Vous êtes sur la page 1sur 40

Université de Boumerdes

Département de génie mécanique

Modélisation et Simulation
des
Machines Electriques
M1 : Electromécanique

Rahmoune Chemseddine
Maitre de conférences A
02/26/2021 Dr. Rahmoune
Objectifs de l’enseignement

• Établir les modèles mathématiques nécessaires pour la


modélisation et la simulation des machines électriques.

• Ces modèles fournissent, pour la machine considérée, les


équations instantanées et en régime établi, les performances et les
lois de commande.

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation Dr Rahmoue Chemseddine


Connaissances préalables recommandées

• Circuits électriques triphasés, circuits magnétiques,

• transformateurs monophasés et triphasés.

• - Machines électriques à courant continu et alternatif

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation Dr Rahmoue Chemseddine


Organisation du cours

• Support de cours et des Travaux Dirigés disponibles en ligne :


http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/
• Evaluation :
La présence aux Travaux Dirigés 3 Pts/20

Travail à faire 7 pts /20

Mini projet 10 Pts/20 (10 page + présentation)

L’examen final 20 Pts/20


• Moyen = CC*0,4 +Exame * 0,6

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation Dr Rahmoue Chemseddine


Electromécanique
Electrotechnique I Génie industrielle

Chapitre 1: Théorie de la machine électrique Généralisée

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique idéalisée

• Entrefer uniforme.

• Effet d’encochage est négligeable.

• La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables.

• Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et l’éffet de peau n’est pas pris en compte.

• La force magnétomotrice est à répartition sinusoïdale.a

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée

Stator Rotor
 d sa  d ra
U  R i  U
 ra  R i
r ra 
 sa s sa
dt dt
Sb
 
Ra  d  sb  d rb
U  R i  U
 rb  R i 
 sb s sb
r rb
dt
Rb Urb Ura
 dt 
   

 d  rc
 
   
 d sc U  R i 
    U  R i   rc
 
r rc
 sc s sc
dt dt
      Sa
Sc
  

Urc
   
 

Rc

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée

 sa  Ls i sa
Sb
Ra
Rb Urb Ura
   

 
   
     

      Sa
Sc
  

Urc
   
 

Rc

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée

 sa  Ls i sa  m s _ ab i sb
Sb
Ra
Rb Urb Ura
   

 
   
     

      Sa
Sc
  

Urc
   
 

Rc

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée

 sa  Ls i sa  m s _ ab i sb  m s _ ac i sc

Sb
Ra
Rb Urb Ura
   

 
   
     

      Sa
Sc
  

Urc
   
 

Rc

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée

 sa  Ls i sa  m s _ ab i sb  m s _ ac i sc  M sr _ aa i ra

Sb
Ra
Rb Urb Ura
   

 
   
     

      Sa
Sc
  

Urc
   
 

Rc

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée

 sa  Ls i sa  m s _ ab i sb  m s _ ac i sc  M sr _ aa i ra  M sr _ ab i rb

Sb
Ra
Rb Urb Ura
   

 
   
     

      Sa
Sc
  

Urc
   
 

Rc

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée

 sa  l s i sa  m s _ ab i sb  m s _ ac i sc  M sr _ aa i ra  M sr _ ab i rb  M sr _ ac i rc

Sb
Ra  sb  l s i sb  m s _ ba i sa  m s _ bc i sc  M sr _ ba i ra  M sr _ bb i rb  M sr _ bc i rc
Rb Urb Ura
   

 sc  l s i sc  m s _ ca i sa  m s _cb i sb  M sr _ ca i ra  M sr _ cb i rb  M sr _ cc i rc
 
   
     

      Sa  sa   l sa m s _ ab m s _ ac   i sa   M sr _ aa M sr _ ab M sr _ ac   i ra 
Sc        
 sb    m s _ ba l sb m s _ bc  i sb    M sr _ ba M sr _ bb M sr _bc  i rb 
  

Urc
   

   m l sc  i sb   M sr _ca M sr _cc  i rb 


 

 sb   s _ ca m s _cb M sr _cb

Rc  sa   l s ms m s   i sa   M sr M sr M sr   i ra 
      
 sb    m s ls m s  i sb    M sr M sr M sr  i rb 
  
   m ms  
l s  i sb   M sr M sr M sr  i rb 
 sb   s

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée

 ls ls 
 ls  
 ls ms ms   ls l s cos(120) l s cos(120)   2 2

l ls 
 Ls    m s m s   l s cos(120) l s cos(120)     s
Sb
Ra ls ls ls 
    2 2
Ura  m s ms l s  l s cos(120) l s cos(120) ls   l 
Rb Urb ls
 s 
   

  ls 
 2 2 
   
     

      Sa
Sc   2   4  
 cos    cos     cos    
3 
  

Urc  3  
   

 M sr M sr M sr   
 

  4   2  
M sr   M sr M sr M sr   M max cos     cos    cos    
  3 3 
Rc  M sr M sr M sr      
  2   4  
cos
     cos     cos    
 3   3  

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

 d ST
U ST  RS i ST 
dt

U d
 R S i SW  SW
 SW dt
wr URT  .................(Eq.1)
    UST U RT  R R i RT 
d RT
 dt
 d RW
q U SW  R R i RW 
      dt

USW
 ST  LST i ST  M ST  RT i RT  M ST  RW i RW
URW   L i  M
 SW SW SW SW  RT i RT  M SW  RW i RW

 RT  L RT i RT  M RT ST i RT  M RT SW i SW
 RW  L RW i RW  M RW ST i ST  M RW SW i SW

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

Pour une machine idéale : LST  LSW  Ls L RT  L RW  L R


UST
URT M ST  RT  M SW  RW  M cos   

USW
q

URW

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

Pour une machine idéale : LST  LSW  Ls L RT  L RW  L R


UST
URT M ST  RT  M SW  RW  M cos   

 
M ST  RW  M RW ST  M cos       M sin   
2 

2
USW
q

URW

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

Pour une machine idéale : LST  LSW  Ls L RT  L RW  L R


UST
URT M ST  RT  M SW  RW  M cos   

 
 M ST  RW  M RW ST  M cos       M sin   
2 
2  
q M RT SW  M SW RT  M cos      M sin   
2 
USW

 ST  LST i ST  M ST  RT i RT  M ST  RW i RW  ST  LS i ST  M cos    i RT  M sin    i RW


  L i  M 
 SW SW SW SW  RT RTi  M i
SW  RW RW  SW  LS i SW  M sin    i RT  M cos    i RW
 
URW

 RT  L i
RT RT  M RT ST RTi  M RT SW SWi  RT  L R i RT  M cos    i RT  M sin    i SW
 RW  L RW i RW  M RW ST i ST  M RW SW i SW 
 RW  L R i RW  M cos    i ST  M sin    i SW

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

 d ST
UST U ST  RS i ST 
dt  ST  LST i ST  M cos    i RT  M sin    i RW
 
d
 SW  LSW i SW  M sin    i RT  M cos    i RW
URT U  R S i SW  SW
 SW dt 

d RT  RT  L RT i RT  M cos    i RT  M sin    i SW
U RT  R R i RT  
 dt  RW  L RW i RW  M cos    i ST  M sin    i SW
q  d RW
U SW  R R i RW 
USW  dt

Ces systèmes d'équations sont :


• Compliqués;

URW • Dépendent des coefficients variables

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

Pour simplifier on passe des axes naturels aux axes réunis U,V qui tournent avec une vitesse quelconque ωcoor. le
modèle de cette machine est représenté par :
iT  iUT  iV T
T
U U g iW  iUW  iV W
eSU
iT  iU cos     iV sin   
   

wcoor USU
iU iUT
iVW
iW  iU sin     iV cos   
eRU
 
   

URU W
iUW
V             iT
eSV
iW
eRV
   
URV USV iVT
iV

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

  1   2
ST
RT

U
g i ST  i SU cos   1   i SV sin   1 
 1 g q 
i RT  i RU cos   2   i RV sin   2 
wcoor  
 2
wr 
i SW  i SU sin   1   i SV cos   1 
 

i
SW
 RW  i RU sin   2   i RV cos   2 
RW

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

  1   2
ST
RT

U
g
U ST  U SU cos   1   U SV sin   1 
g q
  1

U RT  U RU cos   2   U RV sin   2 
wcoor  
 2
wr

U SW  U SU sin   1   U SV cos   1 
 

U
SW
 RW  U RU sin   2   U RV cos   2 
RW

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

  1   2
ST
RT

U
g
g
 ST   SU cos   1   SV sin   1 
q
wcoor
  1

 RT   RU cos   2   RV sin   2 
 
 2
wr

 SW   SU sin   1    SV cos   1 
 


 RW   RU sin   2    RV cos   2 
SW

RW

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

d ST
U ST  RS i ST 
dt
d SU d d SV d1
U SU cos   1  U SV sin   1   R S i SU cos   1   R S i SV sin   1   cos   1    SU 1 sin   1   sin   1   SV cos   1  ....(1)
dt dt dt dt

d SW
U SW  RS i SW 
dt

d SU d d SV d1
U SU sin   1   cosU SV   1   R S i SU sin   1   R S i SV cos   1   sin   1    SU 1 cos   1   cos   1   SV sin   1  ....(2)
dt dt dt dt

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

d SU d d SV d1
U SU cos   1  U SV sin   1   R S i SU cos   1   R S i SV sin   1   cos   1    SU 1 sin   1   sin   1   SV cos   1  ....(1)
dt dt dt dt

d SU d d SV d1
U SU sin   1   cosU SV   1   R S i SU sin   1   R S i SV cos   1   sin   1    SU 1 cos   1   cos   1   SV sin   1  ....(2)
dt dt dt dt

 Multiplions Eq.1 par et Eq.1 par et additionnons les deux expressions. Après transformation, on obtient

d  SU d 1
U SU  R S i SU    SV
dt dt

 Multiplions Eq.1 par et Eq.1 par et additionnons les deux expressions. Après transformation, on obtient
d  SV d
U SV  R S i SV    SU 1
dt dt

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

De la même façon pour les enroulements rotoriques, on obtient :


d RU d2
U RU  R R i RU    RV
dt dt
d RV d2
U RV  R R i RV    RU
dt dt

 d SU
 U SU  R S i SU   coor  SV
dt

 d SV
U SV  R S i SV   coor SU
 dt

U RU  R R i RU  d RU   coor  r   RV
 dt
 d RV
U RV  R R i RV    coor  r   RU
 dt

d 1 d
coor  ;  coor  r   2
dt dt

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

Les flux embrassées des enroulements sur les axes U,V sont On multipliant la 1er pa Lr et la 3ème par M et on les
soustrayant, on obtient les expressions suivantes des
 SU  LS i SU  M i RU courants :
  LS i SV  M i RV
 SV

 RU  L R i RU  M i SU
 SU L R  RU M
 RV  L R i RV  M i SV i SU 
L R LS  M 2
 L  RV M
i SV  SV R
L R LS  M 2
 LS  l s  m s
 sont les inductances cycliques  L  SU M
i RU  RU S
 Lr  l r  m r L R LS  M 2
 L  SV M
i RV  RV S
L R LS  M 2

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

On peut donc écrire les équations différentielles par rapport aux flux

 d SU
U SU  K 1 SU  K 2 RU   coor  SV
dt

U d SV
 K 1 SV  K 2 RV   coor SU
 SV dt

d RU
U RU  K 3 RU  K 4 SU    coor  r   RV
 dt
 d RV
U RV  K 3 RV  K 4 SV    coor  r   RU
 dt

RS L R RS M R R LS RR M
K1  ;K 2  ;K 3  .K 4 
L R LS  M 2
L R LS  M 2
L R LS  M 2
L R LS  M 2

• Finalement on obtient un systèmes d’équations différentielles de la machines électrique généralisée sur les axes U,V
avec des coefficients constants.

• Les axes U,V peuvent tourner à une vitesse quelconque

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée

Les tensions statoriques sont définies par :

U SU  U ms cos  os  coor  t  os 


  
U SV  U ms sin  os  coor  t  os  • : vitesse du champ électromagnétique du stator
• : vitesse du champ du rotor
• la phase initiale des tensions des enroulements du
Et pour le rotor : stator par rapport aux axes U,V.
U RU  U mr cos  or  r  coor  t  or  • la phase initiale des tensions des enroulements du

U RV  U mr sin  or  r  coor  t  or  rotor par rapport aux axes U,V.

  et sont les amplitudes des tensions simples

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Utilisation des différents systèmes d’axes des
Machine électrique généralisée dans le repère naturel
coordonnées

Système d’axes  immobile par rapport au stator Avantages


coor  0
• Ne nécessite pas une transformation vers le système réel;
 d S 
U S   RS i S   • Peut être utilisé pour étudier les régimes de démarrage et
dt

U d S  de freinage des machines à courant alternatif;
 R S i SV  
 S dt • Peut être utilisé pour les machines à courant alternatif et

U R  d R 
 R R i R   r R  les transformateur.
 dt
 d R 
U R   RRi R   r R 
 dt

 • les tensions varient en fonction du temps comme


des grandeurs sinusoïdales.

• Le courant est un courant réel d'une phase


statorique

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Utilisation des différents systèmes d’axes des
Machine électrique généralisée dans le repère naturel
coordonnées

Système d’axes d-q immobile par rapport au rotor Avantages


coor  r
Utilisé pour étudier les processus transitoires dans
 d Sd
U
 Sd  R i
S Sd   r  Sq les machines synchrones et asynchrones.
dt

U  R i  d SV q   
 Sq S Sq
dt
r Sd


U Rd  R R i Rd  d Rd
 dt
 d Rq
U Rq  R R i Rq 
 dt

Dans ce système et pour la machine asynchrone :

la fréquence du rotor et la vitesse angulaire du champ


rotorique sont nulles. Par conséquent les tension et les
courant du rotor sont des paramètres continus.

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Utilisation des différents systèmes d’axes des
Machine électrique généralisée dans le repère naturel
coordonnées

Le système d’axes X,Y coor  os Avantages

 d SX recommandé pour étudier les machines asynchrones,


 U SX  R i
S SX   os  SY
dt en particulier les moteurs asynchrones à commande

 d SY fréquentielle car les tensions du stator sont des
U SY  RS i SY   os SX
 dt tensions continues et ne dépend pas de la fréquences

U RX  R R i RX  d RX   os  r   RY du réseau.
 dt
 d RY
U RY  R R i RY    os  r   RX
 dt

Dans ce système:
les tensions du stator sont des tensions
continues et ne dépend pas de la fréquences

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Equation mécanique de la machine électrique généralisée

d
Te T r  f   J
dt

La vitesse électrique r  p 

r J d r
Te T r  f 
p p dt

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Machine électrique généralisée dans le repère naturel Le couple électromagnétique

Pem En remplaçant dans Pa


Pem  T em coor T em 
coor
 d SU   d SV 
Pa   RS I SU
2
 I SU  I SU coor  SV    R S I SV  I SV
2
 I SV coor SU 
 dt   dt 
La puissance absorbée Pertes par effet joules variation d’énergie puissance électromagnétique

Pa  U SU I SU  U SV I SV  d SU d SV 

Pa  RS I SU
2
 R S I SV
2

  I SU
 dt
 I SV
dt
   I SV  SU  I SU  SV  coor

 d  SU
U
 SU  R i
S SU   coor  SV
dt Pem   I SV  SU  I SU  SV  coor  T em coor  T em   I SV  SU  I SU  SV  coor

U SV  RS i SV  d SV  coor SU
 dt
 SU  LS i SU  M i RU
  T e  M  I SV I RU  I SU I RV 

 SV  L i
S SV  M i RV

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Passage d'un système triphasé au système biphasé

Condition de passage :

La création d'un champ électromécanique tournant A


avec des forces magnétomotrices égales.
I1 g
I A  I 1 cos    IA
 

 2 
I B  I 1 cos    
 3  IC
IB
 4  O
I C  I 1 cos    
 3 
B C

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Passage d'un système triphasé au système biphasé

Condition de passage :
q
La création d'un champ électromécanique tournant U A
avec des forces magnétomotrices égales. g
I1
I U  I 1 cos     
IU  
IV
I V  I 1 sin     

2  2   2   2   2  
cos       cos    cos     cos     cos      cos     cos    
3  3   3   3   3  O

2  2   2   2   2   C
sin       sin    cos     sin     cos      sin     cos     B
3  3   3   3   3 

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Passage d'un système triphasé au système biphasé

  2   4  
 cos    cos    
3 
cos    
3 
 2  2   4     
I  I cos     I cos    I cos   I U  I A 
 U 3 A   C  
3   I   2   sin   2   4  
B
 3   I 
 
 V  3    sin      sin    
  3   3   B
 I  2  I sin     I sin    2   I sin    4   I 0     I C 
 V 3  A   C  
3   1 1 1 
B
 3  
 2 2 2 
 

Il faut ajouter l’expression de la composante homopolaire


Matrice de Park
1
I0   I A  I B  IC 
3

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Passage d'un système triphasé au système biphasé

Pour le passage du système biphasé au système triphasé, il faut utiliser la matrice inverse

  2   4    
 cos    cos    
3 
cos    
3   cos     sin    1
   
I U  I A  I A    IU 
 I   2   sin   2   4   I   I   cos    2   2   I 
 V  3    sin      sin      B      sin     1
 3   3   B 3   3   V
 I 0     I C   I C     I 0 
 1 1 1    4   4  
 2  cos
      sin     1
 2 2   3   3  

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Passage d'un système triphasé au système biphasé

Si le système d’axes est immobile par rapport au système


 1 1 
d’axes triphasé
1  
coor  0 2 2 
 
2 3 3
 A    0     B   0  
3  2 2 
 
  2   4   1 1 1 
 cos  0  cos  0  
3 
cos  0  
3   2 2 2 
   
2  2   4  
A    sin  0   sin  0    sin  0  
3  3   3 
 
 1 1 1  Matrice de Clark
 2 2 2 
 

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine


Passage d'un système triphasé au système biphasé Transformation de Park modifiée

• La matrice de park n’est pas orthogonale.


• En divisant chaque vecteur colonne par sa norme, on obtient une patrice orthogonale dite matrice de park
modifiée
• Elle repose sur l’invariance des puissances instantanée dans les deux systèmes d’axes abc et dqo.

  2   4    1 
 cos    cos     cos      cos     sin    
 3   3   2
 
2  2   4   2  2   2  1 
A  sin     sin     sin    A 1    A t   cos      sin    
3 


3 



3  3  3   3  2
   
 1 1 1    4   4  1 
cos
      sin    

 2 2 2 
  3   3  2 

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation - Dr Rahmoue Chemseddine