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r M K x 0
2
0
Ce système est homogène et admet des solutions non triviales si
Ce système est homogène et admet des solutions non triviales( 𝑥0 ≠ 0 ) si:
dét r 2 M K 0 𝑑é𝑡 𝑟 2
𝑀1
0
0
𝑀2
𝑘 + 𝑘3
+ 1
−𝑘3
−𝑘3
𝑘2 + 𝑘3
=0
M 1 r 2 k1 k 3 k3
0
- k3 M 2 r k 2 k3
2
M r 2
2k M r 2 K k 0
2
2
M r 2
2
2k k 2 0
2 k
r1 j1
M r 1r
2
3k M r K 0 2
M
3k
r22 r2 j 2
k M
1ω
avec: M sont les pulsations propres du système.
ω2 3k
M
3.2. Formes et modes propres
x21
et pour le couple: (ω2 , x2 ) 2
2 M K
x21 0
x 22 x 22 0
• Vecteur propre associé à ω1
k 𝑀 0 2𝑘 −𝑘 𝑥11
Dans ce cas: 12 𝑘
−𝑀 +
M 0 𝑀 −𝑘 2𝑘 𝑥12 =0
𝑘 −𝑘 𝑥11 1
−𝑘 𝑘 𝑥12 =0 𝑘𝑥11 -𝑘𝑥12 = 0 𝑥11 =𝑥12 x1 x11
1
Le vecteur propre x1 associé à ω 1
est définit à une constante prés.
Les deux masses se déplacent dans le même sens avec une même valeur du déplacement. C’est
comme si le ressort intermédiaire (de couplage) est infiniment rigide. On dit que le système
vibre suivant son premier mode propre.
• Vecteur propre associé à ω2
3k 𝑥21
Dans ce cas: 2 −
3𝑘 𝑀 0
+
2𝑘 −𝑘
M 𝑀 0 𝑀 −𝑘 2𝑘 𝑥22 =0
−𝑘 −𝑘 𝑥21 1
−𝑘 −𝑘 𝑥22 =0 −𝑘𝑥21 -𝑘𝑥22 = 0 𝑥21 = −𝑥22 x2 x21
-1
Le vecteur propre x2 associé à ω2 est défini à une constante prés.
On le notera dans ce qui suit par: 𝝓𝟐
𝟑𝒌
Si on impose au système de vibrer à la pulsation 𝝎𝟐 = 𝑴 , le système va osciller, par exemple,
𝟏
avec un vecteur de déplacement 𝝓𝟐 = auquel correspond la configuration suivante:
−𝟏
1
Dans notre cas, x1 x11 et x2 x21 et la norme euclidienne impose que:
1
1 -1
1
x11 x11
2
x12
2
2 x11
2
1 2
2
x21 x22 2 x21 1
2 2
x21
1
2
1 1
1 2 et 2 21
1
2 2
Norme unitaire de l’une des composantes
On prend par exemple la première composante égale à l’unité. On obtient dans le cas de
l’exemple considéré ici les vecteurs propres:
𝟏 𝟏
𝝓𝟏 = et 𝝓𝟐 = C’est la norme la plus souvent utilisée.
𝟏 −𝟏
Norme telle que 𝒕 𝝓𝒊 𝑴 𝝓𝒊 = 𝑪𝒕𝒆 est une constante
Cette constante peut être par exemple la masse totale du système. Alors, dans le cas de
l’exemple traité ici:
2
𝑡 𝜙1 𝑀 𝜙1 = 2𝑀𝑥11 = 2𝑀
𝑡 𝜙1 𝑀 𝜙1 = 2𝑀 et 𝑡 𝜙2 𝑀 𝜙2 = 2𝑀 2
𝑡 𝜙2 𝑀 𝜙2 = 2𝑀𝑥21 = 2𝑀
On définit le produit scalaire de deux vecteurs xi et x j solutions de l’équation du mouvement par
𝑥𝑖 . 𝑥𝑗 = 𝑡 𝑥𝑖 𝑀 𝑥𝑗
Pour les vecteurs propres 𝜙𝑖 et 𝜙𝑗 associés respt. aux pulsations propres ωi et ωj, on a aussi
le produit scalaire:
ϕ𝑖 . ϕ𝑗 = 𝑡 𝜙𝑖 𝐾 𝜙𝑗
Par cette définition du produit scalaire, on montre que les vecteurs propres 𝜙𝑖 et 𝜙𝑗 associés
resp.t aux pulsations propres ωi et ωj telles que ωi ωj, vérifient les relations suivantes dites
d’orthogonalité des modes propres:
𝑡 𝜙𝑖 𝑀 𝜙𝑗 = 0
𝑡 𝜙𝑖 𝐾 𝜙𝑗 = 0, pour i j
2𝑘 −𝑘 𝟏 3𝑘
• 𝑡 𝜙1 𝐾 𝜙2 = 𝟏 𝟏 = 1 1 =0
−𝑘 2𝑘 −𝟏 −3𝑘
Considérons l’équation: dét r 2 M K 0 On remplace r par jω:
M K x 0
2
𝑡 𝜙𝑖 𝐾 𝜙𝑖 𝑘𝑖
qui donne après multiplication à gauche par 𝑡 𝜙𝑖 la relation: 𝜔𝑖2 = =
𝑡 𝜙𝑖 𝑀 𝜙𝑖 𝑚𝑖
2𝑘 −𝑘 1 𝑘
𝑘1 = 𝑡 𝜙1 𝐾 𝜙1 = 1 1 = 1 1 = 2k
−𝑘 2𝑘 1 𝑘
𝑀 0 1 𝑀
𝑚1 = 𝑡 𝜙1 𝑀 𝜙1 = 1 1 = 1 1 = 2M
0 𝑀 1 𝑀
2𝑘 −𝑘 1 3𝑘
𝑘2 = 𝑡 𝜙2 𝐾 𝜙2 = 1 −1 = 1 −1 = 6k
−𝑘 2𝑘 −1 −3𝑘
𝑀 0 1 𝑀
𝑚2 = 𝑡 𝜙2 𝑀 𝜙2 = 1 −1 = 1 −1 = 2M
0 𝑀 −1 −𝑀
3.4. Expression de la réponse
les vecteurs propres, étant orthogonaux entre eux, forment donc une base orthonormée de
l’espace vectoriel des solutions de l’équation différentielle du mouvement et l’on peut écrire:
𝑛
𝑥 𝑡 = 𝑖=1 𝑞𝑖 𝑡 𝜙𝑖
où les qi(t) caractérisent l’état du système à l’instant t et sont les nouvelles variables du
problème appelées: variables propres ou coordonnées principales.
Le changement de variables s’écrit sous forme matricielle comme suit:
𝑥 𝑡 = 𝛷 𝑞
où 𝛷 est la matrice dont les colonnes sont formées par les vecteurs propres, et 𝑞 le vecteur
des variables propres (nouvelles variables du problème). On note que qi(t) décrit la contribution
du mode i à la réponse. On dit aussi que la solution est projetée sur les modes propres du
système.
Pour le cas particulier considéré, on a:
1 1
𝛷 = ϕ1 , ϕ2 𝛷=
1 −1
L’équation de mouvement à résoudre est de la forme:
𝑀 𝑥 +𝐾 𝑥 = 0
Or: 𝑥 𝑡 = 𝛷 𝑞 𝑀 𝛷 𝑞 +𝐾 𝛷 𝑞 = 0
𝑡𝛷 𝑀 𝛷 𝑞 +𝑡𝛷 𝐾 𝛷 𝑞 = 0
𝑚 𝑞 +𝑘 𝑞 = 0
Avec, 𝑚1 0
⋯ 0
0
𝑚 =𝑡 𝛷 𝑀 𝛷 = ⋮ : Matrice de masse modale (toujours diagonale)
⋮ ⋱
0
0 ⋯ 𝑚𝑛
𝑘1 0
⋯ 0
0
𝑘 =𝑡 𝛷 𝐾 𝛷 = ⋮ : Matrice de raideur modale (toujours diagonale)
⋮ ⋱
0
0 ⋯ 𝑘𝑛
On conclut que les équations du mouvement fonction des variables propres, sont complètement
découplées:
mi qi ki qi 0 avec i 1,2,..., n
Les qi(t) solution des équations découplées s’écrivent:
𝑞𝑖 𝑡 = 𝐴𝑖 cos ω𝑖 𝑡 + 𝐵𝑖 sin ω𝑖 𝑡
avec A1, A2, B1 et B2 déterminées par les conditions initiales. Considérons par exemple l’essai qui
consiste à fixer la masse (2) à sa position de repos, tout en déplaçant la masse (1) d’une valeur
x0 et en la relâchent à l’instant t=0 pris comme origine. C’est un essai par lâcher auquel
correspondent les conditions initiales:
x1 t 0 x0 x1 t 0 0
et
x2 t 0 0 x 2 t 0 0
On obtient en remplaçant dans l’expression de la solution du mouvement écrite ci-dessus, le
système d’équations algébriques:
A1 A2 x0
1B1 2 B2 0 B1 B2 0
1
A1 A2 0 A A x0
1 2
2
1B1 2 B2 0
ce qui donne :
1
x
1 t x0 cos 1t cos 2t
2
1
x2 t x0 cos 1t cos 2t
2
qu’on peut encore écrire sous la forme :
1 2 2 1
1x t x0 cos t cos t
2 2
x2 t x0 sin 1 2 t sin 2 1 t
2 2
Remarque:
On remarque que si ω1ω2, on obtient pour le mouvement des masses ce qu’on appelle:
phénomène de battement (figure3-6). On notera alors que le mouvement de la masse (1)
s’amplifie au cours du temps tandis que celui de la masse (2) s’éteint et réciproquement. C’est
comme s’il y a échange mutuel d’énergie entre les masses (1) et (2).
Phénomène de battement