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Série de TD n=°3 Asservissement Linéaire

Analyse et synthèse des systèmes de Exercice 3 :


1er ordre 2ème ordre et ordre supérieur On considère un système mécanique dont les
Approche temporelle performances sont jugées lentes. On désire réguler ce
système pour avoir de meilleures performances .
Exercice 1 (sujet exam): Le cahier de charge imposé est le suivant :
-Soit le système asservi ci dessous avec sa réponse - Un dépassement de 10%.
indicielle en BF. Avec J=1 kg.m2, B=1 N.m/rad/s. - Temps de réponse à 5% est 8ms.
- La sortie est égale à l’entrée en régime permanent
quand l’entrée est un échelon unitaire.
1.Déterminer la fonction de transfert du système
équivalent au cahier de charge.

Exercice 4 :
Soit le système mécanique de rotation suivant :
1. Quelle est la classe et la valeur du gain statique.
2.Conclure sur l’erreur statique.
3. Donner la fonction de transfert en Bf F(s)=C(s)/R(s).
4. Trouver les valeurs de  , wn en fonction des
paramètres J, B et les gains K et Kh.
5.Sur quelle « performance » influence directement le
1.Donner l’équation différentielle gérant ce système
gain Kh.
avec T le couple est son entrée et θ est sa sortie.
6.Trouver les valeurs des gains K et Kh, pour avoir la
2.Calculer la fonction de transfert θ(s)/T(s).
réponse indicielle en boucle fermée ci contre.
3.Trouver les valeurs de J le moment d’inertie et de D
7.Calculez le temps de montée, le temps de
le coefficient d’amortissement sachant que le réponse
stabilisation à 2% et à 5%.
indicielle de ce système à un couple constant a 20% de
Réponse indicielle
1.4 X: 0.9895
dépassement et un temps de stabilisation de 2s
Y: 1.2
1.2
Exercice 5 :
1 -Soit le système de commande suivant
0.8

0.6
+ + 100 1
K + 1  0.2s 20s
0.4
-
0.2

0
0 2 4 6 8 10
Kt
Time[s]

Calculer les valeurs de K et Kt pour avoir en réponse


indicielle un Mp=4.3% et tp=0.628.
Exercice 2 :
Un bras robotique et une caméra sont montés pour Exercice 6 :
cueillir des fruits, la caméra
sert à faire le retour vers -Calculer l’erreur statique du système suivant dans le
l’ordinateur qui calcule la cas où le signal d’entrée est :
commande. Le fonction de
transfert de ce système est : + + K
1+0.02s s ( s  25)
2
K - -
F (s) 
( s  4) 2
Kt s
a)Calculer l’erreur statique du
Gripper pour un signal d’entrée A en fonction de K.
a)Un échelon unitaire. b)Une rampe unitaire

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Série de TD n=°3 Asservissement Linéaire
Exercice7 : (sujet d’exam) 5.Calculer l’erreur statique à partir du graphe et en
I-Soient deux systèmes de 1er ordre de constantes de utilisant sa relation avec Kp. Comparer.
temps T1 et T2 dont les réponses indicielles 1 et 2 sont 6.Calculer à partir du graphe la valeur du premier
données dans les figures ci-dessous.
dépassement.
1.Donner les expressions des fonctions de transfert des
deux systèmes F1 et F2 . 7.Calculer les valeurs numériques de la pulsation
2.Retirer du graphe la valeur numérique de T1 et T2 propre non amortie et du facteur d’amortissement
avec deux méthodes différentes. désirés.
3.Calculer la fonction de transfert G(s)=F1 (s)F2(s). 8.Quelle action de correction peut-on ajouter à notre
4.Calculer les valeurs de  , w .n loi de commande pour supprimer l’écart statique.
5.Quelle est le temps de stabilisation à 5%.

1
1
0.9
0.8
0.8
0.7
0.6
0.6
0.5
0.4
0.4
0.3
0.2 0.2
0.1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

II-Sur la figure d’aprés on représente en ligne


pointillée la réponse indicielle de G(s) en boucle
ouverte. Le temps de stabilisation est assez long pour
notre cahier de charge, donc on réalise une loi de
commande proportionnelle (correcteur P) en boucle
fermée pour avoir un temps de réponse plus court. La
réponse désirée en boucle fermée du système dont la
fonction de transfert est G(s) est donnée sur la même
figure, courbe en dur.
1.4 X: 0.6797
Y: 1.221
1.2

1
Amplitude

0.8 X: 9.829
Y: 0.9091
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10
Temps

1.Donner le schéma bloc en boucle fermée avec


correcteur P.
2.Donner la fonction de transfert en boucle fermée
sous forme canonique de 2ème ordre.
3. Calculer le gain statique en BF de deux façons.
4.Quelle est la valeur du gain proportionnel Kp qui
permet d’avoir cette réponse.

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