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 connaître les spécificités des commandes numériques adaptées à l'usinage à grande

vitesse.
 les solutions techniques adoptées par les constructeurs de ces commandes numériques.

Technologie
Dualité précision-rapidité

Contexte : l'usinage grande vitesse apporte des gains évidents notamment en terme de productivité. Mais
il ne faut pas perdre de vue que la précision demandée sera la même en UGV qu'en usinage à vitesse
conventionnelle (voire supérieure?) : on ne va pas sacrifier la précision au bénéfice du temps d'usinage.

Problème : les erreurs dues à la commande numérique étaient tolérables à vitesse d'usinage
conventionnelle. Or, ces erreurs de CN comme l'erreur de poursuite sont pour la plupart proportionnelles
à la vitesse d'avance des axes !

L'erreur acceptable à faible vitesse est « amplifiée » et devient inacceptable à grande vitesse.  Mé
ora

Vf (m min-1) Erreur de poursuite


Vitesse d'usinage conventionnelle 5 microns  Mécagora
10 "tolérable"
Grande vitesse 50 microns
100 erreur inacceptable en UGV

Boucle de vitesse numérique

De manière à limiter l'erreur dynamique, les composants analogiques ont diparu de la chaine d'asservissement.
Les boucles de positions et de vitesse sont entièrement numériques. La mesure de la vitesse, notamment, est
réalisée à partir d'un capteur numérique de position.

La mesure de la vitesse par génératrice tachymétrique (c'est une dynamo intégrée au moteur qui délivre une
tension proportionnelle à la vitesse) est remplacée par une mesure utilisant le capteur numérique de position.
La vitesse est alors calculée par dérivation de la position.

Le remplacement des composants analogiques par des composants numériques permet d'obtenir :

 Mécagora
 un meilleur temps de réponse car les composants analogiques comme la génératrice tachymétrique
réagissent « lentement » (quelques millisecondes de temps de réaction) vis à vis des capteurs
numériques
 annulation des erreurs d'offset dues aux composants analogiques

Interfaces numériques

Lors d'une inversion de sens d'un axe, la vitesse diminue, s'annule puis augmente en sens inverse. Il
apparaît alors un défaut de suivi de trajectoire susceptible de marquer la pièce.
 Mécagora
Ce pitch (également appelé saillie d'inversion de quadrant) provient d'une erreur de poursuite
provoquée par :

 la discontinuité des frottements secs qui favorisent la décélération et s'opposent à


l'accélération
 les erreurs d'offset des composants analogiques...
Pour annuler cette deuxième cause d'erreur, les commandes numériques modernes sont équipées
d'interfaces numériques entre les composants (CN, cartes d'axe ou variateurs...). Ces composants sont
reliés par des bus ou réseaux assurant le transfert de données numériques.
Erreurs d'offset des
composants
analogiques
Erreur de poursuite

Exécution des déplacements

Gestion de l'accélération

Soit le déplacement suivant à réaliser lors d'un usinage : déplacement suivant l'axe X puis déplacement suivant
l'axe Y.

Ce déplacement sera programmé par deux blocs d'interpolation linéaire à partir d'un point (X0;Y0).

 bloc 1 : G1 Xf (déplacement en vitesse programmée suivant l'axe X jusqu'à Xf)


 bloc 2 : G1 Yf (déplacement en vitesse programmée suivant l'axe Y jusqu'à Yf)

Première stratégie : déplacement axe par axe


Deuxième stratégie : superposition des déplacements
Troisième stratégie : forte accélération

Première stratégie :

L'axe X accélère, se deplace puis décélère. C'est une fois que l'axe X est arrêté que l'axe Y accélère à son tour.
Le déplacementainsi obtenu suit bien la trajectoire programmée mais la vitesse d'avance s'annule ce qui est
incompatible avec de bonnes conditions de coupe. Stratégie exclue en UGV.

Deuxième stratégie :

L'axe Y accélère avant que l'axze X soit complètement arrêté.  La vitesse d'avance reste sensiblement
constante lors du changement de direction (conditions de coupe favorables). Par contre, le point réel dévie de
sa trajectoire programmée. Il apparaît donc une erreur de poursuite lors de ce changement de direction.
Superposition des
déplacements
Troisième stratégie :

L'axe X décélère très brutalement alors que simultanément l'axe Y accèlère fortement. Le déplacement suit
bien la trajectoire programmée, la vitesse d'avance reste conforme à l'avance programmée lors du changement
de direction mais les fortes accélérations (jusqu'à 2m.s-2) génèrent des chocs d'où des efforts importants sur les
organes de la machines et des bruits importants en atelier.

Conclusion :

Pour l'usinage grande vitesse, la commande numérique gère les accélérations par une combinaison des
stratégies 2 et 3...
Les accélérations sont fortes (pentes quasi verticales sur le diagramme de vitesse) mais programmées afin de
limiter les chocs et les efforts.Ces fortes accélérations sont associées à une superposition modérée des
déplacements qui génère une erreur de trajectoire en toutefois acceptable.

Anticipation de blocs
Principe :
La CN lit et prépare les blocs suivants pour mieux gérer les changements de vitesses (anticipation de vitesse) et
lever les ambiguïtés des faux angles lors des changements de direction. La trajectoire programmée est ainsi
mieux respectée.

Trajectoire
programmée

Temps de traitement d'un bloc

Lors de l'usinage d'une surface complexe, la CFAO a généré un programme qui décrit la trajectoire à suivre par
de courtes interpolations linéaires.
Plus la précision demandée est grande plus les blocs se multiplient et correspondent à des petits déplacements

La CN doit pouvoir traiter ces blocs rapidement sans altérer la vitesse d'exécution de la machine. Dans le cas
contraire, l'avance programmée ne sera pas respectée, les axes ralentiront pour attendre la CN. Ces
ralentissements provoquent alors des discontinuités qui marqueront la pièce. Ce problème est paradoxal
puisqu'il apparaît en finition lorsqu'on définit une précision élevée pour avoir une pièce parfaite.

Exemple de programme
Bloc N : G1 X100 Y100 Z0 F...
Bloc N+1 : G1 X100.01 Y100.01 Z0

Si la CN a un temps de traitement d'un bloc Tbloc de 1 ms, l'avance réelle ne pourra excéder :
Fmax = D/Tbloc = 14,1 mm.s-1 = 864 mm.min-1

Suite

Communication haut débit

Lors d’opération de finition de surface complexes, l’utilisateur peut être amené à usiner en mode
passant : le téléchargement du programme se fait alors en même temps que l’usinage.

Le débit de transfert entre l'ordinateur et la commande numérique peut alors devenir une cause ralentissement.
Communication haut
débit
Les liaisons point à point de type liaison série sont limitées et inexploitables en mode passant lors d'opération
UGV. La tendance est à une communication de type Ethernet TCP/IP pour le téléchargement des programmes.
Le débit physique de l'ordre de 1Mbytes par seconde n'est alors plus une limite à l'exécution du programme en
UGV en mode passant.
NURBS
Intérêts

L'approximation du profil par interpolation linéaire : générateur de problèmes pour la CN.

L'usinage de forme complexe consiste généralement à discrétiser le profil à usiner par des segments de droite
très courts :

 chaque bloc correspond à une interpolation linéaire qui change la direction et la vitesse ce qui
génère des chocs dus aux accélérations
 nécessité d'un grand nombre de blocs traités par anticipation (look ahead) pour discriminer les
passages de faux angles
 programme de pièce très lourd (ce qui implique un grosse capacité mémoire de la CN pour usiner
en programme résident ou un bon débit de transfert pour un usinage en mode passant)

Solution : utilisation des NURBS

Principe : pour suivre le profil fini, la CN lit un programme décrivant les trajectoires en NURBS

Avantages :

 diminution significative du volume du programme et du nombre de blocs à traiter,


 le profil décrit par les NURBS ne présente pas de discontinuités éliminant ainsi des changements de
vitesses brutaux générateurs d'erreur de poursuite.

Domaine d'emploi

Un essai a été réalisé pour comparer l'usinage d'une surface complexe à partir d'interpolations linéaires ou bien
de NURBS.

Pièce type : acier 40 HRC


Une opération d'ébauche, semi-finition et une finition.

>Conclusion :
En finition, l'utilisation des NURBS pour décrire les trajectoires d'outils permet un gain non négligeable au
niveau du temps de cycle.
En ébauche et semi-finition, les interpolations correspondant à des déplacement plus grands, les NURBS
n'apportent aucun avantage. Elles sont à écarter dans cette phase.

Mise en oeuvre

La commande numérique ne fait qu'interpréter un code qui lui est envoyé en NURBS. Ce n'est pas la CN, qui à
partir d'un programme décrit par interpolations successives, va « lisser » la courbe et générer le code NURBS

La mise en oeuvre des NURBS nécessite donc deux fonctions spécifiques :

 un FAO capable de générer un code NURBS à partir des trajectoires d'outils


 une CN capable d'interpréter ce code
A retenir

Lors de l'achat d'une machine UGV, il est nécessaire de s'assurer que le constructeur propose une commande
numérique adaptée à l'UGV. Elle doit comporter des composants numériques notamment au niveau de la
mesure de vitesse.

Pour une meilleur exploitation de la machine, la CN devra être équipée :

 D'une carte de communication haut débit (temps de téléchargement court, mode passant)
 De fonction d'interpolation NURBS

Ces deux derniers points sont souvent des options qu'il s'avère nécessaire de prendre en UGV.