ENSPS 2A  Mai 2007 1

Examen d'automatique

Durée : 2 heures
Do uments autorisés.

Modélisation

Soit le système dé rit par la gure 1 ave :

−e−0.2s (s − 2)
G(s) = (1)
(s + 4)

Fig. 1  Système en bou le ouverte.

1. Appliquer le théorème de la valeur nale à Y (s) pour une entrée U ′ (s) en é helon unitaire. En déduire le gain statique
de G(s).
Y (z)
2. Cal uler F (z) = U(z) pour Te = 0.1s.
3. Cal uler le gain statique de F (z). Commenter le résultat.
4. Donner les 5 premiers é hantillons de la réponse Y (z) à une entrée U (z) en é helon unitaire. Commenter l'allure de
la réponse.

Commande RST

On souhaite asservir un système dont la FTBO F (z) est donnée par :

−(z + 0.5e−4Te − 1.5)

F (z) = (2)
(z − e−4Te )z 2

à l'aire d'un orre teur RST ave une fréquen e d'é hantillonnage de 10Hz (Te = 0.1s).
Le ahier des harges impose :
 Réje tion d'une perturbation en é helon.
 Comportement en bou le fermée le plus pro he possible d'un premier ordre de fon tion de transfert 1−e−40Te
z−e−40Te .
1. Donner B + , B − , A+ et A− .
2. Déduire Am dire tement du ahier des harges. Cal uler Bm
+
pour avoir un gain statique du modèle en bou le fermée
unitaire. Donner l'expression de M (z).
3. Quelle est la valeur de p ? Que vaut A0 ?
4. Cal uler les polynmes R, S et T .
5. Donner la loi de ommande temporelle u[k] en fon tion de u[k − 1], u[k − 2], u[k − 3], yr [k], yr [k − 1], y[k], y[k − 1].
Est-il possible de simplier la stru ture de e orre teur . Si oui expliquer omment.

Représentation d'état

Mettre la fon tion de transfert F (z) = −z+1.165

z 2 (z−0.6703) sous la forme anonique de Jordan.