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Calcul des contrôleurs dans le domaine

fréquentiel
Objectifs

Définir les performances d’un système asservis

Déduire les propriétés des contrôleurs: P, PI, PID, avance de


phase,….
Calcul des contrôleurs en utilisant les lieus de transfert
2.1 Problématique de l'asservissement :

Sortie Sortie
Entrée Consigne

•Réponse oscillatoire •Réponse oscillatoire


•Réponse male amortie •Réponse bien amortie
•Ecart avec l'entrée en régime
établi •Erreur statique nulle

Objectif :
1. Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier de
charges.
2. Comment faire ? Utiliser un correcteur en boucle fermé.
2.1 Performances des systèmes asservis :
2.1.1 Stabilité :
Qu’il soit en BO ou BF, un système est stable si toute entrée bornée
produit une sortie bornée.

La stabilité est le premier objectif qui doit être assurer. Les autres
objectifs (précision et rapidité) ne peuvent pas être obtenus si le
système commandé est instable.
2.1.2 Précision :
La précision d’un système asservi est caractérisée par l’erreur :

e (t )  y r (t )  y (t ) (2.1)
Précision dynamique
la précision dynamique est caractérisée durant la phase transitoire.
Elle s’évaluera généralement par le dépassement maximal D1.

Précision Statique

La transformée de Laplace de l’erreur est donnée par :


Y r (s )
E (s )  (2.2)
1  CGH (s )
Erreur de position
ep lorsque Yr est un échelon E0 (Yr(s)= E0/s).

E0
e p  lim sE (s )  lim (2.3)
s 0 s 0 1  CGH (s )
Erreur de vitesse
ev lorsque Yr est une rampe (Yr(s)= b/s2).
b
e v  lim sE (s )  lim (2.4)
s 0 s 0 s(1  CGH (s ))
Erreur d’accélération
ea lorsque Yr est une fonction quadratique (Yr(s)= 2c/s3).

2c
e a  lim sE (s )  lim 2 (2.5)
s 0 s 0 s (1  CGH (s ))
2.1.3 Rapidité :
Le critère standard de rapidité utilisé est le temps de réponse à 5% ou
le temps de monté.

le temps de réponse à 5% représente le temps au bout duquel la


sortie atteint sa valeur finale à 5 % près.
La rapidité peut aussi être caractérisée par l’instant où la valeur de la
sortie atteint pour la première fois sa valeur finale (systèmes
oscillatoires). Cet instant est appelé « temps de montée ».
Système du premier ordre en BF
K
G (s) 
1  t s 

K K BF
FTBF   FTBF 
1  K  t s  1  t BF s 
K t
avec : K BF  et t BF 
1 K 1 K
KBF : gain statique en BF, tBF constante de temps en BF,
Temps de réponse t5%, BF en BF : t5%, BF = 3tBF
Système du deuxième ordre en BF

G (s )  K
2 s s 2
1  2
n n
K K BF
FTBF   FTBF 
2 s s 2 2BF s s
 2  (1  K )
2
1  2
n n n ,BF n ,BF
K 
avec: K BF  ,  BF  et n ,BF  n 1  K
1 K 1 K
Relations empiriques,

si: K 1  n ,BF  n 1  K  C 0

M  (degré)
 BF 
100
 BF
3 
tm  
2

C 0
1
D %  100e BF

Ces relations permettent de déduire les performances en BF à partir


des caractéristiques fréquentielles de FTBO.
2.2 Correcteurs de base :
2.2.1 Action proportionnel (P) :

schéma fonctionnel de Correction P


Entrée et sortie du correcteur P

u (t )  K p  (t )  U (s ) /  (s)  K p (2.6)
Effets du correcteur :
Si K < 1 Si K> 1
- amélioration de la stabilité. - amélioration de la rapidité et la
- détérioration de la rapidité et précision.
la précision. - détérioration de la stabilité.
Exemple 2.1:

Réponse d’un système asservi avec un correcteur proportionnelle Kp


= 10 à un échelon Yr (s) = 5/s.
Kp: gain proportionnel
Exemple 2.2:
K (110s )
Soit le système de FTBO: FTBO (s ) 
s (1  100s )(1  s )
la valeur de K afin d’obtenir une marge de phase Mφ = 45°?
On choisira la valeur de K la plus élevée (meilleure précision statique
et rapidité).

Par lecture on a: ωC0 = 0,8 rad/s et Kp dB = 20,1dB (Kp = 10,1).


2.2.2 Action intégrale (I) :

schéma fonctionnel de Correction I Entrée et sortie du correcteur I


t
u (t )  K i   (t )dt  U (s ) /  (s)  K i / s  1 / T i s (2.7)
0
Ki : gain intégral (Ti constante de temps d’intégration)
Effets de l’action:
- annulation de ep, diminution de ev (si le système non corrigé est de
classe 0),
- diminution de la rapidité du système,
- Réduction de Mφ (introduction un déphasage de –90°) ⇒
dégradation de la stabilité voire instabilité.
Exemple 2.3:
On reprend l’exemple 2.1 avec Ki = 0.4.
2.2.3 Action Dérivée (D):

schéma fonctionnel de Correction D Entrée et sortie du correcteur D

u (t )  Td d  (t ) / dt  U (s ) /  (s)  Td s (2.8)
Td : constante de temps de dérivation.
Effets de l’action:
- augmentation de la rapidité,
- amélioration de la stabilité (déphasage de + 90°),
- Réduction la précision, amplification des bruits de HF.
En pratique on utilise un dérivateur filtré de la forme :
Td
U (s ) /  (s )  Td s / 1  s (2.9)
N
Avec N entier > 1 (5 à 10).
2.3 Correcteur proportionnel et intégral (PI) :
1 t 1
u (t )  K p ( (t )    (t )dt )  U (s ) /  (s )  K p (1  ) (2.10)
Ti 0 Ti s
Effets du correcteur :
- annule l’erreur statique. De plus il permet de diminuer le temps de
réponse,
- diminue la marge de phase.
Pour calculer les paramètres Kp etTi il faut que:

Mφ-180°  arg(FTBO(j0 )  Mφ-90° (2.11)

arg( PI (j )  φ i = -Mφ+180°  arg(FTBO(j  0 )) (2.12)


1 T i 0
Ti  et K P  (2.13)
0tg ( i ) FTBO(j0 ) 1  (T i 0 )
2
Exemple 2.4:
FTBO (s )  105s
Soit le système de FTBO: (2  2s  s )(1  s )
2

On veut obtenir une marge de phase Mφ = 60°?


Il nous faut D’après 2.11 choisir ω0 > ωC0 telle que:
-120°< arg [FTBO(jω0 )]< -30°
On prend arbitrairement ω0 = 1 rad/s avec | FTBO(1) |=3.50 et arg
(FTBO(1))= -82,1°.
D’après 2.12 et 2.13 on a:

φi =+180°  82.1  60°=37.9°

1 1.28*1
Ti  = 1.28 et K P   0.22
1*tg ( i ) 3.50 1  (1.28*1) 2

1  Ti s 0.28s  0.22
G PI (s )  K p ( )
Ti s 1.28s
2.3.1 Correcteur à retard de phase (PI approché):
(1  Ts )
C (s )  a avec a  1 (2.14)
1  aTs
Effets du correcteur :
- erreur permanente imposée,
- marge de phase imposée,
- rapidité imposée.
Eléments de réglage du correcteur:
- Calculer a pour obtenir la précision imposée,
- Choisir la constante de temps T telle que 1/T<< ωC0.
Exemple 2.5: 1
FTBO (s ) 
Soit le système de FTBO: (1  0.1s ) 3

- Calculer l’erreur de position,


- Calculer le correcteur à adopter pour que l’erreur de position soit
ramenée à 5%.
(1  0.1s )3
e p  lim sE (s )  lim  0.5  50%
s 0 s 0
1  (1  0.1s ) 3

Correcteur P
(1  0.1s )3 1
e p  lim sE (s )  lim   0.05  K p  19
s 0 s 0
K p  (1  0.1s )
3
K p 1
Donc pour atteindre ep souhaitée, on déstabilise le sys :
Mφ = -24° et ωC0 = 24.7 rad/s.

Correcteur à retard de phase (1  Ts )


C (s )  a avec a  1
1  aTs

La nouvelle FTBO est : (1  Ts ) 1


FTBO  a
(1  aTs ) (1  0.1s )3
Pour ramenée ep à 5%, on prend a = 19.

Pour ne pas relever le gain du côté des hautes fréquences et risquer


l’instabilité, on choisi T telle que 1/T<< ωC0 = 24.7. donc 1/ 24.7=
0.04<< T. On prend T = 10
(1  10s ) 19  190s
C (s )  19 
1  190s 1  190s
2.4 Correcteur à avance de phase (PD approché):
1  aTs
C (s )  avec a  1 (a  1   ) (2.15)
1  Ts
Effets du correcteur :
- augmentation de la marge de phase,
- Augmentation de la rapidité,
- amélioration de la précision.

Pour calculer les paramètres a etT on utilise les relations suivantes :

a 1 1
max  arcsin et max  (2.16)
a 1 T a
Exemple 2.6:
Soit le système de FTBO: FTBO (s )  100 2
(1  s )
On veut obtenir une marge de phase Mφ = 45°?
Calculons sa marge de phase avant correction :
Mφ est insuffisante. nous devons procéder à une augmentation de la
phase de 34° (φmax) à la pulsation ωC0.

a 1 1  sin 34°
max  34°= arcsin  a= =3.54
a 1 1  sin 34°

1 1 1
max  c 0   9.95  T    0.053
T a c 0 a 9, 95 3.54

0.19s  1
C (s ) 
0.053s  1
Exemple 2.7: On reprend l’exemple 2.4

FTBO (s )  10  5s
(2  2s  s )(1  s )
2

On veut obtenir une marge de phase Mφ = 60° et augmenter la


rapidité (ωd = 4 rad/s).

Calculons le gain et la phase de la FTBO pour ωd = 4 rad/s:

|FTBO(4)| = 0.3365 et arg (FTBO(4))= -163°.

max  d = -180°+60°-(-163°)=43°
1  sin 43° 1 1
a= =5,23, T  =  0,1
1  sin 43° d a 4 5,23
1 1
Kd    1, 30
FTBO(jd ) a 0, 33 5, 23
1  aTs 0.532s  1.3
C (s )  K d  1.3
1  Ts 0.1s  1
2.5 Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée
(PID) :
2.5.1 Structure parallèle :

t
u (t )  K p (t )  1 / T i   (t )dt  Tdd  (t ) / dt (2.17)
0

U (s ) /  (s )  K p  1 / T is  Tds (2.18)
2.5.2 Structure série :

t
u (t )  K p (t )[(1  1 / T i   (t )dt )(1  Tdd  (t ) / dt ] (2.19)
0

U (s ) /  (s )  K p [(1  1 / T is )(1  Tds )] (2.20)


2.5.3 Structure mixte :
t
u (t )  K p (t )[1  1 / Ti   (t )dt  Tdd  (t ) / dt ] (2.21)
0

U (s ) /  (s )  K p [1  1 / Tis  Tds ] (2.22)

2.5.4 Calcul d’un PID de structure mixte :

Td
C PID (s )  K p [1  1 / Ti s  Tds / (1  s )] (2.23)
N
On cherche à déterminer les paramètres : Kp , Ti, Td, et N.
les paramètres : Kp , Ti, Td, et N seront calculé sur la base de la mise
en série d’un PI et APH
1 t d s
C PID (s )  K i [1  ]K d [1  ] (2.24)
tis 1  td s
D’après (2.23):

  Td   1  2
 1    Ti  s  Ti Td   1  s 
Kp
  N   N  
C PID (s )  (2.25)
Ti   Td  
 s  s  1 
  N  
et, d’après (2.24):

K i K d 1  t i    1 t d  s  t i t d   1 s 
   2

C PID (s )    (2.26)
ti 
 s 1  t d s  
En posant
td
  1 (2.27)
ti
En identifiant terme à terme (2.25) et (2.26)

 1
Ti  t i , K p  K i K d , N   1 et Td  N t d (2.28)

φd et φi (phases de PI et PDF) doivent vérifier :

arg FTBO  j   +d -i  180°  M  (2.29)

d  i  90° (2.30)
Les relations (2.29) et (2.30) sont réalisables ssi:

Mφ-270°  arg(FTBO(j0 )  Mφ-90° (2.31)


Exemple 2.8: On reprend l’exemple 2.4

FTBO (s )  105s
(2  2s  s )(1  s )
2

- erreur de position nulle,


- Mφ = 60°,
- augmenter la rapidité (ω0 = 4 rad/s).
Pour ce faire on utilise un PID.
|FTBO(4)| = 0.3365 et arg (FTBO(4))= -162.78°. Donc, La condition
(2.31) est vérifiée.
D’après (2.29) et (2.30):

162.78°+d -i  180°  60° et d +i  90°

d  66.39° et i  23.61°
1  sin 66.39° 1 1
a= =22.89, t d =  0, 0522, K d =  0.209
1  sin 66.39° 4 22.89 22.89
1 1 t i 0
ti  = = 0.572 et K i   0.916
0tg ( i ) 4tg (23.61) 1  (t i 0 )
2

0.25s  0.209 0.5241s  0.9163


C PDF (s )  et C PI (s ) 
0.05225s  1 0.527s
D’après (2.27) et (2.28):

  3,Ti  1.716 , N  6.6322 et Td  0.3465


1
K p  K i K d  1.7081
FTBO(4)

1 0.3896s  1.007s  0.5694


2

C PID (s )  C PDF (s )C PI (s ) 
FTBO(0 ) 0.02989s  0.572s
2
2.5.4.1 Calcul d’un PID de structure mixte par la méthode du pivot :

1  Ti s  Ti Td s
2

C (s )  K p [1  1 / Ti s  Tds ]  K p (2.32)
Ti s

- On choisira le pivot à gauche de (-90°),


- En première approximation on pourra prendre Ti = 4 Td,
- On pourra ensuite ajuster en fonction des critères désirés, en
modifient légèrement Ti et Td (Ti ≤ 4 Td), et en ajoutant un
coefficient proportionnel.

Pulsation pivot
1
p  (2.33)
Ti Td
au point particulier ωp le correcteur ni en gain (si Kp= 1) ni en phase.
Exemple 2.9:
Soit le système de FTBO: FTBO (s )  1
s (1  s )(2  s )
Le correcteur C(s) sera un correcteur PID :

C (s )  K p [1  1 / Ti s  Tds ] avec Td  Ti / 4
1- Calculer le PID par la méthode du pivot, prendre ω = 0,23 rad/s. En
déduire Ti . Dessiner le lieu de la boucle ouverte corrigée pour K = 1.

2- Déterminer la valeur de Kp pour que le coefficient d'amortissement


du second ordre dominant soit ξ = 0,7.
D’après (2.33) : 1 2 2
p    0.23  Ti   8.7
Ti Td Ti 0.23

Td  Ti / 4  2.17
C (s )  [1  1 / 8.7s  2.17s ] avec K P  1
On veut ξ = 0,7.

Donc Gmax dB= MdB = 0 dB.


Le gain Kp doit être :
K P  10  0.70
3/ 20

Le correcteur PID s'écrit donc :

C (s )  0.70[1  1 / 8.7s  2.17s ]


Le PID réel devra être muni d'une dérivée filtrée. Il PID s'écrit donc :
Td
C (s )  K p [1  1 / Ti s  Tds / (1  s )]
N

C (s )  0.70[1  1 / 8.7s  2.17s / (1  0.217s )] avec N  10


2.5.5 Calcul d’un PID de structure série par la méthode de Broïda :
Cette méthode consiste à imposé MG = 6 dB (soit |FTBO(jωπ)|=
10^(-6/20) =0.5) à un procédé modélisé par le modèle de Broïda:
Tr s
Ke
G (s )  (2.34)
1tS
où K est le gain statique, Tr représente le temps de retard et t
représente la constante de temps.

Le correcteur utilisé est un PID de structure série :

C (s )  K p [(1  1 / T i s )(1  Tds )] (2.20)


Calcul des paramètres PID :

FTBO ( j  )  K p
1  Ti j   K 1  Td j   e Tr j 

Ti j  1  t j  
Le critère de la marge de gain conduit à

1  T i 
2 2
1  T d  2 2

FTBO ( j  )  K p K  0.5
T i 1  t  
2 2


avec  ( )    t g T i   t g T d   t g t   T r  
-1 -1 -1

2
Comme il y a 4 inconnus (Kp, Ti, Td et ωπ) pour 2 équations, on prend
Ti = t et arctan (Td ωπ)= π/4 (donc Td ωπ =1). Les relations sont alors:

K p K 1  T d   
2 2

FTBO ( j  )   0.5et  ( )     T r    


t 2 4
On obtient :
3 4T r 0.5* 3 t
  ,T d  ,et K p 
4T r 3 4 2T r K
Le PID de Broïda est :
0.83 t
Kp  ,T i  t etT d  0.42T r
K Tr
Le tableau suivant donne les différents réglages de Broïda pour les
autres structures de correcteur.

P PI série PI // PID PID // PID mixte


série

𝟎.𝟖𝟑  𝝉 𝟎.𝟖𝟑  𝝉
𝟎. 𝟕𝟖𝝉   𝟎. 𝟕𝟖𝝉   𝟎. 𝟕𝟖𝝉   𝟎. 𝟖𝟑  𝝉 ( +0.4) ( +0.4)
𝑲p 𝑲 𝑻r 𝑲 𝑻r
𝑲𝑻r 𝑲𝑻r 𝑲𝑻r 𝑲𝑻r

𝑲𝑻r   𝑲𝑻r  
𝑻i annulé 𝝉 𝝉 𝝉 + 𝟎. 𝟒𝑻r
𝟎. 𝟕𝟖 𝟎. 𝟕𝟓

  𝝉𝑻r
𝟎. 𝟑5  𝝉
𝑻d 0 0 0 𝟎. 𝟒𝟐𝑻r 𝑻r + 𝟐. 𝟓𝝉
𝑲