Chapitre 3.

Vibrations des systèmes à plusieurs degrés de liberté

Systèmes libres non amortis

2.2. Couplage par inertie

Relions maintenant le ressort k2 à la masse M1 et désignons par x1 l’abscisse de M1 par rapport
au point O et x2 celle de M2 par rapport à M1.
• L’application du formalisme de Lagrange
𝐿 conduit aux équations du mouvement.
20
• L’énergie cinétique du système s’écrit :
1 1
𝐸𝑐 = 𝑀1 𝑥12 + 𝑀2 𝑥1 + 𝑥2 2
2 2
• L’énergie potentielle du système s’écrit :
1 2
1
𝐸𝑝 = 𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 − 𝑙20 2
2 2
𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑝
Les équations de Lagrange s’écrivent : − + = 0, 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑖 = 1 à 2
𝑑𝑡 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
M 1  M 2  x1  k1 x1  M 2 x2  0  M1  M 2 M2   x1  k 0   x1   0 
       1      
M 1 x2  k 2 x2  M 2 x1  k 2l20  M2 M2   x 2  0 k2   x2   k 2l20 
Le couplage est dans ce cas un couplage par inertie, puisque les termes extra-diagonaux de
la matrice masse symétrique sont non nuls.
3. Etude et résolution du mouvement libre non amorti
Le but de l’étude du mouvement libre non amorti est essentiellement la détermination des
fréquences et des modes propres d’un système à plusieurs ddl. Ce sont les véritables
caractéristiques d’un système couplé, la notion de couplage est quelque chose de secondaire.
3.1. Fréquences propres
Reprenons le cas du système suivant:

On se propose de résoudre l’équation: 𝑀 𝑥 + 𝐾 𝑥 = 0

On cherche les solutions de la forme: x  x0 e

rt

D’où en remplaçant dans l’équation de mouvement, on obtient:

r 2 M x0ert  K x0ert  0

qui fournit le système d’équations algébriques:

r M   K x   0
2
0
Ce système est homogène et admet des solutions non triviales si
Ce système est homogène et admet des solutions non triviales( 𝑥0 ≠ 0 ) si:


dét r 2 M   K   0  𝑑é𝑡 𝑟 2
𝑀1
0
0
𝑀2
𝑘 + 𝑘3
+ 1
−𝑘3
−𝑘3
𝑘2 + 𝑘3
=0

M 1 r 2  k1  k 3  k3
0
- k3 M 2 r  k 2  k3
2

et qui fournit l’équation caractéristique: M 1  

r 2  k 1  k 3 M 2 r 2  k 2  k 3  k 32  0
C’est l’équation aux pulsations propres de degré 4 du système,

pour le cas particulier : k1=k2=k3=k et M1=M2=M M r 2

 
 2k M r 2  2 K  k 2  0

M r 2

 2k M r  2 K  k  0
2
 2
M r 2

2
 2k  k 2  0
 2 k
   r1   j1
M r   1r
2
 3k M r  K  0 2

M
 3k 
r22   r2   j  2
 k  M
 1ω 
avec:  M sont les pulsations propres du système.
ω2  3k
 M
 3.2. Formes et modes propres

On se propose maintenant de calculer les vecteurs propres: x1 et x2 

associés à chacune des pulsations propres: ω1 et ω2
 x11 
(ω1 , x1  
Il suffira donc de considérer, par exemple pour le couple:
 x )
 12 
  M   K   xx
2
1
11  0
   
 12   0 

 x21 
et pour le couple: (ω2 , x2    )   2
2 M   K  
x21   0 
   
 x 22   x 22   0 
• Vecteur propre associé à ω1
 k  𝑀 0 2𝑘 −𝑘 𝑥11
Dans ce cas:  12   𝑘
−𝑀 +
 M  0 𝑀 −𝑘 2𝑘 𝑥12 =0
𝑘 −𝑘 𝑥11  1
−𝑘 𝑘 𝑥12 =0 𝑘𝑥11 -𝑘𝑥12 = 0 𝑥11 =𝑥12 x1  x11  
 1
Le vecteur propre x1  associé à ω 1
est définit à une constante prés.

On le notera dans ce qui suit par: 𝝓𝟏

 𝒌
Si on impose au système de vibrer à la pulsation 𝝎𝟏 = 𝑴 , le système va osciller, par exemple,
𝟏
avec un vecteur de déplacement 𝝓𝟏 = appelé vecteur de forme propre ou mode propre
𝟏
correspondant à la pulsation propre 𝝎𝟏 . On aura dans ce cas la configuration suivante:

Représentation du premier mode

Les deux masses se déplacent dans le même sens avec une même valeur du déplacement. C’est
comme si le ressort intermédiaire (de couplage) est infiniment rigide. On dit que le système
vibre suivant son premier mode propre.
• Vecteur propre associé à ω2
3k 𝑥21
Dans ce cas:  2  −
3𝑘 𝑀 0
+
2𝑘 −𝑘
M 𝑀 0 𝑀 −𝑘 2𝑘 𝑥22 =0
−𝑘 −𝑘 𝑥21 1
−𝑘 −𝑘 𝑥22 =0 −𝑘𝑥21 -𝑘𝑥22 = 0 𝑥21 = −𝑥22 x2   x21  
 -1
Le vecteur propre x2  associé à ω2 est défini à une constante prés.
On le notera dans ce qui suit par: 𝝓𝟐
 𝟑𝒌
Si on impose au système de vibrer à la pulsation 𝝎𝟐 = 𝑴 , le système va osciller, par exemple,
𝟏
avec un vecteur de déplacement 𝝓𝟐 = auquel correspond la configuration suivante:
−𝟏

Représentation du deuxième mode

Les deux masses se déplacent proportionnellement mais en sens contraire. On dit dans ce cas
que le système vibre suivant son second mode propre.
3.3.Choix d’une norme
Etant donné que les vecteurs propres sont déterminés à une constante multiplicative près, on
pourra alors préciser leur valeur par le choix d’une norme.
• Norme euclidienne
La norme euclidienne consiste à écrire que le module du vecteur est égale à l’unité (1).

1
Dans notre cas, x1  x11   et x2   x21   et la norme euclidienne impose que:
1
 1  -1
 1
 x11  x11 
2
 x12
2
 2 x11
2
1 2
 2
 x21  x22  2 x21  1
2 2
 x21 
1
2
 1   1 
   
1    2  et  2    21 
 1   
    
 2  2
 Norme unitaire de l’une des composantes
On prend par exemple la première composante égale à l’unité. On obtient dans le cas de
l’exemple considéré ici les vecteurs propres:
𝟏 𝟏
𝝓𝟏 = et 𝝓𝟐 = C’est la norme la plus souvent utilisée.
𝟏 −𝟏
 Norme telle que 𝒕 𝝓𝒊 𝑴 𝝓𝒊 = 𝑪𝒕𝒆 est une constante

Cette constante peut être par exemple la masse totale du système. Alors, dans le cas de
l’exemple traité ici:
2
𝑡 𝜙1 𝑀 𝜙1 = 2𝑀𝑥11 = 2𝑀
𝑡 𝜙1 𝑀 𝜙1 = 2𝑀 et 𝑡 𝜙2 𝑀 𝜙2 = 2𝑀 2
𝑡 𝜙2 𝑀 𝜙2 = 2𝑀𝑥21 = 2𝑀

d’où on tire: x11 = 1 et x12 = 1

 3.4. Produit Scalaire- Masses et Raideurs Modales

 
On définit le produit scalaire de deux vecteurs xi et x j solutions de l’équation du mouvement par

𝑥𝑖 . 𝑥𝑗 = 𝑡 𝑥𝑖 𝑀 𝑥𝑗
Pour les vecteurs propres 𝜙𝑖 et 𝜙𝑗 associés respt. aux pulsations propres ωi et ωj, on a aussi
le produit scalaire:
ϕ𝑖 . ϕ𝑗 = 𝑡 𝜙𝑖 𝐾 𝜙𝑗
Par cette définition du produit scalaire, on montre que les vecteurs propres 𝜙𝑖 et 𝜙𝑗 associés
resp.t aux pulsations propres ωi et ωj telles que ωi  ωj, vérifient les relations suivantes dites
d’orthogonalité des modes propres:
𝑡 𝜙𝑖 𝑀 𝜙𝑗 = 0
𝑡 𝜙𝑖 𝐾 𝜙𝑗 = 0, pour i  j

Pour le cas particulier considéré, on a:

M 0  2k  k  1 1
M    ; K    ; 1     et  2    
0 M   k 2k  1  - 1
𝑀 0 𝟏 𝑀
et on vérifie que: • 𝑡 𝜙1 𝑀 𝜙2 = 𝟏 𝟏 = 1 1 =0
0 𝑀 −𝟏 −𝑀

2𝑘 −𝑘 𝟏 3𝑘
• 𝑡 𝜙1 𝐾 𝜙2 = 𝟏 𝟏 = 1 1 =0
−𝑘 2𝑘 −𝟏 −3𝑘
  
Considérons l’équation: dét r 2 M   K   0 On remplace r par jω:

  M   K x  0
2

Cette relation s’écrit pour le couple i , i  𝜔𝑖2 𝑀 𝜙𝑖 = 𝐾 𝜙𝑖

𝑡 𝜙𝑖 𝐾 𝜙𝑖 𝑘𝑖
qui donne après multiplication à gauche par 𝑡 𝜙𝑖 la relation: 𝜔𝑖2 = =
𝑡 𝜙𝑖 𝑀 𝜙𝑖 𝑚𝑖

où 𝑘𝑖 = 𝑡 𝜙𝑖 𝐾 𝜙𝑖 et 𝑚𝑖 = 𝑡 𝜙𝑖 𝑀 𝜙𝑖 sont respectivement appelées raideur et masse

modales correspondant au iième mode.

2𝑘 −𝑘 1 𝑘
𝑘1 = 𝑡 𝜙1 𝐾 𝜙1 = 1 1 = 1 1 = 2k
−𝑘 2𝑘 1 𝑘

𝑀 0 1 𝑀
𝑚1 = 𝑡 𝜙1 𝑀 𝜙1 = 1 1 = 1 1 = 2M
0 𝑀 1 𝑀

2𝑘 −𝑘 1 3𝑘
𝑘2 = 𝑡 𝜙2 𝐾 𝜙2 = 1 −1 = 1 −1 = 6k
−𝑘 2𝑘 −1 −3𝑘

𝑀 0 1 𝑀
𝑚2 = 𝑡 𝜙2 𝑀 𝜙2 = 1 −1 = 1 −1 = 2M
0 𝑀 −1 −𝑀
 3.4. Expression de la réponse

les vecteurs propres, étant orthogonaux entre eux, forment donc une base orthonormée de
l’espace vectoriel des solutions de l’équation différentielle du mouvement et l’on peut écrire:
𝑛
𝑥 𝑡 = 𝑖=1 𝑞𝑖 𝑡 𝜙𝑖

où les qi(t) caractérisent l’état du système à l’instant t et sont les nouvelles variables du
problème appelées: variables propres ou coordonnées principales.
Le changement de variables s’écrit sous forme matricielle comme suit:
𝑥 𝑡 = 𝛷 𝑞
où 𝛷 est la matrice dont les colonnes sont formées par les vecteurs propres, et 𝑞 le vecteur
des variables propres (nouvelles variables du problème). On note que qi(t) décrit la contribution
du mode i à la réponse. On dit aussi que la solution est projetée sur les modes propres du
système.
Pour le cas particulier considéré, on a:

1 1
𝛷 = ϕ1 , ϕ2 𝛷=
1 −1
L’équation de mouvement à résoudre est de la forme:

𝑀 𝑥 +𝐾 𝑥 = 0
Or: 𝑥 𝑡 = 𝛷 𝑞 𝑀 𝛷 𝑞 +𝐾 𝛷 𝑞 = 0

Multiplions à gauche l’équation de mouvement par: 𝑡 𝛷

𝑡𝛷 𝑀 𝛷 𝑞 +𝑡𝛷 𝐾 𝛷 𝑞 = 0

𝑚 𝑞 +𝑘 𝑞 = 0

Avec, 𝑚1 0
⋯ 0
0
𝑚 =𝑡 𝛷 𝑀 𝛷 = ⋮ : Matrice de masse modale (toujours diagonale)
⋮ ⋱
0
0 ⋯ 𝑚𝑛

𝑘1 0
⋯ 0
0
𝑘 =𝑡 𝛷 𝐾 𝛷 = ⋮ : Matrice de raideur modale (toujours diagonale)
⋮ ⋱
0
0 ⋯ 𝑘𝑛
On conclut que les équations du mouvement fonction des variables propres, sont complètement
découplées:
mi qi  ki qi  0 avec i  1,2,..., n
Les qi(t) solution des équations découplées s’écrivent:

𝑞𝑖 𝑡 = 𝐴𝑖 cos ω𝑖 𝑡 + 𝐵𝑖 sin ω𝑖 𝑡

Ai, Bi des constantes déterminées par les conditions initiales du problème.

Pour le cas d’exemple considéré ci-dessus, on a :

1 1 𝑀 0 1 1 2𝑀 0
𝑚 =𝑡𝜙 𝑀 𝜙 = =
1 −1 0 𝑀 1 −1 0 2𝑀
1 1 2𝑘 −𝑘 1 1 2𝑘 0
𝑘 =𝑡𝜙 𝐾 𝜙 = =
1 −1 −𝑘 2𝑘 1 −1 0 6𝑘

et q1 t   A1 cos 1t  B1 sin 1t

k
2m q1  2k q1  0 1 
M
et q 2 t   A2 cos  2 t  B 2 sin  2 t
3k
2m q2  6k q2  0 2 
M
 𝑥1 1 1 𝑞1 𝑞1 + 𝑞2
D’où: 𝑥 = 𝛷 𝑞 = =
2 1 −1 𝑞2 𝑞1 − 𝑞2
c’est à dire:
 x1 t    A1 cos1t  B1 sin 1t  A2 cos 2 t  B2 sin  2 t
   
 x 2 t   A1 cos1t  B1 sin 1t  A2 cos 2 t  B2 sin  2 t

avec A1, A2, B1 et B2 déterminées par les conditions initiales. Considérons par exemple l’essai qui
consiste à fixer la masse (2) à sa position de repos, tout en déplaçant la masse (1) d’une valeur
x0 et en la relâchent à l’instant t=0 pris comme origine. C’est un essai par lâcher auquel
correspondent les conditions initiales:
 x1 t  0   x0 x1 t  0   0
 et
 x2 t  0   0 x 2 t  0   0
On obtient en remplaçant dans l’expression de la solution du mouvement écrite ci-dessus, le
système d’équations algébriques:
 A1  A2  x0
 1B1  2 B2  0 B1  B2  0
 
  1
 A1  A2 0 A  A  x0
 1 2
2
 1B1  2 B2  0
ce qui donne :

 1
x
 1  t   x0 cos 1t  cos 2t 
2
 1
 x2 t   x0 cos 1t  cos 2t 
 2
qu’on peut encore écrire sous la forme :

  1  2   2  1 
 1x t   x0 cos  t cos  t
 2   2 

 x2 t   x0 sin  1  2  t sin  2  1  t
  2   2 

Remarque:
On remarque que si ω1ω2, on obtient pour le mouvement des masses ce qu’on appelle:
phénomène de battement (figure3-6). On notera alors que le mouvement de la masse (1)
s’amplifie au cours du temps tandis que celui de la masse (2) s’éteint et réciproquement. C’est
comme s’il y a échange mutuel d’énergie entre les masses (1) et (2).
Phénomène de battement