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TP2

Introduction :
Les systèmes linéaires pouvaient présenter des défauts, une précision
insuffisante, une stabilité trop relative (voire une instabilité), un temps de
réaction trop lent, un dépassement trop important, au regard d’un cahier des
charges. Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système un réseau
correcteur dont l’objectif est d’améliorer un ou plusieurs de ces différents
paramètres sans bien sûr le faire au détriment des autres.
Un correcteur peut toujours se traduire mathématiquement par un élément de
fonction de transfert C(s) placé après le comparateur, même si physiquement
le dispositif n’est pas placé en ce point.

Types des correcteurs :


Correcteur Proportionnel :
Ce correcteur agit principalement sur le gain du système, il permet donc
améliorer notablement la précision.
La fonction de transfert du correcteur est donc : C (p)= U (p) / ε (p) = Kp.

Correcteur P.I :
Ti∗s+1
C (s)=Kc( ).
Ti∗s

1
Effet statique (régime permanent): annule l’erreur statique (cf. précision des
systèmes effet d’une intégration)
Effet dynamique (régime transitoire) : augmente le temps de réponse (système
moins rapide), et augmente l’instabilité (introduit un déphasage
supplémentaire de -90°).

Correcteur Proportionnel Dérivateur, PD :


aTd∗s+1
C (s)=Kc( ).
1+Td∗s

Effet statique :(entrée en échelon ou évolution constante) le système


n’intervenant que sur la dérivée de l’erreur, en régime permanent si l’erreur
est constante, le dérivateur n’a aucun effet.
Effet dynamique: l’intérêt principal de la correction dérivée est sont effet
stabilisant, elle s’oppose aux grandes variations de l’erreur (donc aux
oscillations), elle permet donc de stabiliser le système et d’améliorer le temps
de réponse.

Correcteur proportionnel Intégrateur Dérivateur PID :


1
C(s) = Kc (1+ Ti∗s +Td*s).

Le correcteur P.I.D se comporte pour les basses fréquences comme un


intégrateur donc le système sera précis d’un point de vue statique, aux hautes
fréquences l’avance de phase est de +90° donc une amélioration de la stabilité.

Correcteur à avance de phase :


Un correcteur à avance de phase est de la forme :
1+ aTs
C (s)=Kc .
1+Ts

L’intérêt de ce type de correcteur est de peu modifier le comportement du


système aux basses et hautes fréquences mais de rajouter une phase positive
autour du point critique de fonctionnement. (Résonance) Ce type de correcteur
se comporte autour du point critique comme un correcteur dérivé. Il permet
d’améliorer la stabilité sans changer les autres paramètres.

2
L'objectif de ce TP est:
Analyse les performances d'un système linéaire avant correction.
Analyser les performances imposées par un cahier de charge.
Choisir un correcteur adéquat pour un tel système.

Partie A : Etude de stabilité :


A-I-Travail préparatoire :
1.98
G( p)=
(1+0.9 p)(1+ p)(1+1.1 p)

Traçage asymptotique de bode :

Traçage asymptotique de black :

3
Traçage asymptotique de nyquist :

Pour faciliter le calcul des marges on considère que G(p) possède un pôle triple
en -1 :
1.98
G( p)=
(1+0.9 p)(1+ p)(1+1.1 p)
1.98
= 0.9 1 + p ( 1+ p ) 1.1( 1 + p)
( 0.9 ) 1.1
1.98
= 0.99 (1.1+ p ) ( 1+ p ) (0.9+ p)

2
= ( 1.1+ p )( 1+ p ) (0.9+ p)

2
G2(p) = ( 1+ p )3 .

 Le module de G2(p) est :


2
G 2(w)= .
( V 1+ p )3

 L’argument de G2(p) est :


Arg (G2 (jw)) = arg (2) – 3 arg (1+jw)
= -3*arctg (w).

4
 Calcul du de la marge de phase:
Calculons d’abord le wco :
2
G 2(w)= =1
( V 1+ p )3

2=( V 1+ p )3
Wco=0.76 rad/s.
On sait que : mφ=π - 3*arctg (wco)
Alors mφ=π - 3*arctg (0.76) = 68.29°

 Calcul du de la marge de gain:


Calculons d’abord le w- π :
Arg G2 (jw- π) = - π.
- 3*arctg (w- π) = - π
w-π = 1.73 rad/s.
on sait que:
mg = - 20 log(G2 (jw- π))
mg = 12.04 db.

 Calcul de la valeur de Klim qui mène le système a la limite de


stabilité:
2∗k
G2c(p) = ( 1+ p )3 .

En appliquant le critère de routh sur G2c(p)


Il faut que 8-2K ˃ 0
Alors k ˂ 4
Donc klim=4.

 Calcul de la valeur de la pulsation de l’oscillation de sortie :

G2c(w)=1
V1+wco² = 8
Wc-=1.73 rad/s

5
 Calcul de la valeur de gain pour avoir une marge de phase de
45°:
45 = π – 3arctg (wco) = π/4
3arctg (wco) = 3*π/4
Wco=tang (π/4) = 1
2∗k 2V ( 1+wco ² )3
 V ( 1+ wco² )3 =1 k= 2

K = 1.41

A-II-Travail pratique :
Analyse fréquentielle :
Code de traçage de bode , Nyquist,black
G1=tf([1.98],[0.9,1]);
G2=tf([1],[1,1]);
G3=tf([1],[1.1,1]);
G=G1*G2*G3;
figure(1);
bode(G);
grid;
figure(2);
nyquist(G);
grid;
figure(3);
nichols(G);
grid;

6
Diagramme de bode :

Diagramme de nyquist :

7
Diagramme de black :

De ces diagrammes on a :


mφ=68.6°
mg=12.2 db
Le système est stable.
Il y’a une concordance entre les résultats théoriques et les résultats
pratiques.

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Analyse temporelle :
Pour visualiser la réponse de ce système on a effectué le montage
suivant :

Code matlab :
figure(4);
plot(BF(:,1),BF(:,2));
hold on;
plot(BF(:,1),BF(:,3));
legend('y*(t)','y(t)');
hold off;
grid;

9
Après réalisation de ce montage on obtient le signal de sortie ci-
dessous :

D’après le graphe en peut déduire que le K limite pour rendre le


système instable est : klim=4.
La pulsation de la sortie sans le cas limite est :
(2 π)/T=2 *π*(4.9- 1.3)=1.74rad/s.
De cela on remarque qu’il y a une concordance entre les résultats
théoriques est pratique.
Partie B : synthèse d’un régulateur pour un système linéaire :
1
G1(p) = 7 p+ 1 .
Elle est associé à un correcteur de type gain proportionnel C(p)=Kp.
Avec Kp=3.

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B-I-1-Travail préparatoire :
Fonction de transfert corrigé :
3
G1c(p) =3∗G1= 7 p+1 .
sogain statique :
3
k =lim =3
p →0 7 p+1

sa constante de temps :
T=7 s

Fonction de transfert corrigé en boucle ouverte :


G1c 3 3/4
G1cf(p) = G1 c +1 = 7 p+ 4 .= (7 /4) p+ 1 .
son gain statique :
3/ 4
k =lim =0.75
p →0 (7/4 ) p+1

Sa constante de temps :
T=7/4=1.75 s
L’expression du signal d’écart en régime permanent :

ξ(∞)=y*(t)-y(t)

= lim
p→0
( y∗( p)− y ( p))

=lim
p →0
¿)

= lim
p→0
y∗( p ) ¿).

B-I-2-Travail pratique :
Analyse fréquentielle :
Code de traçage de bode en boucle ouverte non corrigés et en boucle fermée
corrigés :
c=tf([3])
Hbo=tf([1],[7,1]);

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Hbfc=feedback(3*Hbo,1);
figure(5);
bode(Hbo,Hbfc);grid;
legend('Hbo(p)','Hbfc(p)');
Representation graphique

D’après le diagramme on déduit que la boucle fermée augmente la bande


passante alors elle rend le système plus rapide.

Analyse temporelle :
Boucle ouverte :
Pour visualiser la réponse de ce système en boucle ouverte on a effectué le
montage suivant :

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Code matlab :
figure(6);
plot(Ho(:,1),Ho(:,2));
hold on;
plot(Ho(:,1),Ho(:,3));
legend('y*(t)','y(t)');
hold off;
grid;
Représentation graphique :

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Pour mesurer le temps de repose on a tracé deux ligne de + ou – 5% de la
valeur de son régime permanent on obtient le graphe ci-dessous :

Le temps de réponse est :Tr5%=21.31s


L’erreur est nulle.

Boucle fermée corrigés :


Pour visualiser la réponse de ce système en boucle ouverte on a effectué le
montage suivant :

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Code matlab :
figure(7);
plot(Hf(:,1),Hf(:,2));
hold on;
plot(Hf(:,1),Hf(:,3),'r');
legend('y*(t)','y(t)');
line([0 50],[0.75 0.75])
line([0 50],[0.65 0.65])
hold off;
grid;

Après réalisation de ce montage on obtient le signal de sortie ci-


dessous :

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Pour mesurer le temps de repose on a tracé deux ligne de + ou – 5% de la
valeur de son régime permanent on obtient le graphe ci-dessous :

Le temps de réponse est :Tr5%=1 .84s


L’erreur est 1 - 0.7 = 0.3
Des deux graphes on déduit que :
La boucle fermée corrigés a rendu le système plus rapide puisque le temps de
réponse a diminué
La boucle fermée corrigés a rendu le système moins précis puisque l’erreur de
position a augmenté.

B-II-1-Travail préparatoire :
Calcul erreur de position :
1 1
ξp(oo)= = 1+ Ko .= 1.5 . =0.67

L’importance du choix de 1/Ti<<w-90° :


La présence d’un pôle nul au dénominateur permet d’annuler cette erreur.

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On choisira Ti tel que 1/Ti<<w-90° on garde la stabilité du système :
En effet on a w-90° < w-180°
Or pour que le système soit stable il faut que wco < w-180 et 1/Ti <<wco
D’où le choix 1/Ti <<w-90°

Calcul de ξ :
D% ≤ 25% et mφ > 40 on a mφ = 100 *ξ
Alors ξ = 40 / 100 = 0.4

Choix de Ti :
w-45° ≤ 1/Ti ≤ w-90° on a: w-45° =0.5 rad/s et w-90° =1.42rad/s
Alors: Ti=1s.

Calcul de Kp:
0.5 Kp
Hbfc= 1 p 2+ 1 p+1
Kp ( )0.5 Kp

1/kp=1/wn²  wn=VKp.
2* ξ /wn=VKp/0.5Kp VKp=2.43 Kp=6.

B-II-2-Travail pratique :
Traçage de bode de G2(p) :
Code matlab :
G1=tf([0.5],[1,1]);
G2=tf([1],[0.5,1]);
G=G1*G2;
figure(1);
bode(G);
grid;
margin(G);

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Representation graphique :

Tracage de bode du système corriges :


Code matlab :
Kp=6;
C=tf([1,1],[1 0]);
GC=Kp*G*C;
figure(2);
bode(GC);
grid;
margin(GC);

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Représentation graphique :

Le système corriges nous a permis d’améliorer la marges de phase qui égale a


43° > 40°
Le système répond au cahier de charge.

Pour visualiser la réponse de ce système on a effectué le montage


suivant :

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Après réalisation de ce montage on obtient le signal de sortie ci-
dessous :

On ne déduit que le dépassement égal a peu presque 25%.


L’erreur de position est nulle.
Le système répond au cahier de charge.
B-III-1-Travail préparatoire :
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G 3=
p(( p /3)+1)
.
Il est nécessaire de faire une correction de type avance de phase car il nous
permet d’augmenter la marge de phase d’un système dans une pulsation
donnée sans toucher les autres pulsations ou grandeurs.

1+ a T p
On sait que C(p)= Kc 1+ T p

Alors φ = arctg (aTw) – arctg (Tw).


x'
Arctg’(x) = 1+ x ²

20
a 1
Donc 1+ a ² x ² - 1+ x ² = 0 en ressoudant cette équation on obtient x = wT = 1/Va.

Φmax = arctg (a*1/Va) – arctg (1/Va).


= arctg (Va) – arctg (1/Va)
= 2 arctg (Va) – л/2
a−1
Φmax = arcsin( 1+a ).

B-III-2-Travail pratique :
Traçage de bode de G3(p) :
Code Matlab :
G1=tf([10],[1 0]);
G2=tf([1],[1/3 1]);
G=G1*G2;
bode(G);
margin(G);
grid;
Représentation graphique

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Calcul de ‘a’ :

On a mφ=30.6° et wco=5.08 rad/s .


a−1
Φmax = 40 - 30.6 = 9.4 = arcsin( a+1 ).

a=1.38
Calcul de ‘Td’ :
1
= wco = 5.08 rad/s
VaTd

Td=0.17 s.

Calcul de ‘Kp’ :
Kp = 1/Va = 0.85 .

L’Expression du correcteur est :


0.85∗0.24 p+ 1
C(p)= 0.17 p+1

Code matlab :
G1=tf([10],[1 0]);
G2=tf([1],[1/3 1]);
G=G1*G2;
C=tf([0.204 0.85],[0.17 1]);
figure(1);
plot(BF(:,1),BF(:,2));
hold on;
plot(BF(:,1),BF(:,3),'r');
legend('y*(t)','y(t)');
hold off;
grid;

22
Représentation graphique

L’erreur de système est nulle.


Le temps de réponse est petit alors le système est rapide et sa marge de phase
> 40°
Le système corrigés répond au cahier de charge.

B-IV-1-Travail préparatoire :
Analyse du système à asservir :
Calcul du dépassement :
−π∗0.2
D% =100 e−πξ / V 1−ξ ²=100 e V1
−0.2²
=52.67%

Tracage de bode :
Code MATLAB :
G=tf([100],[1/3 0.23 1]);
bode(G);
margin(G); grid;

23
Représentation graphique

Elément de réglage du correcteur :


Selon le cahier de charges proposées pour corriger ce système, on choisit le
Correcteur PID définit comme suit:
C(p)=Kc (1 + (1/ Ti*p) +Td*p)
3)-Factorisation de C(p):
Sous la condition Ti > 4Td, on peut réécrire la fonction de transfert du
correcteur
C(p) sous forme factorisée:
En effet :
C(p) = Kc(1 + (1/ Ti*p) +Td*p) ==> C(p) = Kc( ( Ti*Td*p² +Tip +1) / Ti*p)
On peut factoriser cette écriture si le discriminent de Ti*Td*p² +Tip +1 est
positif, en effet:
r=Ti²- 4*Ti*Td > 0 ==> Ti - 4Td>0
==> Ti > 4Td
D'où C(p) = Kc'((1 +Ti'*p)(1 +Td'*p)/ Ti'*p)

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4)-Expression des paramètres de C(p):
On a C(p) = Kc'(( 1 +Ti'*p)( 1+ Td'*p)/ Ti'*p) = Kc'( ( Ti'*Td'*p² + (Ti'+Td')p
+1/Ti*p)
Par identification des deux écritures:
C(p)=Kc( ( Ti*Td*p² +Tip +1) / Ti*p)=Kc'( ( Ti'*Td'*p² +(Ti'+Td')p +1) / Ti*p)
On déduit que:
 Kc=Kc'
 Ti*Td=Ti'*Td'
 Ti=Ti'+Td'

Traduction du cahier de charge :


Calcul de ξ en boucle fermée :
On sait que : D% =100 e−πξ / V 1−ξ ²
Selon le cahier de charge D% = 10%
1 /2
ln ⁡(0.1) ²
Alors ξbf = ( 2
π + ln ⁡(0.1)² ) =0.59 =0.6

Calcul de wnbf en boucle fermée :


1
tm = wnV 1−ξ ² ( π−arccos ⁡(ξ)¿

1
wnbf= tmV 1−ξ ² ( π−arccos ⁡(ξ)¿=10 rad/s

selon les relations empiriques 1 et 2


on a mφ= 100*ξbf = 60% et wnbf=wco.
FT du système en boucle ouverte :
On sait que 1/T<<wco alors 1/T ≤ 0.1wco
On a wco*0.1=1s pour T=1s la condition est vérifiée.
Calcul de mφ :
mφ  = π -arg((1-wco²/9)+j0.23wco) + arg(1+j*Ti’*wco) + arg(1+j*td’*wco) - π /2
π
mφ  = 2 - arg((1-wco²/9)+j0.23wco) + arg(1+j*Ti’*wco) + arg(1+j*td’*wco).

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Calcul de Td’ :
Selon la relation précédente on a
π
60  = 2 - arg((1-wco²/9)+j0.23wco) + arg(1+j*Ti’*wco) + arg(1+j*td’*wco).

π
60  = 2 - arg((1-wco²/9)+j0.23wco) + arg(1+j*Ti’*wco) + arg(1+j*td’*wco).

−2.3
-30 = -π- arctg ( 10.1+ ¿ ¿ + arctg(10)+ arctg(10 Td’).

Td’=0.13 .

Calcul de K’c :
|G(jwco)G(jwco)|=1
Kc’ = 0.22

Les parametre de PID:


Kc’ = Kc = 0.22
Ti = Ti’ + Td’ = 1.13
Ti ' Td '
Td = ' = 0.12
T i +Td '

Traçage de bode de C(p) :


Code MATLAB :
C=tf([1 1],[1])*tf([0.13 1],[1])*tf([0.22],[1 0]);
figure(1);
Bode(C);
grid;

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Représentation graphique :

Traçage de bode du système corrigé :


Code MATLAB:
G=tf([100],[1/3 0.23 1]);
C=tf([1 1],[1])*tf([0.13 1],[1])*tf([0.22],[1 0]);
figure(2);
Bode(C*G);
grid;

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Représentation graphique :

On remarque que le correcteur à augmenter la marge de phase du système


alors il a rendu le système plus stable.

Conclusion :
Tout au long de ce TP on a fait l’étude des correcteurs pour déterminée les
propriétés et l’influence de chacun d’eux sur un système.
Ce TP nous a permis de mieux comprendre les notions traitée au cours.

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