REPUBLIQUE ALGERINNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la recherche scientifique

Centre Universitaire Ahmed Zabanade Relizane
Institut des sciences et technologies
Département de génie électrique
Master 1: Automatique et systèmes
Module : commande optimale
Chapitre 03. Commande Linéaire Quadratique (LQR) (C01)
1.1 Objectif :
Dans ce chapitre on s’intéresse aux systèmes de contrôle linéaires avec un coût quadratique.
1.2 Introduction
Ces systèmes sont d’une grande importance dans la pratique. En effet un coût quadratique est souvent
très naturel dans un problème, par exemple lorsqu’on veut minimiser l’écart au carré par rapport à une
trajectoire nominale (problème de poursuite). Par ailleurs même si les systèmes de contrôle sont en général non
linéaires, on est très souvent amené à linéariser le système le long d’une trajectoire, par exemple dans des
problèmes de stabilisation. Nous allons donc considérer un système de contrôle linéaire
1.3 Definition
Dans ce cas le système à commander est représenté par des equations d’états linéaires et le critère à
minimiser est quadratique.
1.4 Problème LQ
Soit le système linéaire décrit par les équations suivantes :

Un point initial étant fixé, l’objectif est de déterminer les trajectories partant de qui
minimisent le critere suivant .

Avec :

Il faut retenir que :

 Les matrices et sont des matrices de pondération.
 et sont des matrices semi-définies positives et R , matrice définie positive.
 et
Et le critère devient :

 La paetie représente les performances du système

 La partie représente l'energie de commande utiliser pour cette trajectoire
 Résoudre le problème LQ, revient à déterminer qui minimise le critere sur

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1.5 Mise en équations du problem
 Hamiltonien et équations adjointes
Le hamiltonien de ce problème est donné par :

 La première condition nécessaire d’optimalité redonne les equations d’états du système :

 La deuxième condition donne le système adjoint :

Sachanant que:

 la condition de stationnarité est donné par :

D’où l’expression de u

Et par substitution dans l'équation d'état on obtient :

Les équations d’état et les équations adjointes couplées donne alors le système hamiltonien suivant :

1.6 Solution du problème LQ

Pour résoudre le système , il faut tenir compte des conditions terminales. Deux cas sont
envisagés :
- Etat final connu, conduisant à une commande en boucle ouverte.
- Etat final libre, conduisant à une commande en boucle fermée.
1.7 Commande en boucle ouverte (Etat final connu)
On suppose que l’état final est connu , c’est-àdire , le temps final étant
fixé, alors , , puisque est fixé, le terme est une constante, il est donc inutile de le
garder dans le critère. Il s’agit de résoudre le système Hamiltonien formé par équations différentielles
couplées connaissant la condition initiale et condition finale .
1.8 Exemple
Soit le systeme decrit par :

On veut determiner la commande optimal qui menimise le critere :

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 Il s’agit donc de déterminer la commande qui transfère le système de l’état initial donné, à l’état
final donné, en minimisant l’énergie de commande.
Dans ce cas les équations d’état et les équations adjacentes sont données par :

La solution de l équation adjacente est obtenue simplement en fonction de λ (T ) :

Donc :

D'ou :

On pose :

à t= T on a :

Et la commande optimale pour minimiser c'est :

1.9 Remarque
 L’expression de montre que la commande optimale est proportionnelle à la différence entre l’état
final désiré et la solution du système en régime libre à t T .
 existe si est inversible, ce qui correspond à la condition de commondabilité du système.

Donc si A, Best commandable alors il existe une commande optimal minimisant l’énergie de commande (c-

à-d) : et qui transfère le système d’un état initial donné à n’importe quel état desire.

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