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ENSET MOHAMMEDIA 

| GECSI 3

Université Hassan II
ENSET – Mohammedia

Département Génie Electrique

Filière :

Génie Electrique et Contrôle des Systèmes industriels

GECSI-3

Module : Observateurs et Commande Avancé

Mini projet : implémentation d'un observateur Kalman étendu pour la PMSG


dans le but d'estimer les flux, la vitesse de rotation et le couple de charge

Réalisé par : Encadré par :


ES-SADIKI Hamza M. LAJOUAD Rachid
KERROUMI Mohammed amine
AYAT Nabil
ZOUIDI Hamza
Année Universitaire : 2020-2021

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Introduction :
Ce projet vise la réalisation d’une commande à retour de sortie d’une machine synchrone
à aimant permanant (PMSG). L’objectif principal consiste en la mise en œuvre de la
régulation de vitesse de rotation pour suivre une référence donnée par la consigne. Afin
de d’optimiser l’extraction de puissance de la source.
Ce projet, comme le montre la figure suivante, se compose d’un observateur d’états non-
linéaire, et d’une commande à retour d’état non-linéaire.

On vise faire une étude comparative des différentes techniques : (i) de commandes non-linéaires
tel que : la commande backstepping, la commande par mode glissant et la commande basée sur
la linéarisation par feedback, (ii) et d’observateurs non-linéaires aussi tel que l’observateur de
Kalman étendu et l’observateur grand gain. Pour simplifier cette étude on la subdivise en des
travaux élémentaires sur cette machine.

Travail 2.1 : Implémentation d’un observateur Kalman étendu pour la PMSG dans le but
d’estimer les flux, la vitesse de rotation, le couple de charge et l’angle du rotor.

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I. Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents en mode


génératrice dans le repère d/q

1. Transformation inverse de PARK (abc dq)


- Isb= √(2/3) . [Id.cos(pθ-2pi/3)-Iq.sin(pθ-2pi/3)] 
- Isc= √(2/3) . [Id.cos(pθ+2pi/3)-Iq.sin(pθ+2pi/3)] 
- Isa= √(2/3) . [Id.cos(pθ)-Iq.sin(pθ)] 
2. Transformation de PARK (dq abc)
- Vd== √(2/3) . [Va.cos(pθ)+Vb.cos(pθ-2pi/3)+Vc.cos(pθ+2pi/3)]
- Vq=-√(2/3) . [Va.sin(pθ)+Vb.sin(pθ-2pi/3)+Vc.sin(pθ+2pi/3)]
3. Le module sous Matlab 
a. Modéle Complet

b. Transformation de parck

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c. Modéle Mathematique

d. Equation Electrique

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e. Equation Vitesse

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f. Transformation de Park Inverse

4. Observateur de Kalman étendue

a. La fonction de Kalman etendue

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b. Transformation Concordia abc-alpha/beta du Tension

c. Transformation Concordia abc - alpha/beta du Courant

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d. la fonction (voir pièce joint)

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