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INTRODUCTION/

une boucle de régulation est utilisation que si elle est stable ,c’est à- dire que

si ,après modification de la consigne ou perturbation , elle tend vers un état

(stable) prédéterminé.

préparation :

1-la régulation : La régulation automatique est l'ensemble des techniques

utilisées pour contrôler une grandeur physique (telle que la température, la

vitesse et la pression), sans intervention humaine

2-les critère de perfermence d’un système asservi :

3 -le régulateur PID :

Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé)

est un système de contrôle permettant d’améliorer les performances d'un

asservissement, c'est-à-dire un système ou procédé en boucle fermée.

4 - les effets des actions P I D et les régulateur PID sur un système asservi :

Le correcteur PID agit de trois manières :

action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G ;

action intégrale : l'erreur est intégrée et divisée par un gain Ti ;

action dérivée : l'erreur est dérivée et multipliée par un gain Td.


5-les caractéristique d’un système de premiser ordre :

(𝑝)=(𝑝)/𝐸(𝑝)=𝐾/1+𝑇𝑝
𝐾: Gain Statique;𝑇: Constante du temps.Le schéma bloc du système du premier ordre est

comme suit

Le temps de réponse est atteint à 95%de sa valeur permanente (d’après la réponse

temporelle, Figure.4, 𝑇𝑟=3𝑇).

6-les caractéristique d’ un système de deuxième ordre :

KW2N/(P2+2ZWNP+WN2)
wn  : la pulsation propre du system non amorti (rd/s)

k :gain statique

z :facteur ou coefficient d’amortissement

Mantage pratique
1-Nous appliquons un signal échelant et notons que le système répond et nous

montre une courbe sous la forme de la lettre S, de sorte que nous remarquons

une erreur de 0,25v et le temps de réponse est égal à 9.9s


2-Nous exécutons une perturbation et constatons à la sortie que le système est

devenu instable
Remarque: lorsque nous appliquons une perturbation négatif, le système va et

vient du côté opposé.

Donc La boucle ouverte présente deux inconvénients qui sont :

-l'erreur

-l'incapacité à contrôler les perturbations

Pour se débarrasser de cette erreur, et de ces perturbations, nous transformons

le système en boucle fermée

Boucle fermé :

action P :kp=1 puis kp=2

Nous appliquons un signal échelant, nous remarquons une oscillation, puis elle

se stabilise, et il en résulte d’une grosse erreur qu'il égal à 2.6v .


Nous appliquons une perturbation, et nous remarquons que l'erreur a diminué

et qu'elle ne corrigé pas mais on deuxième tentative où k =2 dans laquelle nous

remarquons que l'erreur a diminué pour qu'il devienne égal à 1.6v

quant on applique un grant giant la courbe va osciller et le system devenu à la

limite de stabilité

ACTION PI :Kp=2 , Tn=4s


Nous remarquons que le système exerce des oscillations amortis jusqu'à ce que

l'erreur devienne égal à 0 de temp de repance très grant fig . Nous appliquons

du bruit, résultant en une oscillation qui revient à l'état d'origine fig .

Donc l’ action PI élimine à la fois les perturbations et les erreurs

action PID :Kp=2 ,Tn=4 ,Tv=1

La courbe fait un seul dipacement ensuit il stabilisé où il n'y a ni erreur ni

vibration et il a un temps de ripance très rapide fig même quant on applique

des perturbation le system restabilise rapidment fig .

Alors l’action I faire la rapidité de correction de system.

CONCLUSION :
dans ce tp on a étudie la stabilité et l’optimisation d’un système de commende

par le régulateur PID qui permet de la correction des erreur et de les

perturbation

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