paramètres  du  régulateur.  On  obtient  un  seul  mécanisme  d’adaptation  qui  adapte  les 
paramètres  du  prédicteur  et  ceux  du  régulateur  ajustable.  L’idée  de  base  dans  la  re-
paramétrisation  est  de  tenir  compte  des  relations  entre  les  performances,  les  paramètres  du 
régulateur et ceux du procédé afin de réécrire les équations du modèle en termes des paramètres 
du régulateur et des performances désirées. On obtient alors le schéma donné par la figure 5. 

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Chapitre 2 Commande Adaptative

2.4. Synthèse des lois de commande adaptative

2.4.1. Calcul de la commande adaptative directe avec modèle de référence

  L'idée de base de conception d’une commande adaptative à modèle de référence peut être 
clairement démontrée par des systèmes de premier ordre. On considéré maintenant un système 
de premier ordre : 
        x ( t )  ax ( t )  bu ( t )               (2.1) 
Ou  les  paramètres  a , b   sont  inconnues  mais  le  signe  de  b  est  connue.  L’objective  de  la 
commande est de choisir une commande u(t) approprie d’une manière que tous les signaux en 
boucle fermée soient bornés et l’état du système suit l’état du modèle de référence donné par : 
         x m ( t )  a m x m ( t )  b m r ( t )           (2.2) 

Le modèle de référence est supposé stable c.à.d.   am  0 , r ( t )  le signal de référence. 

L'objectif est de faire converger l'erreur de suivi e  x  xm  vers 0. Commençons par concevoir 
un modèle de contrôle de référence (MRC), c'est-à-dire la conception du contrôle en supposant 
que tous les paramètres sont connus, pour assurer que la sortie x(t) suit xm(t) Réorganiser le 
modèle du système comme suit 

 a  am 
           x(t )  am x(t )  b u(t )            (2.3) 
 b 
Donc nous obtenons 

 a  am b 
                   e  ame  b u(t )  x  m r           (2.4) 
 b b 
Si tous les paramètres sont connus, la loi de commande optimale est donnée par : 
* *
                  u(t )  ax x  ar r                 (2.5) 

a  am bm
Avec :    a x  et ar   
b b
L’erreur dynamique de poursuite est donnée par l’équation suivante : 

                      e ame  0                 (2.6) 

D’après l’équation (2.6) l’erreur de poursuite converge exponentiellement vers zéro. 

Par conséquent, lorsque les paramètres sont inconnus, on notera  aˆr  et  aˆ y  les estimations de  ar  

et  ay   respectivement.  Basant  sur  le  principe  d’équivalence  de  certitude  qui  suggère  que  les 

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Chapitre 2 Commande Adaptative

paramètres inconnus dans la conception du contrôle sont remplacés par leurs estimations, alors 
la loi de commande est donnée par : 

                  u  aˆr x  aˆxr                 (2.7) 

On remplace l’équation (7) dans (4) on obtient 

                   e  ame  b  a x x  ar r                (2.8) 

D’où  ar  ar  aˆr et ax  ax  aˆx . 

Considérons la fonction candidate suivante 

1 b 2 b 2
                    V  e2  a x  a r             (2.9) 
2 2 x 2r

x , r  Sont des constantes positives données par le concepteur. 
La dérivée temporelle de la fonction de Lyapunov donne : 

b b
V  e  ame(t )  b  a x .x(t )  ar .r (t )  ax a x  ar ar
x r
               (2.10) 
b  b 
 ame  a x  ax  be(t ) x(t )   ar  ar  be(t )r (t ) 
2

x  r 
Si nous choisissons comme lois d’adaptations  

aˆx   sgn(b).x .e.x

                                     (2.11) 
aˆ   sgn(b). .e.r
r r

L’équation (11) devient : 

                     V  ame2                   (2.12) 

A partir de (2.13) et le lemme de barbalat, nous concluons que le système est stable et  toutes 

les variables  e, ax , ar sont bornées, et donc la bornitude de   aˆx et aˆr . 

          Donc,  comme  conclusion  la  commande  qui  assure  le  bon  fonctionnement  du  système 
(2.2) est donnée par la formule (2.7) adapter par la loi d’adaptation (2.13). 

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Chapitre 2 Commande Adaptative

2.4.2. Calcul de la commande adaptative indirecte

       Considérons le système donné par l’équation (2.1) dans la Section. 4.1 avec a et b inconnu, 
mais le signe de b est connu. Si a et b peuvent être estimés, alors le gain kx et kr peuvent être 
obtenus. Par conséquent, l'objectif du contrôle adaptatif indirect est d'estimer les paramètres du 
système qui sont ensuite utilisés pour mettre à jour les gains dans la loi de commande. 

am  aˆ (t ) bm
Alors            a*x  *
   et  ar              (2.14) 
ˆ
b(t ) ˆ
b(t)

Pour déterminer les lois d’adaptation on suppose que   a(t)  aˆ(t)  a et bx (t)  bˆx (t)  b  

              x(t )  ax(t )  (bˆ  b)u(t )              (2.15) 

Puis, en remplaçant la loi de commande et l’équation (2.14) dans (2.15) 

 a  aˆ b   a  aˆ b 
x  ax  bˆ  m x  m r   b  m x  m r
 bˆ bˆ   bˆ bˆ 
                                (2.16) 
  am  aˆ bm 
 (am  a ) x  bm r  b.  x  r
 bˆ bˆ 
Ensuite, l'équation d'erreur de suivi est établie comme suit : 

                        e  xm  x  ame  ax                                                          (2.17) 

  bu

Avec 

am  aˆ(t ) b
                      u(t )  x(t )  m r (t )                  (2.18) 
bˆ(t ) bˆ(t )

Pour minimiser l’erreur de poursuite et pour trouver les lois adaptation on considère la fonction 
de Lyapunov suivante : 

1 1 2 1 2
                    V (e, a, b)  e2  a  b                  (2.19) 
2 2a 2b

Ou  a  0 and  b  0 sont les gains d’adaptations. La dérivée de la fonction de Lyapunov est 

donnée par : 

  a  aˆ bm   1  1  
  b  m
V  e   am e  ax  r    aa    bb
  bˆ bˆ   1 2
                
              (2.20) 
 

a   b  a  ˆ
a b  
  am e 2  a   ex   b   m  m r  e

 1  
 2  ˆ
b bˆ  

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