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Université Hassan II – Mohammedia – Casablanca

Faculté des Sciences et Techniques


Département de Génie Electrique
Filière d’Ingénieurs.: G. E. T.

ASSOCIATION
CONVERTISSEUR - MAS
Y. SAYOUTI 2014/2015
Plan
2

 Introduction
 Modèle du moteur Asynchrone
 Variation de vitesse d’une MAS
 Onduleurs autonomes
 LA MACHINE ASYNCHRONE À DOUBLE
ALIMENTATION
Introduction
3

La grande majorité des applications d’entraînement par moteur électrique ne


nécessite pas de réglage ou de maintien du couple, de la vitesse, de
l’accélération ou d’autres grandeurs caractéristiques.

Il n’est donc pas utile de mettre en œuvre des moyens de réglage de ces
grandeurs.

Un simple dispositif de démarrage peut s’avérer indispensable dans certains cas.


La machine universelle pour les faibles puissances en alimentation monophasée
et la machine asynchrone à cage sont les plus couramment utilisées pour une
alimentation directe sur le réseau.
Introduction
4

Le point de fonctionnement statique dépend donc exclusivement des


caractéristiques du réseau, de la machine, et de la charge entraînée.

Toute variation des caractéristiques de la machine, de la charge et du réseau


d’alimentation se traduira par un déplacement du point de fonctionnement.

Les accélérations et les décélérations dépendent, elles aussi, exclusivement


des caractéristiques de la machine, de la charge et du réseau d’alimentation
sans possibilité de réglage.
Introduction
5

Un certain nombre d’applications demandent une adaptation du couple, de la


vitesse, de l’accélération ou d’autres grandeurs pour une conduite satisfaisante
du procédé :

• Démarrage progressif du procédé, accélération et décélération contrôlée.

• Contrôle précis du couple, de la vitesse en régime statique et/ou dynamique.

• Réglage/asservissement des flux de production à la demande.


Introduction
6

L’investissement pour une solution en vitesse variable électronique ne se fera


que si il apporte des gains en :

• Qualité des produits finis (tôles pour l’industrie agro-alimentaire, papier…)

• Economies de production (pompage/propulsion à débit variable…)

• Souplesse d’exploitation (adaptation des flux de production à la demande…)

• Réduction de maintenance (entraînement direct se substituant à des


éléments mécaniques…)
Introduction
7

Pour bien choisir un système d’entraînement à vitesse variable il est absolument


nécessaire de connaître les contraintes imposées par la charge à l’ensemble
réseau/convertisseur/machine:

• Caractéristique couple vitesse de la machine entraînée

• Inertie de la machine entraînée

• Performances statiques et dynamiques attendues

• Régime et service dans tous les cas d’exploitation


Introduction
8

Le choix d’un ensemble convertisseur/machine pour une application


spécifique résulte de l’adéquation la plus parfaite entre le cahier des charges,
les solutions techniques disponibles à un instant donné, les moyens humains
et la rentabilité financière de l’investissement.
Plan
9

 Introduction
 Modèle du moteur Asynchrone
 Variation de vitesse d’une MAS
 Onduleurs autonomes
 LA MACHINE ASYNCHRONE À DOUBLE
ALIMENTATION
Modèle du moteur Asynchrone
10

le moteur asynchrone triphasé est formé d’un stator portant un


bobinage triphasé à 2p pôles réuni à la source fournissant les tensions
de fréquence f, d’un rotor polyphasé de même nombre de pôles dont
les enroulements sont mis en court-circuit sur eux-mêmes.

Remarque : Les bobinages du stator et du rotor doivent avoir le même


nombre de pôles (2p) mais leurs nombres de phases peuvent être
différents.
Modèle du moteur Asynchrone
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Principe
Les courants statoriques de fréquence f ou de pulsation ω , créent un flux
tournant à la vitesse synchrone : (s : stator)

Ce flux balayant les bobinages rotoriques y induit des f.e.m. (forces


électromotrices) et des courants puisque le rotor est en court-circuit. L'action du
flux tournant sur ces courants qu'il a lui-même induits crée le couple.
Le couple fait tourner le rotor dans le même sens que le flux tournant.
La vitesse Ω ne peut attendre la vitesse synchrone.

On définit le rapport de glissement :


Modèle du moteur Asynchrone
12

Principe
Si le rotor tourne à la vitesse Ω , il est balayé par le flux statorique à la
vitesse Ωs - Ω . Donc les f.e.m. et courants induits ont pour pulsation : (r :
rotor , s : stator)

Remarque : À l'arrêt, les bobines rotoriques sont balayées par le flux tournant
à Ωs, donc les f.e.m. induites et courants rotoriques ont la même pulsation que
les courants statoriques. À l'arrêt g = 1.
Modèle du moteur Asynchrone
13

Principe

La machine n’a besoin que d’une seule source d’alimentation, en effet, :

des courants statoriques triphasés créent un système de champs


tournants (Ferraris).
Ce champ tournant induit dans les enroulements du rotor un système
de courants électrique (Lenz).
Ce dernier système de courant rotorique crée à son tour un champ
tournant (Ferraris) glissant.

Ce qui justifie son nom: Machine à Induction.


Modèle du moteur Asynchrone
14

Principe - Schéma équivalent

Z1 Z’2
R1 jX1 jX2
J1 (J1-J10)
J10

R2 / g
V1 E1 jXm
Rm Zm

Seul le paramètre variable est le glissement g


Modèle du moteur Asynchrone
15

Principe-Expression du couple

pj1 Cette inductance sera


déplacée vers le rotor
Z1 Z’2
R1 jX1 jX2
J1 (J1-J10)
J10
P1 Pt R2 / g
V1 E1 jXm
Rm Zm

pf1
r2
r2 2 Cs  3 p 
V1  2

g
Pt  3   ir  Cs  s
g s 2
 r2 
   L 
2

g
Modèle du moteur Asynchrone
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Principe-Expression du couple C
s

Cmax

Cd
Zone d’utilisation
(Linéaire)

Vitesse à vide

s
 Si   s  g 0  Cs  0
3 pV1 
2
r2 1
 Si g 0   L  Cs   g pente  f (r2 )
g  r2
3 pV1 
2

 Si g 1  Cs   Cd  Couple de démarrage.

 r22  L 2 
2
3 pV12  V1 
Cs g max   Cs max   K    f (r2 )
2 L 2  
Modèle du moteur Asynchrone
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Principe - Bilan des puissances


Ptr  Pe  Pjs  Pfs
Puissance Pe  3UI cos  Pm  Cu  
Electrique

Pertes
Pertes Fer Puissance
Joules au Ptr  Cem  s
au stator transmise
stator

Pertes Joules au Pertes fer Puissance


rotor au rotor electromagnétique Pem  Cem  
Pjr  g  Ptr
Pertes Puissance
Pm
mécaniques mécanique
Modèle du moteur Asynchrone
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Principe - Bilan des puissances


Plan
19

 Introduction
 Modèle du moteur Asynchrone
 Variation de vitesse d’une MAS
 Onduleurs autonomes
 LA MACHINE ASYNCHRONE À DOUBLE
ALIMENTATION
Variation de vitesse d’une MAS
20

Comment faire pour varier la vitesse de rotation ?

Puisque   (1  g )   s
fs fs
s     (1  g ) 
p p
On peut modifier Ω en agissant sur le nombre de paire de pôles ou en
augmentant le glissement ou en changeant la fréquence d’alimentation.
Variation de vitesse d’une MAS
21

Comment faire pour varier la vitesse de rotation ?


Réglage par variation du nombre de paires de pôles:

Ceci donnant une variation non continue de la vitesse ce mode n’est donc pas
envisagé pour un réglage fin du point de fonctionnement désiré.

 Réglage par action sur le glissement alimenté à fréquence constante:

- Réduire la tension si le rotor est à cage,

- Augmenter la résistance par phase rotorique à l’aide d’un réhostat, si le rotor


à bagues,

- Récupérer la puissance entre les bagues.


Variation de vitesse d’une MAS
22

Comment faire pour varier la vitesse de rotation ?

 Réglage par variation de fréquence :

- Construire les tensions appliquées au moteur en prenant des portions


convenablement choisies des tensions du réseau (convertisseur direct),

- Convertisseur indirect, passer par l’intermédiaire du continu (redresseur+


onduleur autonome)
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur le glissement - Variation de la tension d’alimentation


Le procédé le plus simple consiste à faire varier la tension d’alimentation en
gardant la fréquence constante.
A couple résistant donné, plus la tension est faible, plus le glissement est élevé
et dons vitesse réduite.
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur le glissement - Variation de la tension d’alimentation

Cette méthode présente trois inconvénients:


- Ce n’ai pas un vrais réglage de vitesse, car on ne peut faire varier la vitesse à
vide imposée par la fréquence.

- À glissement donné, le couple est proportionnel au carrée de la tension. En


réduisant la tension, on réduit les possibilités du moteur,

- Les pertes joules au rotor sont proportionnelles au glissement. Démarrage à


glissement élevé correspond à une valeur faible du rendement  = (1 – g).

La variation de vitesse par réglage de la tension efficace est réservée aux


charges imposant un couple croissant rapidement avec la vitesse. La
variation de tension est obtenue plus souvent par un gradateur triphasé.
Variation de vitesse d’une MAS
25

Action sur le glissement - Variation de la tension d’alimentation


Gradateur

Pour le gradateur, On fait varier la vitesse par U


A
action sur l’angle de passage des courants
durant chaque alternance. V
B MAS
Remarque:
on réduit la tension pour diminuer le W
couple afin que la vitesse diminue. Il faut C

que le couple résistant, diminue lui aussi


iA
avec la vitesse pour que le moteur puisse
entraîner celle-ci à des vitesses très
inférieures à la vitesse synchrone. C'est le 

cas, des pompes et des ventilateurs (Crès = t



KN2 ).
Variation de vitesse d’une MAS
26

Action sur glissement - variation de la résistance rotorique


La façon la plus classique d’augmenter le glissement en charge du moteur à
rotor bobiné. la courbe T(N) du moteur est donnée pour la résistance
normale r2 par phase rotorique et celles obtenues pour diverses
augmentations de cette résistance par l’addition du rhéostat.
Variation de vitesse d’une MAS
27

Action sur glissement: variation de la résistance rotorique


Ce procédé présente deux des inconvénients du précédent:
ce n'est pas un vrai réglage de vitesse, la vitesse à vide est toujours voisine
de s,
l’augmentation du glissement se fait au détriment du rendement par
augmentation des pertes Joule secondaires.

Mais il présente deux avantages notables:


il permet de faire varier la vitesse d’entraînement d'une charge
quelconque car la partie utilisée des caractéristiques C(N) est toujours
stable,
les pertes dues à l’augmentation du glissement sont dissipées dans le
rhéostat et non plus dans le moteur. Celui-ci peut développer son couple
nominal à toutes les vitesses.
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur glissement - variation de la résistance rotorique

Ce procédé est très utilisé en levage. On place un gradateur triphasé, soit dans
la liaison réseau-bornes du moteur, soit à la formation du point neutre
secondaire.

le gradateur placé au secondaire n'est utilisé qu'aux basses vitesses pour la


commande des déplacements lents et des positionnements précis.

Aux basses vitesses, tous les contacteurs ouverts, on joue sur les intervalles de
conduction du gradateur. Quand celui-ci est continuellement passant
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur glissement - variation de la résistance rotorique

Pour rester économique les commandes des thyristors sont utilisées à des
fréquences comprises entre 50 et 30Hz. C’est-à-dire que la régulation se
fait entre l’arrêt et le tiers de la vitesse de synchronisme.
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur glissement - variation de la résistance rotorique

Les parties hachurées correspondent à la plage de variation de vitesse. On a


supposé le couple résistant Cr constant. Au-delà de ces vitesses, les thyristors
sont court-circuités par contacteur, et par la suite la vitesse augmente par
palier jusqu’à la vitesse nominale.
Variation de vitesse d’une MAS
31

Action sur glissement: variation de la résistance rotorique


On peut rendre entièrement statique et continue la variation de la résistance
additionnelle.

Par action sur la durée relative des conductions de T, on fait varier la résistance
apparente Rh', vue entre les bornes A et B, de Rh à zéro. Si Id est la valeur
efficace du courant à la sortie du pont redresseur, les courants dans les phases
rotoriques valent I 23 , la résistance additionnelle ramenée à chaque phase est
d

égale à Rh '
2

Association Redresseur- MAS avec action sur la résistance rotorique


.
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur glissement - récupération de la puissance au rotor.


On peut régler la vitesse du MAS à bagues, alimenté par le réseau à tension et
fréquence constantes, en agissant sur la puissance prélevée entre bagues.

La difficulté: les tensions entre bagues ont une valeur et une fréquence
variables (fonction du glissement). Pour utiliser la puissance prélevée, il est
nécessaire de passer de l’alternatif à fréquence variable à la forme continue.

On redresse les tensions entre bagues, puis on l’ondule afin de réinjecter sur le
réseau la puissance de glissement. Ce montage nécessite donc un redresseur et
un onduleur non autonome.
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur glissement - récupération de la puissance au rotor

Le réglage du courant rotorique s’obtient en opposant à U une fcem E générée


par un pont de Graëtz composé de six thyristors T1 à T6 fonctionnant en
onduleur: E négative à ses bornes.

Entre les deux ponts une inductance


de lissage absorbe à chaque instant
l’écart entre le redresseur et
l’onduleur, lisse le courant rotorique
redressé, et permet le
fonctionnement du pont OND en
onduleur.
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur glissement - récupération de la puissance au rotor

Il y a transfert d’énergie du rotor via


OND vers le réseau par
l’intermédiaire du transfo TR
d’adaptation des tensions du rotor
au réseau.

Le courant rotorique ne peut


circuler que dans un seul sens, de U
vers E.
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur glissement - récupération de la puissance au rotor

Pour accélérer:
Il faut augmenter le couple, donc augmenter le courant rotorique I donc
obtenir E mois négative en diminuant le retard α vers 90°.

Pour décélérer:
Il faut diminuer le couple, donc I. le courant peut même s’annuler si U<E, le
moteur ralentit par le couple resistant jusqu’à atteindre la nouvelle vitesse
désirée.
La diminution de I est obtenue par une f.c.e.m. E plus négative en
augmentant le retard α vers 180°
Variation de vitesse d’une MAS
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Action sur glissement - récupération de la puissance au rotor


La puissance Ptr absorbée par le moteur est répartie en puissance mécanique
Pm=(1-g)Ptr utile sur l’arbre, et en puissance rotorique de glissement Pr=g.Ptr
= g.Ce.Ωs.

Les ponts RED et OND doivent tenir:

• Le courant Ir pour obtenir le couple, et

• La tension rotorique maximale (U =gmax . Ur) proportionnelle à l’excursion


de glissement de 0 à gmax, donc à l’excursion de vitesse Ωs- Ω

Il doivent être dimensionnés pour : gmax Ur.Ir = gmax.U.I = gmax.P (c.à.d la


puissance rotorique)
Variation de vitesse d’une MAS
37

Action sur glissement - récupération de la puissance au rotor


• Cas variation totale de la vitesse

De l’arrêt à la vitesse de synchronisme la puissance rotorique à commuter


varie de Pr= 1. P à Pr=0

Les ponts RED et OND sont dimensionnés pour la


totalité de la puissance du moteur.

Ils sont déterminés pour la vitesse la plus faible.

Ils assure le démarrage du moteur.


Variation de vitesse d’une MAS
38

Action sur glissement - récupération de la puissance au rotor


• Cas variation partielle de la vitesse

Le pont peut être avantageusement réduit


pour transiter ¼ P.
Variation de vitesse d’une MAS
39

Action sur glissement - récupération de la puissance au rotor

Ce montage permet uniquement de diminuer la vitesse, il porte le nom


de cascade hyposynchrone.

Le réglage de vitesse est obtenu en modifiant l'angle de retard à l'amorçage


du redresseur et de l'onduleur.

Il permet de régler la vitesse dans une plage assez large tout en gardant un
bon rendement.

La consommation de puissance réactive du transformateur et de l'onduleur,


donne un facteur de puissance faible; par exemple, à vitesse nominale,
l'énergie fournie par le rotor est nulle mais la cascade absorbe de la puissance
réactive venant s'ajouter à celle consommée par le stator.
Variation de vitesse d’une MAS
40

Action sur la fréquence


L’unique vrai variateur de vitesse se servant de l’action sur le glissement est
l’hyposynchrone.

Il nécessite un moteur à bagues, moins onéreux et d'un entretien plus réduit


que le moteur continu à collecteur. Mais moins intéressant à ces deux points de
vue que le moteur à cage. Il est plus cher à entretenir et à concevoir.

La plupart des variateurs de vitesse avec MAS utilisent des moteurs à cage. Le
rendement du moteur à cage n'est bon que s’il tourne au voisinage de sa
vitesse synchrone. On fait varier sa vitesse dans de bonnes conditions, en
variant sa fréquence d’alimentation.

Le couple maximal Cem(max) reste inchangé, le glissement reste pratiquement


constant et le rendement est conservé.
Variation de vitesse d’une MAS
41

Action sur la fréquence


Il est nécessaire de modifier en même temps la valeur des tensions
d’alimentation; d’ordinaire on travaille à flux constant, c’est-à-dire qu'on
maintient constant le rapport (V1/). Dans ces conditions le couple maximal
que peut développer le moteur est le même à toutes les fréquences.

Cem

Cmax

fs
Cr


s
Variation de vitesse d’une MAS
42

Action sur la fréquence


Deux principes peuvent être utilisés pour obtenir, à partir du réseau industriel
à tension et fréquences fixes, les tensions d’alimentation du moteur:

la conversion directe: qui consiste à «construire›› les tensions appliquées à la


machine par un échantillonnage convenable des tensions du réseau, c’est la
technique des cycloconvertisseurs,

la conversion indirecte: où l'on redresse les tensions du réseau; la tension


redressée alimente un onduleur de tension ou de courant qui alimente le
moteur à tension et fréquence variables.
Variation de vitesse d’une MAS
43

Action sur la fréquence - Cycloconvertisseurs


Chaque phase du récepteur est alimentée par l’une ou l’autre des tensions
fournies par les deux redresseurs, montés en parallèle inverse.

Un redresseur tout thyristor délivre une tension ud dont on varie la valeur


moyenne entre Udmax et -Udmax par action sur α des redresseurs.
Variation de vitesse d’une MAS
44

Action sur la fréquence - Cycloconvertisseurs


On forme la tension ud de portions de sinusoïdes telles que «la valeur
moyenne» de ud varie périodiquement suivant une loi sinusoïdale.

Ainsi la tension v1 aux bornes de la phase 1 du moteur est fournie par le


premier redresseur Rr1 quand le courant i1 est positif. Un deuxième redresseur
Rr1' est nécessaire pour alimenter la phase 1 quand i1 est négatif.
Variation de vitesse d’une MAS
45

Action sur la fréquence - Cycloconvertisseurs


• Cas d’une charge résistive (cosϕ =1)
Variation de vitesse d’une MAS
46

Action sur la fréquence - Cycloconvertisseurs


• Cas d’une charge inductive : Moteur Asynchrone
Un détecteur de sens du courant en sortie définit le pont qui doit conduire.

Chaque pont travaille :


 en Redresseur quand son courant et sa tension moyenne sont de même sens,
 en Onduleur quand son courant et sa tension moyenne sont de sens opposés,
Variation de vitesse d’une MAS
47
Variation de vitesse d’une MAS
48

Action sur la fréquence - Cycloconvertisseurs


Avantages:

Les commutations dans un cycloconvertisseur sont réalisées par le réseau


d’alimentation; chacun des six ponts redresseurs fonctionne tantôt en
redresseur pur, tantôt en onduleur non autonome. Il n’y a donc pas de
circuit pour forcer les commutations.

Les performances au point de vue rendement, facteur de puissance,


harmoniques du courant pris au réseau sont comparables à celles d'un
variateur pour moteur à courant continu.

Le montage est réversible pouvant prélever ou renvoyer de la puissance au


réseau.
Variation de vitesse d’une MAS
49

Action sur la fréquence - Cycloconvertisseurs


Inconvénients :

Il ne peut fournir que des fréquences de sortie très inférieures à la


fréquence du réseau. On ne dépasse pas le tiers de celle-ci. Pour les très
basses fréquences il n'y a pas de limitation.

Ce montage nécessite beaucoup de thyristors principaux: il faut 36


thyristors, 6 groupes de 6, pour avoir une approximation suffisante des
sinusoïdes.

le cycloconvertisseur nécessite un dispositif de commande assez complexe


pour assurer à chaque vitesse le déclenchement des 36 thyristors aux
instants nécessaires.
Variation de vitesse d’une MAS
50

Action sur la fréquence - Cycloconvertisseurs


Applications :

Le rendement des cycloconvertisseurs est excellent, de l’ordre de 97% sans


tenir compte du rendement des transformateurs d’alimentation s’il y en a.

Les applications concernent essentiellement l’entraînement:

 Des moteurs lents de grande puissance (ex: fours annulaire à ciment), qui
permettent de développer de forts couples à basse vitesse. Les machines
sont alors attaquées directement, sans réducteur intermédiaire.

 D’un ensemble de moteurs lents (ex: rouleaux de tables de laminoirs).


Variation de vitesse d’une MAS
51

Action sur la fréquence - Onduleurs

Pour la plupart des applications, la fréquence variable est obtenue grâce à un


onduleur.

Si l’équipement est alimenté par le réseau industriel, la tension d’entré de


l'onduleur est fournie par un redresseur.

Le courant du MAS est toujours déphasé en arrière de la tension; la machine


se comporte comme une charge inductive. Que l’onduleur soit de courant ou
de tension, sa réalisation nécessite des interrupteurs à ouverture
commandée.

C’est grâce aux les progrès sur les semi-conducteurs à ouverture commandée
(transistors, thyristors GTO) que les variateurs de vitesse avec onduleurs se
sont développés.
Variation de vitesse d’une MAS
52

Action sur la fréquence - Onduleurs


On peut mettre en évidence trois catégories principales de montages:
- Les onduleurs de tension,
- Les onduleurs de courant ( également appelés commutateurs),
- Les onduleurs à circuit oscillant ou à résonnnace.
Variation de vitesse d’une MAS
53

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension

l’onduleur est généralement alimenté par l’intermédiaire d’un réseau alternatif.


La source continue est donc un redresseur, suivi d’un filtre d’entrée qui peut
avoir une double fonction:
• éliminer les composantes harmoniques de courant issues de l’onduleur,
• éliminer les composantes harmoniques de tension dues au redressement.

La structure utilisée est majoritairement triphasée


Variation de vitesse d’une MAS
54

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Cellule de commutation
les onduleurs de tension sont des convertisseurs « directs tension-courant »
alimentés par une source de tension continue, généralement réversible en
courant, au moins de manière instantanée (condensateur électrochimique, par
exemple), et permettant, à leur tour, d’alimenter en tension alternative des
charges ayant un comportement de « source de courant ».

La synthèse de tels convertisseurs montre


que chaque cellule de commutation qui les
constitue comprend une paire
d’interrupteurs réversibles en courant (K1,
K2) comme la source de courant i s, et non
réversibles en tension, comme la source de
tension E.
Variation de vitesse d’une MAS
55

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Commande de la cellule
Il existe ainsi deux stratégies de pilotage des interrupteurs d’une même
cellule de commutation:

 Les deux commandes des éléments T sont adjacentes, c’est-à dire


complémentaires, quel que soit le rapport cyclique de pilotage de la cellule.

Ainsi, quels que soient le signe et la valeur du courant alternatif issu de cette
cellule de commutation, l’interrupteur qui se trouve commandé conduit :
— soit par l’élément T qui reçoit effectivement cette commande ;
— soit par sa diode tête-bêche, et la commande de l’élément T se trouve alors
inutile, mais généralement non gênante.

 Les deux commandes des éléments T sont disjointes, c’est-à-dire non


complémentaires vis-à-vis de la période de commande.
Variation de vitesse d’une MAS
56

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Commande de la cellule
L’évolution des techniques de commande (MLI) a entraîné la quasi-disparition
de commandes disjointes à l’échelle macroscopique de la fréquence
fondamentale.

Par contre, l’interdiction absolue du court-circuit de bras, même fugitif,


impose l’utilisation systématique de telles commandes, à une échelle plus
microscopique, afin de prendre en compte les retards de commutation des
interrupteurs, en particulier au blocage.

L’introduction d’un temps mort entre le blocage d’un interrupteur et


l’amorçage de son vis-à-vis, permettant de prendre en compte le cas le plus
défavorable, est alors indispensable.
Variation de vitesse d’une MAS
57

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Commande de la cellule
Dans ce cas, la tension de sortie de la cellule de commutation n’est connue, quels
que soient le signe et la valeur du courant de charge, que durant les phases de
commande de l’un ou l’autre des deux interrupteurs de la cellule.

Au contraire, durant les intervalles de temps où aucun des deux interrupteurs de


la cellule n’est commandé , la tension de sortie de la cellule dépend
exclusivement de la conduction de l’une des deux diodes tête-bêche de la cellule :

— pour l’une des polarités du courant de charge, la diode qui peut assurer sa
conduction est passante et la tension de sortie de la cellule est ainsi déterminée ;
Variation de vitesse d’une MAS
58

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Commande de la cellule
— pour la polarité opposée, c’est l’autre diode
de la cellule qui conduit ;

— Dans le cas où le courant s’annule, aucune


des deux diodes ne conduit et la tension de
sortie de la cellule onduleur ne dépend plus,
ni de la commande, ni du signe du courant,
mais seulement de la force électromotrice
existant à cet instant dans la charge
(conduction discontinue).
Variation de vitesse d’une MAS
59

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Commande de la cellule
Ces phénomènes sont extrêmement importants, puisqu’ils signifient que la
tension de sortie de la cellule onduleur de tension ne dépend plus seulement
de la tension continue d’entrée et de la commande, mais aussi de la charge
(phase, forme du courant...).

Ce comportement peut provoquer, toujours dans l’hypothèse de commandes


MLI, une distorsion significative des ondes de sortie, particulièrement sensible
à faible amplitude. Cela constitue un problème typique des variateurs
alimentant des machines alternatives dans des régimes de basses vitesses.
Variation de vitesse d’une MAS
60

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Structures principales
Toutes les structures d’onduleurs résultent de l’association de cellules, qu’elles
soient élémentaires (deux niveaux) ou plus complexes (multiniveaux).

Dans tous les cas, la tension de sortie de ces cellules ne peut évoluer qu’entre 0
et une valeur maximale EM qui dépend de la structure choisie. Avec une cellule
seule, il est possible de générer une onde de tension comportant une
composante alternative, mais obligatoirement superposée à une composante
continue (généralement EM/2 pour obtenir la dynamique de variation maximale
de la composante alternative).

Pour éliminer cette dernière composante vis-à-vis des charges, il est


indispensable d’utiliser des montages différentiels.
Variation de vitesse d’une MAS
61

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Structures principales

Tout élément susceptible de générer une tension Vs2, continue ou non, capable
de s’opposer à Vs1 permet de remplir les conditions du mode différentiel.

Vs2 est éventuellement une tension continue de valeur E/2 (source de tension
double pour alimenter les dispositifs ou diviseur capacitif) et, le plus souvent,
la tension découpée d’une autre cellule, dont le point de repos vis-à-vis de la
modulation est également E/2.
Variation de vitesse d’une MAS
62

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur monophasé en pont
Il est constitué de deux cellules de commutation et la charge est connectée
entre les sorties S1 et S2 de chacune des deux cellules.

La tension de sortie VsT est donc la


différence entre les tensions
élémentaires Vs1 et Vs2 de chaque
cellule. Si l’on appelle fm1 et fm2 les
fonctions de modulations respectives
des deux cellules, VsT s’exprime par :
Variation de vitesse d’une MAS
63

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur monophasé en pont
Mode bipolaire
Lorsqu’on commande le pont de manière diagonale, c’est-à-dire lorsqu’on
applique la même commande sur les interrupteurs diagonalement opposés, ce
qui correspond à :

la tension VsT ne peut prendre que les deux valeurs +E et -E, de manière
modulée ou non. On parle alors de mode bipolaire.

La tension VsT subit des discontinuités d’amplitude 2E à la fréquence de


découpage de chaque cellule de commutation. Ce mode non modulé ne
permet aucun réglage de l’amplitude du fondamental, mais seulement de sa
fréquence.
Variation de vitesse d’une MAS
64

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur monophasé en pont
Mode bipolaire
Seule une modulation de largeur d’impulsions permet de régler le terme
fondamental de VsT et de réduire l’importance de ses harmoniques.
Variation de vitesse d’une MAS
65

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur monophasé en pont
Mode unipolaire
Dans toutes les configurations pour lesquelles les fonctions de modulation des
deux cellules ne sont pas opposées, soit :

la tension VsT prend une troisième valeur et vaut alors :


Variation de vitesse d’une MAS
66

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur monophasé en pont
Mode unipolaire
Dans le cas d’ondes non modulées, le mode unipolaire
permet de régler le terme fondamental de la tension vs
en agissant sur le déphasage relatif des deux
commandes rectangulaires des deux cellules :

— pour un déphasage de 180°, la tension de sortie est


maximale (on est revenu au mode bipolaire);

— pour un déphasage nul, la tension de sortie est nulle;

— pour un déphasage variant de 180° à 0°, le terme


fondamental de Vs varie donc continuement de sa
valeur maximale à 0.
Variation de vitesse d’une MAS
67

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur monophasé en pont
Mode unipolaire
Variation de vitesse d’une MAS
68

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur monophasé en pont
Mode unipolaire
On applique les règles suivantes:

a) K1 est fermée lorsque le


niveau de M1 est au dessus de
l'onde triangulaire

b) K3 est fermée lorsque M2 est


au-dessus de l'onde triangulaire
Les valves K1 et K2 s'ouvrent et
se ferment à tour de rôle, de
même que les valves K3 et K4.
Variation de vitesse d’une MAS
69

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur Triphasé
L’onduleur triphasé en pont est constitué de trois cellules de commutation. On
retrouve évidemment une structure différentielle dans laquelle les tensions
triphasées sont obtenues de façon composée sur les trois bornes de sortie.

L’onduleur triphasé doit évidemment, en


régime normal, délivrer un système de
tensions dont les composantes
fondamentales forment un système
équilibré.
Variation de vitesse d’une MAS
70

Action sur la fréquence – Onduleurs de tension


Onduleur Triphasé
Afin de transformer les tensions sinusoïdales en
trois tensions MLI, on applique les règles suivantes :
a) Q1 est fermée lorsque le niveau de EAY est au-
dessus de l'onde triangulaire,
b) Q3 est fermée lorsque le niveau de E BY est au-
dessus de l'onde triangulaire,
c) Q5 est fermée lorsque le niveau de Ecy est au-
dessus de l'onde triangulaire,

Les deux interrupteurs de chaque branche du


convertisseur s'ouvrent et se ferment à tour de rôle.
Variation de vitesse d’une MAS
71

Action sur la fréquence – Harmoniques

La décomposition en série de Fourier de la tension de sortie fait apparaître de


nombreux harmoniques.
Avec un choix judicieux des fréquences et des instants de commutation, on
peut éliminer bon nombre des harmoniques basse-fréquence.

Si fo la fréquence de l'onde sinusoïdale et fd la fréquence de découpage, on


peut montrer que les harmoniques se placent à des fréquences k.fd ± n.fo.

Si fd est choisie suffisamment haute par rapport à fo, les fréquences


harmoniques sont rejetées assez loin et peuvent alors facilement être
éliminées par filtrage.
Variation de vitesse d’une MAS
72

Action sur la fréquence – Harmoniques


Onduleur Triphasé
L’analyse spectrale de la tension de sortie d’un onduleur à commande MLI est
de la forme suivante
Variation de vitesse d’une MAS
73

Action sur la fréquence – Harmoniques


Le taux de distorsion
encore appelé distorsion harmonique totale est défini comme le rapport de la
valeur efficace globale des harmoniques (c'est-à-dire leur somme quadratique) à la
valeur efficace de la composante fondamentale. Il peut s’appliquer soit au courant
ou à la tension.
H 2  H 3  ....
2 2

THD 
F1

On va couramment jusqu’au 40ème ou 50ème rang d’harmoniques. Cette


grandeur permet d’évaluer à l’aide d’un nombre unique la perturbation d’un
courant ou d’une tension en un point d’un réseau, voire de comparer deux réseaux
sujets à des harmoniques de rangs différents. Le THD représente sensiblement
l’augmentation de l’effet Joule dans les lignes et les dispositifs.
Variation de vitesse d’une MAS
74

Action sur la fréquence – Harmoniques


Un appareil de mesure qui n’effectue pas une analyse spectrale ne mesure
pas le THD mais une valeur approchée appelée le facteur de distorsion,
ou DF. H 2  H 2  ...
DF  2 3

F1  H 22  H 32  ...
Ce facteur, inférieur à 100 %, est défini par le rapport de la valeur
efficace des harmoniques à la valeur efficace du signal total.
Lorsque la distorsion est faible, les deux valeurs THD et DF sont
équivalentes. Si DF dépasse les 15%, il est possible de corriger la mesure
pour obtenir le taux de distorsion harmonique total.
DF
THD 
1  DF 2
Variation de vitesse d’une MAS
75

Action sur la fréquence – Harmoniques

Le THD en tension caractérise la déformation de l’onde de tension.

Une valeur de THDu inférieure à 5 % est considérée comme normale. Aucun


disfonctionnement n’est à craindre.

Une valeur de THDu comprise entre 5 et 8 % révèle une pollution harmonique


significative.

Une valeur de THDu supérieure à 8 % révèle une pollution harmonique


importante. Une analyse approfondie et la mise en place de dispositifs
d’atténuation sont nécessaires.
Variation de vitesse d’une MAS
76

Action sur la fréquence – Harmoniques

Le THD en courant caractérise la déformation de l’onde de courant.

Une valeur de THDi inférieure à 10 % est considérée comme normale. Aucun


disfonctionnement n’est à craindre.

Une valeur de THDi comprise entre 10 et 50 % révèle une pollution harmonique


significative. Il y a risque d’échauffements, ce qui implique le
surdimensionnement des câbles et des sources.

Une valeur de THDi supérieure à 50 % révèle une pollution harmonique


importante. Des disfonctionnement sont probables. Une analyse approfondie et
la mise en place de dispositifs d’atténuation sont nécessaires.
Variation de vitesse d’une MAS
77

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:

On trouve plusieurs techniques des MLI dont on peut les classifier:

 MLI sinusoïdale (SPWM)


 MLI Précalculé (Selected harmonic elimination SHE PWM)
 MLI vectorielle (SVM)
 MLI aléatoire Random PWM
 Et d’autres….
Variation de vitesse d’une MAS
78

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:

L’amplitude du fondamentale est:


Variation de vitesse d’une MAS
79

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


vao  0.5mVd sin(t   )   sin( Mc  N   )
L’indice de modulation est défini par:

Um – valeur max du signal modulé,


U m(t ) – valeur max du signal modulant.

L’indice de modulation peut varier entre 0 et 1


donnant une relation linéaire entre la
référence et le signal de sortie.

À m=1 la valeur max du fondamental Udc/2,


qui correspond à 78.55% de la valeur max de la
commande pleine onde.
Variation de vitesse d’une MAS
80

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


La valeur max qu’on peut atteindre dans la zone linéaire peur arriver à 90.7%
du fondamentale de la commande pleine onde.
Variation de vitesse d’une MAS
81

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


On peut augmenter la valeur efficace du
fondamental en ajoutant à la sinusoïde de
référence pour la modulation une
composante de fréquence 3.f. Le signal
servant à déterminer les angles de
commutation de la phase a sera de la
forme:
Sa  m.sin(2. .ft)  m'.sin(6. .f.t).

Cette modification de la commande


permettra à m de dépasser la valeur 1.

Le fondamental avec injection d'harmonique 3 peut atteindre 1,154.E en


valeur maximale soit 0,816.E soit un gain de 15 % par rapport au
fonctionnement avec référence sinusoïdale.
Variation de vitesse d’une MAS
82

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Space vactor modulation (SVM)

Il s'agit d'un procédé de PWM permettant d'appliquer au moteur une tension


entre phases de forme sinusoïdale et d'amplitude égale à la tension DC
appliquée aux 3 bras de l'interface de puissance. Le gain est de 15% par
rapport au procédé PWM sinusoïdal conventionnel.

On utilise la structure classique des 3 bras de commutateurs commandés par


3 comparateurs. Le signal de référence est de forme triangulaire et de
fréquence FPWM très grande devant la fréquence des signaux ua, ub et uc
(au moins 20x).
Variation de vitesse d’une MAS
83

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Space vactor modulation (SVM)
Les 6 commutateurs peuvent prendre
23 états différents représentés.

On trouve 8 possibilités du vecteur de


tension de sortie, 6 actives U1 –U6 et
2 vecteurs nulles U0, U7

La modulation "SV" consiste à piloter


les commutateurs en PWM pour
passer progressivement d'un état au
suivant.
Variation de vitesse d’une MAS
84

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Space vactor modulation (SVM)
Objectif :
3
créer un vecteur U de longueur2
U constante qui suit, pour sa valeur maxi, le
dc

cercle en pointillé de rayon.

Pour cela on module en conséquence les rapports cycliques de conduction


des commutateurs dans chacun des 6 secteurs.
Variation de vitesse d’une MAS
85

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Space vactor modulation (SVM)

L’indice de modulation varie entre 0 et 1.


Variation de vitesse d’une MAS
86

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Après le calcul de t1 et t2 on détermine le temps réservé aux vecteurs zéro U0
et U7.
Variation de vitesse d’une MAS
87

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Space vactor modulation (SVM)
Variation de vitesse d’une MAS
88

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Space vactor modulation (SVM)
Variation de vitesse d’une MAS
89

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


modulation de largeur d'impulsion aléatoire (RPWM)
La sélection de la fréquence de la modulation dépend du compromis entre les
pertes de l’onduleur et les pertes de la machine à commander.

Une fréquence élevée augmente les pertes par commutations dans l’onduleur
mais diminue les pertes dans la machines dues au harmoniques.
La fréquence optimale doit être choisie pour un minimum des pertes de
l’ensemble.

La technique de modulation d'impulsions est importante pour avoir de bonnes


performances en ce qui concerne les harmoniques de la tension et du courant,
les ondulations de couple, le bruit acoustique émis par le moteur à induction
et également les interférences électromagnétiques (EMI).
Variation de vitesse d’une MAS
90

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Modulation de largeur d'impulsion aléatoire (RPWM)
différentes approches ont été utilisés dans les techniques de PWM pour la
réduction de ces inconvénients. L'une des méthodes proposées est la
modulation de largeur d'impulsion aléatoire (RPWM)
Variation de vitesse d’une MAS
91

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Overmodulation (OM)

A la fin de la plage linéaire, la tension de sortie de l'onduleur est de 90,7%


de la tension maximale de crête en mode en six-step.
La zone non linéaire entre ce point et le mode en six étapes est appelée
zone de sur-modulation.

La saturation peut être appliquée dans les entraînements qui travaillent


dans le mode boucle ouverte pour augmenter la valeur de la tension de
sortie du convertisseur.
Variation de vitesse d’une MAS
92

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Overmodulation (OM)

Certaines des méthodes sont proposées comme des extensions de la MLI


sinusoïdale et d'autres comme des extensions de la modulation vectorielle.

Dans les méthodes de sur-modulation, l'algorithme est réalisé en augmentant


la tension de référence au-delà de l'amplitude du signal de la porteuse
triangulaire. Dans ce cas, certains cycles de commutation sont omis et chaque
phase est connecté au bus de tension.
Variation de vitesse d’une MAS
93

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


Overmodulation (OM)
la longueur maximale possible pour réaliser la tension Uc quelque soit α est
égale à: 3
U dc
3
C’est le rayon du cerle qui délimite l’héxagone. Cette valeur correspond à
l’indice de modulation égale à 0.907
Variation de vitesse d’une MAS
94

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


MLI précalculés
Cette commande consiste à rechercher systématiquement l’élimination des
harmoniques de faible rang (impair) au dessus du fondamental de
fréquence f.
Ainsi on élimine les harmoniques de rang 3f, 5f, 7f etc… par l’introduction de
« fentes » dans une forme d’onde rectangulaire.
Variation de vitesse d’une MAS
95

Techniques de modulation de largeur d’impulsion:


MLI précalculés
Pour déterminer les valeurs des angles β1 … β5, il faut considérer que u(θ) est
la somme algébrique de « forme d’onde créneau » et calculer la
décomposition de Fourier correspondante.
Exemple:
Pour un fondamental de 50%, les angles α
sont:
α1=20.9
α2=35.8
α3=51.2
Variation de vitesse d’une MAS
96

Onduleur de tension - Obtention de la réversibilité

L’onduleur de tension est réversible, c'est-à-dire permet le freinage par


récupération du moteur. Mais cela suppose la réversibilité en courant de la
source qui l’alimente. Or un redresseur est réversible en tension et non en
courant.

La réversibilité amène à compliquer l’alimentation de l’onduleur dans les


équipements alimentés par le réseau industriel.
Variation de vitesse d’une MAS
97

Onduleur de tension - Obtention de la réversibilité


pour obtenir la réversibilité fonctionnelle de l’ensemble, on peut utiliser deux
redresseurs:
Le premier Redresseur Red.1 fonctionnant à α voisin de zéro fournit la
tension U quand la valeur moyenne I du courant i (et donc Id) est positive.

Le second Redresseur Red.2 fonctionnant à α voisin de  fournit la tension


U, encore positive, quand I et Id sont négatifs.

Association Redresseur-Onduleur de tension-MAS.


1ière configuration pour:
l’obtention de la réversibilité.
Variation de vitesse d’une MAS
98

Onduleur de tension - Obtention de la réversibilité

On peut utiliser, dans le même objectif que précédemment, un seul


redresseur et un inverseur:
Pour la marche en moteur, ThA et Th’A sont passants: Ud et U, Id et I sont
positifs.
Pour le freinage, on rend ThB et Th’B conducteurs et on commande le
redresseur pour que Ud soit négatif: U et Id sont positifs, I et Ud sont
négatifs.

Association Redresseur-Onduleur de tension-MAS.


2ième configuration pour:
l’obtention de la réversibilité.
Variation de vitesse d’une MAS
99

Onduleur de tension - Obtention de la réversibilité


On peut supprimer l'inverseur, à condition de doubler le nombre de S-C
commandés formant l’onduleur et en utiliser la moitié en diodes en
commandant leur fermeture:
Pour I positif, on utilise en diodes les six semi-conducteurs dont le sens
passant est dirigé du bas vers le haut: U, Ud, Id et I sont positifs.
Pour I négatif, on rend négative la tension Ud et on utilise en diodes les
six semi-conducteurs dont le sens passant va de haut en bas: (Id et I)>0,
(Ud et U)<0.

Association Redresseur-Onduleur de tension-MAS.


3ième configuration pour:
l’obtention de la réversibilité.
Variation de vitesse d’une MAS
100

Onduleur de tension - Utilisation

On utilise l’alimentation du MAS par onduleur de tension dans le cas de


petites machines ayant une fréquence nominale élevée, surtout si
l'onduleur est alimenté par une batterie d'accumulateurs car alors le
problème de la réversibilité en courant ne se pose pas.

On l’utilise dans le cas des machines de moyenne et forte puissance


quand l’onduleur est alimenté par un réseau de tension continue.

Dans le cas des machines de moyenne et forte puissance alimentées par


un redresseur, on utilise l’onduleur de tension quand la fréquence des
commutations doit être élevée, lorsqu’il s'agit de machines à grande
vitesse par exemple.
Variation de vitesse d’une MAS
101

Onduleur de courant
Le commutateur ( ou onduleur de courant ) est le circuit dual de l'onduleur de
tension: alimenté par une source de courant, il impose dans la charge une
onde de courant de forme donnée.

la source de courant est constituée par une source de tension variable en série
avec une inductance de forte valeur, l'ensemble étant contrôlé en intensité
grâce à une boucle de régulation.

Ceci permet par ailleurs de régler l'amplitude du courant au niveau de la


source, donc de contrôler le fondamental de la grandeur de sortie sans avoir à
agir sur la commande des interrupteurs.
Variation de vitesse d’une MAS
102

Onduleur de courant monophasé

Contrairement au onduleurs de tension, il est permit


de court-circuiter la source d’entrée. par contre Il est
interdit de court-circuiter la source de sortie.

Les interrupteurs complémentaires sont K1, K2 et K4,


K3
Variation de vitesse d’une MAS
103

Onduleur de courant monophasé


Le cycle de fonctionnement des interrupteurs montre qu’une commande au
blocage est nécessaire.
L’angle de contrôle θ, qui s’identifie au retard de phase du courant, peut
aussi, par analogie avec un commutateur à thyristors, être appelé angle de
retard au blocage.

Les interrupteurs à utiliser sont unidirectionnels en courant; ils doivent


pouvoir bloquer les tensions négatives.

Comme pour l’onduleur de tension, on peut utiliser la commande simultanée


ou la commande décalée des deux jeux d’interrupteurs complémentaires.
Variation de vitesse d’une MAS
104

Onduleur de courant monophasé


Les GTO et les thyristors avec des circuits de commutation forcée sont utilisés
pour réaliser les commutateurs K1 à K4
Etant donné que la tension inverse doit être bloqué pendant une partie de
chaque cycle, des GTO avec une capacité de blocage de tension inverse
doivent être utilisés. Lorsque le GTO n'a pas la capacité de blocage de tension
inverse, une diode de rapide est connecté en série avec les GTO.
Variation de vitesse d’une MAS
105

Onduleur de courant monophasé - Structure à thyristors auxiliaires


de commutation
Considérons, par exemple, la
commutation T1 → T2. Le condensateur
C1 est chargé avec une polarité telle que
l’amorçage commandé de T’1 provoque le
blocage quasi instantané de T1 (première
cellule de commutation élémentaire T1,
T’1).
La continuité du courant est assurée par T’1 et le condensateur C1, qui se
charge à courant constant. Aux bornes de T2 est appliquée la tension (va–vc)
qui est initialement négative. Dès que cette tension devient positive, le thyristor
T2 peut s’amorcer et la commutation de la seconde cellule élémentaire (T’1 →
T2) s’effectue spontanément.
Variation de vitesse d’une MAS
106

Onduleur de courant monophasé - Structure à thyristors auxiliaires


de commutation
Pour la nouvelle commutation T1 → T2, une période plus tard, le
condensateur C1 doit avoir retrouvé la tension initiale de la commutation
précédente, ce qui nécessite un circuit d’inversion de polarité.
En modulation symétrique, ce problème est résolu en utilisant le même
condensateur pour effectuer alternativement la commutation des deux
thyristors d’un même bras vertical du pont.
Variation de vitesse d’une MAS
107

Onduleur de courant monophasé - Structure à diodes d’isolement


Le condensateur de commutation est
placé entre les électrodes non communes
des deux thyristors de chaque cellule.
Deux paires de diodes assurent
l’isolement en tension entre les
condensateurs et la source alternative.

Pour la commutation T1 → T2.


Le condensateur C12 est initialement chargé
avec une polarité telle que l’amorçage
commandé de T2 provoque le blocage quasi instantané de T1 (première
cellule de commutation élémentaire T1, T2).
Variation de vitesse d’une MAS
108

Onduleur de courant monophasé - Structure à diodes d’isolement


La continuité du courant est assurée par T2, D1 et le condensateur C12, qui se
charge à courant constant. Aux bornes de D2 est appliquée la tension (va – vγ)
[vγ étant la tension aux bornes du condensateur], qui est initialement
négative. Dès que cette tension devient positive, la diode D2 s’amorce et la
commutation de la seconde cellule élémentaire D2, D1 s’effectue
spontanément.

En fin de commutation, les condensateurs, se retrouvant polarisés en sens


inverse, sont prêts pour assurer la commutation suivante de la même cellule.
Variation de vitesse d’une MAS
109

Onduleur de courant monophasé - Structure à diodes d’isolement


Il apparaît trois avantages par rapport à la structure précédente :

— les deux cellules de commutation soit indépendantes, chacune ayant son


propre condensateur de commutation ; cette propriété permet théoriquement
d’envisager tous les modes de modulation, mais des restrictions importantes
sont liées à la durée globale des commutations ;

— la commande est identique à celle d’un montage à commutation naturelle,


les ordres de commande ne concernant que les thyristors principaux ;

— le montage est plus économique, les commutations auxiliaires faisant appel


à quatre diodes au lieu de quatre thyristors.
Variation de vitesse d’une MAS
110

Onduleur de courant Triphasé

Le convertisseur utilise six semi-conducteur auto-commuté S1 à S6, qui sont


mis en marche dans l'ordre de leurs numérotation, avec une différence de
phase de 60 °, et chaque commutateur est maintenu pendant 120 °.
Variation de vitesse d’une MAS
111

Onduleur de courant Triphasé


Deux commutateurs conduisent à un
moment-un du groupe supérieur (SI,
S3 , S5) et un du groupe inférieur (S2,
S4, S6).

La forme d'onde de la ligne de


courant iA est une onde carrée.

Les formes d'onde des courants de


ligne IB et IC sont identiques avec une
différence de phase de 120° et 240°,
respectivement.
Variation de vitesse d’une MAS
112

Onduleur de courant Triphasé


En l'absence de la banque du condensateur C, le courant de phase de la
machine varie instantanément.
Grâce au changement du courant de phase, l'inductance de fuite de la
machine va produire une pointe positive forte dans la VAN de tension de
phase

Un placement de condensateurs réduit le taux de variation des courants de


phase de la machine et, par conséquent, les pics de tension, et empêche par
conséquent augmentation excessive de la tension nominale des
commutateurs.
Variation de vitesse d’une MAS
113

Onduleur de courant Triphasé


L'amplitude de pics de tension augmente avec l'augmentation de l'inductance
de fuite. Une plus grande valeur de C est alors nécessaire de limiter leur
amplitude.

 Le temps nécessaire pour le transfert de courant d'une phase à l'autre


augmente, ce qui diminue la plage de fréquence de l'onduleur.

 Par conséquent, un moteur à induction avec une faible inductance de fuite


est préféré.

Rappelons que cette exigence est le contraire à celui dans le cas des
onduleurs de tension, où l'inductance de fuite élevé est préféré, car il est plus
efficace pour filtrer les harmoniques.
Variation de vitesse d’une MAS
114

Onduleur de courant Triphasé


Quand on utilise des thyristors, commutation forcé est nécessaire.

Le double objectif de fournir une commutation et supprimant les pointes de


tension peut également être accomplie en déplaçant les condensateurs. Un
certain nombre de circuits existent avec cette solution.
Le plus couramment utilisé parmi eux est l’onduleur auto-commuté à
thyristors.
Variation de vitesse d’une MAS
115

Onduleur de courant Triphasé - Structure à diodes d’isolement

La commutation forcée des thyristors est fait


avec l'aide de six identiques condensateurs
C1 à C6.

Ces condensateurs organiser également le


transfert progressif du courant entre les
phases du moteur aux instants de
commutation, et donc également effectuer
la fonction de suppression des pics de
commutations.

Les diodes aident à conserver la charge sur


les condensateurs avec des polarités
appropriées pour la commutation de
thyristors.
Variation de vitesse d’une MAS
116

Onduleur de courant Triphasé - Structure à diodes d’isolement


Les signaux de déclenchement de thyristor seront les mêmes que les signaux
de commande iC1 à iC6. Ainsi, les thyristors sont déclenchés dans l'ordre de
leurs numéros avec une différence de phase de 60 °, et deux thyristors seront
en conduction à la fois.
Ic1= T1
Ic2= T’3
Ic3= T2
Ic4= T’1
Ic5= T3
Ic6= T’2
Variation de vitesse d’une MAS
117

Onduleur de courant Triphasé - Structure à diodes d’isolement


Si T1 et T2 initialement conduisent

circuit de la première séquence de circuit de la deuxième séquence de


commutation commutation
Variation de vitesse d’une MAS
118

Onduleur de courant Triphasé - Réversibilité


Pour l’entraînement à vitesse variable de la MAS on utilise la souvent la
structure suivante

La source de courant continu alimentant l’onduleur de courant doit être


réversible en tension.
Pour que l’ensemble source continue-onduleur-récepteur alternatif présente la
réversibilité fonctionnelle il faut que la valeur moyenne de Vd puisse s’inverser.
Variation de vitesse d’une MAS
119

Onduleur de courant Triphasé - Réversibilité


C’est le cas lorsque la source continue est
un redresseur tout thyristor en série avec
une forte inductance de lissage.

Cela consiste un avantage de l’onduleur de


courant par rapport à l’onduleur de
tension lors de la réalisation
d’entraînement à vitesse variable, lorsque
l’ensemble est alimenté par le réseau
industriel.
Variation de vitesse d’une MAS
120

Onduleur de courant Triphasé - Réversibilité


L'entraînement peut également assurer un fonctionnement à quatre
quadrants. Avec une séquence de phase donné, le variateur fonctionne dans
les quadrants I et II.

Lorsque le moteur est à l'arrêt, l'ordre des phases est inversé simplement en
inversant les signaux de commande entre deux branches de l'onduleur, ce qui
provoque que le moteur fonctionne dans le sens inverse et pour assurer un
fonctionnement dans les quadrants III et IV.
Variation de vitesse d’une MAS
121

Onduleur de courant Triphasé - à thyristors auxiliaires de commutation

Appelé aussi commutateur de courant avec pont auxiliaire de commutation,


Variation de vitesse d’une MAS
122

Onduleur de courant Triphasé - à thyristors auxiliaires de commutation


Variation de vitesse d’une MAS
123

Onduleur de courant Triphasé - Commutateur de courant à condensateur de


commutation unique
Si la durée des commutations est
inférieure au sixième de la période totale,
on peut utiliser le montage suivant, qui
est variante du commutateur à thyristors
auxiliaires.
Un seul condensateur assure les
commutations. Les thyristors auxiliaires
TA et TB sont associés l’un à la cellule du
haut (T1, T2, T3), l’autre à la cellule du
bas (T’1, T’2, T’3).
Les six thyristors Ta1 à T’a3 sont les
thyristors dits d’aiguillage, chacun étant
associé à un thyristor principal.
Variation de vitesse d’une MAS
124

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Dans un onduleur source de courant, la composante fondamentale du courant
de la machine peut être modifiée en contrôlant par conséquent Id, la
modulation de largeur d'impulsion (PWM) ne est nécessaire pour améliorer les
formes d'onde du courant.

La restriction de fréquence est imposée par la configuration du circuit et non


par la capacité de commutation de thyristors. Par conséquent, le
remplacement des thyristors du convertisseur par les thyristors rapides a peu
de valeur.

En raison de la faible fréquence de fonctionnement de thyristors, la PWM est


possible seulement à des fréquences basses de l'onduleur. Par conséquent, il a
été utilisé uniquement à faible vitesses inférieures à 10 % de la vitesse de base
principalement pour éliminer pulsations de couple.
Variation de vitesse d’une MAS
125

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Techniques de modulation

• PWM Trapezoidale (TPWM)


• Selective Harmonic Elimination (SHE)
• Space Vector Modulation (SVM)

Contraintes sur la commutation :


- Le courant Id ne peut être interrompu
- Sortie de l'onduleur de forme d'onde de courant
doit être défini.

A tout instant, seuls deux commutateurs sont


activés, l'un reliée au bus de courant continu positif
et l'autre négatif sur le bus à courant continu.
Variation de vitesse d’une MAS
126

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


PWM Trapézoïdale
Une technique analogue à la PWM sinusoïdale
Variation de vitesse d’une MAS
127

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


PWM SHE

Pas tous les angles de commutation sont indépendants.


• Seuls deux harmoniques peuvent être éliminés avec Np = 5.
• Nombre d'harmoniques à éliminer:
• Pas de contrôle de l'indice de modulation - l'amplitude de sortie de
l'onduleur courant est commandé par Id
Variation de vitesse d’une MAS
128

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


PWM SHE
Variation de vitesse d’une MAS
129

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


PWM SHE
Pour éliminer un nème harmonique on met an = 0

Pour éliminer 5, 7, 11ème harmonique on a:


Variation de vitesse d’une MAS
130

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Space Vector Modulation

 Six vecteurs de courant actif et un vecteur zéro.


 Six secteurs.
Variation de vitesse d’une MAS
131

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Space Vector Modulation
Variation de vitesse d’une MAS
132

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Space Vector Modulation
Variation de vitesse d’une MAS
133

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Space Vector Modulation

Calcul des temps:


Variation de vitesse d’une MAS
134

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Space Vector Modulation

Calcul des temps:


Variation de vitesse d’une MAS
135

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Space Vector Modulation

Séquence de commutation:

Exigences:
1) La transition d'un état de commutation à l'autre implique seulement
deux interrupteurs
2) En tout temps seulement deux commutateurs sont allumés.
Variation de vitesse d’une MAS
136

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Space Vector Modulation
Séquence de commutation pendant un cycle
Variation de vitesse d’une MAS
137

Onduleur de courant Triphasé – Modulation de largeur d’impulsion (PWM)


Le grand avantage: Il rend aisée la réversibilité fonctionnelle quand il est
alimenté par un redresseur. La réversibilité de cet onduleur nécessite son
alimentation par une source de courant réversible en tension, ce qui est le
cas du redresseur.

Inconvénient: l’inductance du moteur intervient dans les commutations.


Pour éviter que cette inductance produise des surtensions excessives aux
bornes du moteur, il faut limiter la vitesse de variation du courant dans les
phases du moteur lors des commutations.

Utilisation: entraînements de moyenne et forte puissance alimentés par


redresseurs et ne nécessitant pas une trop grande fréquence de
commutation.