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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique


Centre Universitaire de Relizane
Institut des sciences et technologie Département : d’Electrotechnique
Option : Master I Electrotechnique industrielle Module : Entrainements électriques
Année Universitaire : 2019/2020
Fiche TD N°2

Exercice No1:
Un moteur à courant continu à excitation séparée a comme caractéristiques :
Ke=50 V par 1000 RPM, Kc=0.48 Nm/A, Ra=0.9 Ω, Ua=150v (on néglige les frottements internes).
Calculer la vitesse max. qu’il peut atteindre avec un variateur pouvant fournir au maximum de la
tension de l’induit Uamax pour les deux cas :
1) Lorsqu’il est à vide.
2) Lorsqu’il est chargé à son couple nominal de 5Nm.

Exercice N°2 :
On souhaite caractériser un petit moteur DC à aimants permanents. Pour ce faire, on procède à 2
essais successifs:
a) Le moteur est chargé, à l’arrêt, par un couple de 0,105 Nm. Il est alimenté par une source de 6,4 V,
et on mesure son courant I= 910 mA. On suppose qu’il n’y a aucun frottement significatif dans ces
conditions.
b) Le moteur à vide est alimenté par une source de 24 V. On mesure alors son courant Ib= 80 mA,
et sa vitesse qui vaut 1940 tr/min. Dans ces conditions, on ne peut pas négliger les frottements.
Déterminer sa résistance Ra, sa constante de couple kT et sa constante de vitesse kE. Déterminer le
couple de frottement interne Tfrott dans le cas « b ».

Exercice No3:
On considère un petit moteur à courant continu à excitation séparée caractérisé comme suit :
Uanom=15V, Ianom=338mA, Ra=25.8Ω, La=2.57mH, Kc=Ke=0.0467Nm/A, Jm=1,25.10-6kg.m2
Il entraîne une charge inertielle pure, caractérisée par Jext=8.Jm. On néglige tous les frottements.
1) A quelle valeur sa vitesse se stabilisera-t-elle (pour un fonctionnement à vide).
2) Quelle est la valeur du moteur consommé par le moteur, lorsque la vitesse est ainsi stabilisée.
3) Après combien de temps le moteur atteint-il une vitesse égale ou supérieure à 2000 RPM (on
néglige la constante de temps électrique).

Exercice No4:
L’entraînement d’une machine de production est équipé d’un servomoteur à courant continu à
excitation indépendante et effectue des déplacements d’allure trapézoïdale.
Le moteur est caractérisé par :
Ke=Kc=0.982 kg.m 2, Jmot=0.026 Nm/A, Ra=0.41 Ω, La=2 mH.
La charge est caractérisée comme suit :
Jcha=0.036 kg.m2
Ω(p) 1 1
1) Représenter et identifier sa fonction de transfert = 2
du moteur. Avec
Ua (p) Ke 1+τméc p+τélméc p
τméc est la constante de temps mécanique et τélméc est constante de temps électromécanique
(τélméc = τél . τméc).
2) Montrer que les pôles sont réels.
3) Décomposer le terme du 2éme ordre au dénominateur par deux termes du 1er ordre.

Solution Fiche TD N2
o
Exercice N 1:
Un moteur à courant continu à excitation séparée a comme caractéristiques :
Ke=50 V par 1000 RPM, Kc=0.48 Nm/A, Ra=0.9 Ω. (on néglige les frottements internes).
Calculer la vitesse max. qu’il peut atteindre avec un variateur pouvant fournir au
maximum de la tension de l’induit Uamax pour les deux cas :
1) Lorsqu’il est à vide.
A vide et en négligeant les frottements internes, couple et courant sont nuls :
𝐶𝑒𝑚 0
𝐼𝑎0 = = = 0𝐴
𝐾𝑐 𝐾𝑐
Le variateur de tension peut fournir au max, 150V. L’équation électrique du moteur
est alors :
𝑁 𝑁0 𝑁0
𝑈𝑎𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝑒 . + 𝑅𝑎 𝐼𝑎0  150 = 50 + 0.9 × 0 = 50
1000 1000 1000
On en tire la vitesse à vide du moteur :
1000 × 150
𝑁0 = = 3000 𝑅𝑃𝑀
50
2) Lorsqu’il est chargé à son couple nominal de 5Nm.
En charge et en négligeant les frottements internes
𝐶𝑛𝑜𝑚 5
𝐼𝑎𝑛𝑜𝑚 = = = 10.4 𝐴
𝐾𝑐 0.48
Le variateur de tension peut fournir au max, 150V. L’équation électrique du moteur
est alors :
50. 𝑁𝑛𝑜𝑚 50. 𝑁𝑛𝑜𝑚
150 = + 0.9 × 10.4 = + 9.375
1000 1000
On en tire la vitesse à vide du moteur :
1000 × (150 − 9.375)
𝑁𝑛𝑜𝑚 = = 2812 𝑅𝑃𝑀
50
Exercice 2
On souhaite caractériser un petit moteur DC à aimants permanents. Pour ce faire, on
procède à 2 essais successifs:
a) Le moteur est chargé, à l’arrêt, par un couple de 0,105 Nm. Il est alimenté par une
source de 6,4 V, et on mesure son courant I= 910 mA. On suppose qu’il n’y a aucun
frottement significatif dans ces conditions.
b) Le moteur à vide est alimenté par une source de 24 V. On mesure alors son courant Ib=
80 mA, et sa vitesse qui vaut 1940 tr/min. Dans ces conditions, on ne peut pas négliger les
frottements.
Déterminer sa résistance Ra, sa constante de couple kT et sa constante de vitesse kE.
Déterminer le couple de frottement interne Tfrott dans le cas « b ».

Solution de l’exercice 2
 Réponse – a
L’essai en charge à l’arrêt (donc en régime constant) permet de déterminer les
caractéristiques suivantes :
𝑈 6.4
𝑅𝑎 = = = 7.03𝛺
𝐼𝑎 0.91
𝑇𝑎 0.105
𝑘𝑇 = = = 0.115 𝑁𝑚/𝐴
𝐼𝑎 0.91
𝑘𝐸[𝑆𝐼] = 𝑘 𝑇 = 0.115 𝑉𝑠/𝑟𝑎𝑑
1000 × 2𝜋 1000 × 2𝜋
𝑘𝐸[𝑢𝑠𝑢𝑒𝑙] = 𝑘𝐸[𝑆𝐼] = 0.115 = 12.08 𝑉/𝑟𝑝𝑚
60 60
Réponse – b
L’essai à vide permet de confirmer ces résultats, et en particulier qu’en unités SI, k E=kT
𝑈𝑖 = 𝑈 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎 = 24 − 7.03 × 0.08 = 23.44
𝑈𝑖 23.44
𝑘𝐸 = = = 0.155 𝑉𝑠/𝑟𝑎𝑑
𝜔 1940 × 𝜋
30
23.44 × 1000
𝑘𝐸[𝑢𝑠𝑢𝑒𝑙] = = 12.08 𝑉/𝑟𝑝𝑚
1940
Le couple de frottement interne s’obtient directement à partir du courant :
𝑇𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡 = 𝑘 𝑇 × 𝐼𝑎 = 0,115 0, 08 0, 0092 𝑁𝑚

Exercice No3:
On considère un petit moteur à courant continu à excitation séparée caractérisé comme
suit :
Uanom=15V, Ianom=338mA, Ra=25.8Ω, La=2.57mH, Kc=Ke=0.0467Nm/A, Jm=1.25.10-
6
kg.m2
Il entraîne une charge inertielle pure, caractérisée par J ext=8.Jm. On néglige tous les
frottements.
1) A quelle valeur sa vitesse se stabilisera-t-elle (pour un fonctionnement à vide).
𝑈𝑎𝑛𝑜𝑚 15
La vitesse se stabilise à 𝛺∞ = = = 321 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐾𝑒 0.0467
2) Quelle est la valeur du moteur consommé par le moteur, lorsque la vitesse est ainsi
stabilisée.
A vide et en négligeant les frottements internes, couple et courant sont nuls :
𝐶𝑒𝑚 0
𝐼𝑎0 = = =0𝐴
𝐾𝑒 0.48
3) Après combien de temps le moteur atteint-il une vitesse égale ou supérieure à 2000
RPM (on néglige la constante de temps électrique).
La constante de temps électrique du moteur vaut :
𝐿𝑎 2.57 × 10−3
𝜏é𝑙 = = = 99 𝜇𝑠
𝑅𝑎 25.8
La constante de temps mécanique du moteur vaut :
𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑅𝑎 (10 + 1.25 ×)10−6 × 25.8
𝜏𝑚é𝑐 = = = 132 𝑚𝑠
𝐾𝑐 𝐾𝑒 0.04672
Vu la grande différence entre ces deux constantes de temps, on peut négliger la
constante de temps électrique devant la constante de temps mécanique. La fonction
transfert de la vitesse est devient :
𝛺(𝑝) 1 1
𝐺 (𝑝) = =
𝑈𝑎 (𝑝) 𝐾𝑒 1 + 𝜏𝑚é𝑐 𝑝
L’équation de vitesse est :
𝑈𝑎 (𝑝) 1
𝛺(𝑝) =
𝐾𝑒 1 + 𝜏𝑚é𝑐 𝑝
La réponse à un échelon de tension :
𝑈𝑎 𝛥𝑡

𝛺(𝑡) = (1 − 𝑒 𝜏𝑚é𝑐 )
𝐾𝑒
Le temps du moteur pour que la vitesse atteinte la valeur 2000 RPM :
2000 × 𝜋 15 𝛥𝑡 209
= (1 − 𝑒 −0.132) 𝛥𝑡 = 0.132 [−𝑙𝑛 (1 − )] ≈ 140 𝑚𝑠
30 0.0467 321
Exercice No4 :
L’entraînement d’une machine de production est équipé d’un servomoteur à courant
continu à excitation indépendante et effectue des déplacements d’allure trapézoïdale.
Le moteur est caractérisé par :
Ke=Kc=0.982 kg.m2, Jmot=0.026 Nm/A, Ra=0.41 Ω, La=2 mH.
La charge est caractérisée comme suit :
Jcha=0.036 kg.m2
𝛺(𝑝) 1 1
1) Représenter et identifier sa fonction de transfert = du
𝑈𝑎 (𝑝) 𝐾𝑒 1+𝜏𝑚é𝑐 𝑝+𝜏é𝑙𝑚é𝑐 𝑝2
moteur. Avec 𝜏𝑚é𝑐 est la constante de temps mécanique et 𝜏é𝑙𝑚é𝑐 est constante de
temps électromécanique (𝜏é𝑙𝑚é𝑐 = 𝜏é𝑙 . 𝜏𝑚é𝑐 ).
Partant des équations fondamentales du moteur, et après en avoir effectué la
transformée de Laplace, on peut représenter le moteur comme suit :
Cr
1
Ra ia Cem - 1
Ua Kc Ω
+ La + Jtot p
- 1+p
E Ra

Ke

Schéma fonctionnel d’un moteur à courant continu.


1
𝐾 1
𝑅𝑎 𝑐
(𝑈𝑎 − 𝐾𝑒 𝛺) [ ]=𝛺
1 𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑝
1+𝑝( )
𝑅𝑎
𝛺(𝑝) 1 1 1 1
𝐺 (𝑝) = = =
𝑈𝑎 (𝑝) 𝐾𝑒 1 + 𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑅𝑎 𝑝 + 𝐿𝑎 𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑅𝑎 𝑝2 𝐾𝑒 1 + 𝜏𝑚é𝑐 𝑝 + 𝜏é𝑙𝑚é𝑐 𝑝2
𝐾𝑐 𝐾𝑒
⏟ 𝑅
⏟𝑎 ⏟𝐾𝑐 𝐾𝑒
𝜏𝑚é𝑐 𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐
Valeurs des coefficients :
1 1 1
= = = 1.02
𝐾𝑒 𝐾𝑐 0.982
𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑅𝑎 (0.026 + 0.036) × 0.41
𝜏𝑚é𝑐 = = = 26.4 𝑚𝑠
𝐾𝑐 𝐾𝑒 0.982 × 0.982
𝐿𝑎 0.002
𝜏é𝑙 = = = 4.88 𝑚𝑠
𝑅𝑎 0.41

2) Montrer que les pôles sont réels.


Les pôles sont réels pour la condition suivante :
𝜏𝑚é𝑐 26.4
> 4 = 5.4 > 4
𝜏é𝑙 4.88
Donc la condition est vérifiée, les deux pôles sont réels.
3) Décomposer le terme du 2éme ordre au dénominateur par deux termes du 1er ordre.
Les deux pôles sont :
𝛺(𝑝) 1 1 1 1
𝐺 (𝑝) = = =
𝑈𝑎 (𝑝) 𝐾𝑒 1 + 𝜏𝑚é𝑐 𝑝 + 𝜏é𝑙𝑚é𝑐 𝑝2 𝐾𝑒 (𝑝 + 𝜏1)(𝑝 + 𝜏2)
Avec :
2 𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐
𝜏1 = = 19.9 𝑚𝑠
2
𝜏𝑚é𝑐 − √𝜏𝑚é𝑐 − 4 𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐
2 𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐
𝜏1 = = 6.46 𝑚𝑠
2
𝜏𝑚é𝑐 + √𝜏𝑚é𝑐 − 4 𝜏é𝑙 𝜏𝑚é𝑐
{