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Direction Générale des ISETs

Institut Supérieur des Etudes Technologiques de ksar hellal


République tunisienne
Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique

SUPPORT DE COURS
MECANIQUE GENERALE

Dynamique des
solides

Préparer par : Nizar FERJAOUI


Mehdi BRAYEK

AU : 2019/2020
DYNAMIQUE Plan

Table des matières


Chapitre 1 : Inertie Des Solides .................................................................................... 5
1.1 Centre de gravité d’un solide........................................................................................... 5
1.2 Moment d'inertie.............................................................................................................. 7
1.2.1. Définition .................................................................................................................. 7
1.2.2. Moment d’inertie par rapport à un point ................................................................. 7
1.2.3. Moments d’inerties par rapport à l’un des axes du repère R ................................... 8
1.2.4. Moments d’inerties par rapport à un plan du repère R............................................ 8
1.2.5. Relation entre les différents moments d’inertie ...................................................... 8
1.3 Produit d’inertie ............................................................................................................... 8
1.4 Opérateur d’inertie........................................................................................................... 8
1.4.1. Définition .................................................................................................................. 9
1.4.2. Matrice d’inertie....................................................................................................... 9
1.5 Expression du moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe .................................. 9
1.6 Propriétés et forme simplifiées de la matrice d’inertie.................................................... 4
1.6.1. Propriétés de la matrice d’inertie ............................................................................. 4
1.6.2. Formes simplifiées de la matrice d’inertie................................................................ 4
1.7 Travaux dirigés ................................................................................................................ 6
Chapitre 2 : Torseur Cinétique ..................................................................................... 21
2.1. Définition....................................................................................................................... 21
2.2. La résultante Cinétique .................................................................................................. 21
2.3. Le moment cinétique ..................................................................................................... 21
2.4. Cas particuliers de torseur cinétique.............................................................................. 22
2.5. Energie cinétique d’un solide ........................................................................................ 23
2.6. Application .................................................................................................................... 24
Chapitre 3 : Torseur dynamique ................................................................................ 26
3.1 Définition....................................................................................................................... 26
3.2 Cas particuliers de torseur Dynamique.......................................................................... 28
3.3 Application .................................................................................................................... 28
Chapitre 4 :Principe Fondamental De La Dynamique.......................................... 38
4.1 Introduction ................................................................................................................... 38
4.2 Cas particuliers .............................................................................................................. 38
4.3 Applications................................................................................................................... 39
Application de synthèse........................................................................................................ 41

1 ISET KH
COURS DE
Dynamique des solides

OBJECTIFS DU COURS :
Après avoir étudié ce cours, en présence d’un système technique industriel composé de
solides rigides en mouvement relatif sous l’action d’efforts extérieurs, l’étudient doit être
capable de :
- Déterminer les caractéristiques d’inertie : masse, centre d’inertie, opérateur d’inertie
(moments et produits d’inertie).
- Déterminer les torseurs cinétique et dynamique, ainsi que les relations entre les
éléments de réductions des deux torseurs.
- Trouver l’énergie cinétique d’un ensemble de solides.
- Relier les quantités cinématiques (effets) aux actions mécaniques (causes), c’est à dire
connaître et savoir appliquer :
• le Principe fondamental de la dynamique,
• le Théorème de l’énergie cinétique pour un solide et pour un système de solides et
applications.
– Résoudre des problèmes de 3 types :
• Systèmes à cinématique imposée : Déterminer les inconnues d e liaison ou les
efforts extérieurs
• Systèmes à cinématique libre et actions mécaniques connues : Donner la loi du
mouvement sous forme d’équations différentielles
• Systèmes à inconnues mixtes (cinématique et actions mécaniques)
- Déterminer la puissance développée par un torseur d’actions extérieures s’exerçant sur
un solide ou un système de solides.
DYNAMIQUE Plan

PLAN DE COURS

• Inertie de solide (≈9 heures) : Caractéristiques d’inertie : masse, centre d’inertie, opérateur
d’inertie (moments et produits d’inertie).
• Torseur cinétique (≈3 heures): quantité de mouvement, moment cinétique.
• Torseur dynamique (≈ 3 heures) : résultante dynamique, moment dynamique, relation entre
les éléments de réductions du torseur dynamique et du torseur cinétique
• Principe fondamental de la dynamique (≈4,5heures): Enoncé et théorème généraux,
formulation dans un repère galiléen et non galiléen, résolution des équations de mouvements
dans des cas simples et usuels.
• Puissance et travail (≈ 3heures): Définition de la puissance et du travail, puissance
développée par un torseur d’actions extérieures s’exerçant sur un solide ou un systèmes de
solides, théorème de l’énergie cinétique pour un solide et pour un système de solides et
applications.

1 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

INERTIE D’UN SOLIDE

❖ Objectifs spécifiques :
A la fin de la séance l’étudiant doit être capable de :
➢ Déterminer le centre d’inertie d’un solide
➢ Déterminer la matrice d’inertie d’un solide

❖ Pré requis :
L’étudiant doit connaître et maitriser :
▪ Les outils mathématiques : (trigonométrie, calcul intégral).
▪ Cinématique.

❖ Auditeurs :

Etudiants des I.S.E.T.


Profil : Génie Mécanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.
❖ Durée : 4 séances de 1h : 30

❖ Evaluation :
- Travaux dirigés
- Test d’évaluation.

Eléments du contenu :
1. Centre de gravité d’un solide.
2. Moment d’inertie.
3. Produit d’inertie.
4. Opérateur d’inertie.
5. Expression du moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe.
6. Propriétés et formes simplifiées de la matrice d’inertie.

4 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

Chapitre 1 : Inertie Des Solides

1.1 Centre de gravité d’un solide


Soient : 
z
- un solide (S), (S)
- G son centre de gravité, m M
dm
y
- m sa masse tel que P = −m.g , ( g : accélération de la O
xG
 P
pesanteur), x
- M un point quelconque appartenant à (S),
  
- R ( O, x , y , z ) : un repère orthonormé direct lié à (S) tel que :

OM = x.x + y. y + z.z

OG = xG x + yG y + zG z
Définition :
On appelle centre de gravité du solide (S) le point G définie par :
dm = dl
1
OG =  OM dm ; 
dm peut être dm = ds et m =  dm .
m S dm = dv
S


m m m
Avec  = : densité linéique ;  = : densité surfacique ;  = : densité volumique.
l s v
Le point G est unique :
 1
 xG   xG = m Sxdm
  
OG =  y G  avec
1
 y G = S ydm
z   m
 G R  z = 1 zdm
 G m S

Remarque :
Si le solide (S) est un corps composé d’un nombre fini ‘n’d’éléments de forme géométrique
connues, la position du centre de gravité de solide (S) sera définie par :
n
mOG =  OM i dm avec
n
m =  mi
i =1 i =1

5 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

 n

 m x i Gi
 xG = i =1

 m
 n

et on aura : 

m y i Gi

 yG =
i =1

 m
n

 m z i Gi

 zG =
i =1

 m


y
Exemple :
Soit un corps composé de deux plaques homogènes
rectangulaires : plaque 1 de dimensions (a, b) et plaque b
(1)
2 de dimensions (c, e). (2) e
a c x
Question :
Déterminer la position de son centre de gravité.
Réponse :
a 2a + c
ab + ce
m1 xG1 + m2 xG 2 S1 xG1 + S 2 xG 2 2 2
xG = = =
m1 + m2 S1 + S 2 ab + ce
b c
ab + ce
m y + m2 yG 2 S1 yG1 + S 2 yG 2 2 2
yG = 1 G1 = =
m1 + m2 S1 + S 2 ab + ce

1.2 Théorème de Guldin


Les deux théorèmes de Guldin ne sont valables que pour le cas de courbe plane ou surface
plane.
Premier théorème : Dans un plan π, considérons une courbe C de longueur L et un axe
( o, x ) ne traversant pas, la position du centre de gravité G de cette courbe est donnée par :
S = 2 .rG .L

rG : distance séparant G de ( O, x )

S : aire engendrée par C en tournant autour de ( O, x ) .

6 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

Deuxième théorème : Dans un plan π, considérons une surface d’air S et un axe ( O, x ) ne

traversant pas, la position du centre de gravité G de cette surface est donnée par :
V = 2 .rG .S

rG : distance séparant G de ( O, x )

V : volume engendré par S en tournant autour de ( O, x ) .

1.3 Moment d'inertie


1.3.1. Définition
Soit un solide (S) de masse m, on appelle moment d’inertie du solide (S)
par rapport à un point A, la quantité positive :

I (S )= AM dm
2
A S

On appelle moment d’inertie du solide (S)


par rapport à un axe ( ) , la quantité positive :

I (S )=HM
2

dm
S

La dimension d’un moment d’inertie étant le produit d’une masse par le carré d’une distance,
on définit pour le solide (S), le rayon de giration R par :

I (S )=mR

2

1.3.2. Moment d’inertie par rapport à un point


Soit (S) un solide de masse m et de centre de
   
gravité G. Soit R ( O, x , y , z ) un repère O.N.D dont z
(S)
l’origine O est en G. Déterminons le moment d’inertie m
du solide (S) par rapport au point O origine du repère R. r dm y
O
D’après la définition du moment d’inertie on aura : 
( )
x
I O =  r 2 dm =  x 2 + y 2 + z 2 dm
S S

7 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

1.3.3. Moments d’inerties par rapport à l’un des axes du repère R

▪ Moment d’inertie par rapport à l’axe (O, x ) : I (O, x ) =  ( y 2 + z 2 )dm .


S

▪ Moment d’inertie par rapport à l’axe (O, y ) : I (O, y ) =  ( x 2 + z 2 )dm .


S

▪ Moment d’inertie par rapport à l’axe (O, z ) : I (O, z ) =  ( x 2 + y 2 )dm .


S

1.3.4. Moments d’inerties par rapport à un plan du repère R

▪ Plan (xoy) : I ( xoy ) =  z 2 dm .


S

▪ Plan (yoz) : I ( yoz ) =  x 2 dm .


S

▪ Plan (xoz) : I ( xoz ) =  y 2 dm


S

1.3.5. Relation entre les différents moments d’inertie

▪ IO =
1
2
( I (o, x ) + I (o, y ) + I (o, z ) )
▪ I O = I xoy + I yoz + I xoz

▪ I (O, x ) = I xoy + I xoz

▪ I (O, y ) = I yoz + I xoy

▪ I (O, z ) = I xoz + I yoz

1.4 Produit d’inertie


Les produits d’inertie d’un solide S par rapport aux axes du repère R sont définis par :
▪ I x , y =  xydm .
S

▪ I x , z =  xzdm
S

▪ I y , z =  yzdm
S

1.5 Opérateur d’inertie


Dans ce paragraphe nous allons définir un opérateur qui va nous permettre de
rassembler les 6 quantités définie précédemment (moment et produit d’inertie du solide (S)
  
par rapport aux axes du repère R ( O, x , y , z ) ).

8 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

1.5.1. Définition
L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O, est l’opérateur qui à tout vecteur u fait
correspondre le vecteur :

J o (S , u ) =  OP  (u  OP )dm.
PS

Cet opérateur est linéaire, donc représentable par une matrice.

1.5.2. Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe


  
Soient un repère R ( O, x , y , z ) et un axe (O, i ), d’origine O et de vecteur unitaire i . Le

moment d’inertie du solide (S) par rapport à (O, i ) s’écrit :

I ( S / ) = i  J O ( S , i )
Application :
Soit une tige rectiligne (S) de longueur l, de dimensions transversales négligeable, homogène,
de masse m et de centre d’inertie G.
z Δ
l/2 i
y
o
-l/2
x

  
R ( O, x , y , z ) est un repère dont l’origine O est en G, et dont l’axe (O, z ) est confondu avec

l’axe de la tige (S). Soit (O, i ) l’axe d’origine O et de vecteur unitaire i tel que

3 1
i= y+ z
2 2
Questions :
1- Déterminer l’opérateur d’inertie de (S) au point O.
2- Déterminer le moment d’inertie de la tige (S) par rapport à l’axe (O, i ) .

1.6 Matrice d’inertie


  
La matrice d’inertie du solide (S) au point O, relativement à la base ( x , y , z ) , s’obtient en
disposant en colonnes les composantes des vecteurs transformés des vecteurs de base par
l’opérateur d’inertie.

9 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

. . .
I O (S ) = . . .
. . . (
x, y, z )
J O (S , x ) J O (S , z )
J O (S , y)
Déterminons la première colonne de la matrice d’inertie. Ses trois termes sont les
composantes du vecteur :

J o (S , x ) =  OP  ( x  OP)dm.
PS

Posons OP = xx + yy + zz Alors

1 x 0 x 0 y2 + z2
x  OP = 0  y = − z Et OP  ( x  OP ) = y  − z = − xy
0 z y z y − zx

La première colonne est donc constituée des termes :

PS
( y 2 + z 2 )dm, − 
PS
xydm, −  zxdm.
PS

Après un calcul identique pour déterminer les deux autres colonnes, la matrice d’inertie
s’écrit :
 A −F − E
I O (S ) = − F B − D 
 − E − D C  (
x, y, z )

Avec :
- A : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, x ).
- B : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, y).
- C : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, z ).
- D : produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, y) et (O, z ).
- E : produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, z ) et (O, x ).
- F : produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, y) et (O, x ).
Remarques :
  
- Si le point O et la base ( x , y , z ) sont fixes par rapport au solide (S), les quantités A, B, C,

D, E et F sont constantes au cours du temps.


- On peut monter a tout de même que l’opérateur d’inertie relatif à un vecteur quelconque

u qui est par définition : J O ( S , u ) =  OP  (u  OP)dm


PS

10 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

Cette grandeur peut s’écrire aussi sous la forme J O ( S , u ) =  I O ( S ) B ( u ) B

N.B : Il faut absolument que la matrice d’inertie I O (S ) et le vecteur u soient exprimés dans

la même Base B.
1.6.1. Théorème de Huygens
Soit O un point quelconque d’un solide (S) de
masse m et de centre de gravité G. Déterminons
les relations entre les moments d’inertie, puis
entre les produits d’inertie de (S) par rapport aux
     
axes des repères R ( O, x , y , z ) et R 1 ( G, x , y , z ) .

Soit OG = a x + b y + c z

Si
 AG − FG − EG   A −F − E
I G (S ) =  − FG BG 
− DG  Alors I O ( S ) = − F
 B − D 
− EG − DG CG  (  − E − D C  (
x, y, z ) x, y, z )

 A = AG + m(b 2 + c 2 )

 B = BG + m(a + c )
2 2

C = C + m(b 2 + a 2 )
tel que  G

 D = DG + mbc
 E = E + mca
 G

 F = FG + mab

Application :
Soit un cylindre de révolution (S) de rayon r, de
hauteur h, pleine et homogène, de masse m et de
  
centre de gravité G. R ( O, x , y , z ) est un repère tel
que son origine O coïncide avec le point G, et dont
l’axe (O, z ) est confondu avec l’axe de révolution
matérielle de (s).
Notons (x, y, z) les coordonnées cartésiennes d’un
point P quelconque de (S) dans le repère R.
Questions :
1- Déterminer le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (G, z ) .

11 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

2- Déterminer le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (G, x ) ou (G, y ) .


  
3- En déduire la matrice d’inertie de (S) au point G, dans la base ( x , y , z ) .
4- Déterminer les moments d’inertie et les produits d’inertie de (S) au point H, tel
h   
que GH = −ry + z , relativement à la base ( x , y , z ) .
2
  
5- En déduire la matrice d’inertie de (S) au point H, dans la base ( x , y , z ) .

1.6.2. Propriétés et forme simplifiées de la matrice d’inertie

a. Propriétés de la matrice d’inertie

1 0 0
I O (S )est diagonalisable et donne  IIO (S ) =  0 2 0 
 0 0 3  (u , v , w)

Les vecteurs propres u , v , w représentent les axes principaux d’inertie.

Les valeurs propres λ 1 , λ2 et λ3 représentent les moments principaux d’inertie.

b. Formes simplifiées de la matrice d’inertie

 A −F − E
I O ( S )B = − F B − D 
 − E − D C 

▪ A travers les plans de symétrie :


- Si P(O, x , y ) est un plan de symétrie pour le solide (S) => D = E = 0
- Si P(O, x, z ) est un plan de symétrie pour le solide (S) => D = F = 0
- Si P(O, y, z ) est un plan de symétrie pour le solide (S) => F = E = 0

- S’il existe au moins deux plans de symétrie => D = E =F = 0


▪ A travers les axes de symétrie :
A * *
- Si (O, x ) est axe de symétrie pour le solide (S) I O ( S )B =  * B * 
 * * B  ( x , −, − )

A * *
- Si (O, y ) est axe de symétrie pour le solide (S) I O ( S )B =  * B * 
 * * A ( − , y , − )

4 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

A * *
- Si (O, z ) est axe de symétrie pour le solide (S) I O (S )B =  * A * 
 * * C  ( −, − ,Z )

A * *
- S’il existe au moins deux axes de symétrie I O (S )B =  * A * 
 * * A

5 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

1.7 Travaux dirigés

Exercice1

1. Déterminer la position du centre d’inertie de la plaque rectangulaire découpée ci-dessous


par la définition du CdG. (Eventuellement ultérieurement par Guldin).

On a m.OG =  mi .OGi
i =1

4r
On sait que le centre de gravité est donné par l’expression suivante : X G1/2 d =
3
Par symétrie, le centre de gravité appartient à l’axe ( O, x )

S . X G = S R . X GR − S1/ 2 d . X G1/2 d
  r2   r 2 4r
 a.b −  X G = a.b. 2 −
a
3
 2  2
3.a 2b − 4r 3
XG =
6ab − 3 r 2

2. Déterminer la position du centre d’inertie de la plaque triangulaire découpée ci-dessous par


la définition du CdG. (Eventuellement ultérieurement par Guld in).

On a m.OG =  mi .OGi
i =1

4r
On sait que le centre de gravité est donné par l’expression suivante : X G1/2 d =
3

6 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

Par symétrie, le centre de gravité appartient à l’axe ( O, x )


S . X G = S R . X GT − S1/ 2 d . X G1/2 d
 a2  r 2  a2 a  r 2 4r
 −  XG = −
3
 2 2  2 3 2 2
a 3 − 4 2r 3 a 3 2 − 8r 3
XG = =
3. 2 ( a 2 −  r 2 ) 6 ( a2 −  r 2 )
Exercice 2
Cône
Déterminer la surface et l’aire du cône d’axe ( O, z ) dont on a représenté la demi-section ci- dessous :

Déterminons l’aire du cône engendrée par la rotation de la ligne (l’hyposthénise du triangle)


bleu de longueur L = R 2 + h2 et de centre d’inertie G au milieu de l’hyposthénise du
triangle.
Le premier théorème de Guldin nous permet d’écrire
que cette surface est égale au produit de la longueur
de la ligne par le périmètre du cercle décrit par le
centre d’inertie G de cette ligne

le volume du cône est engendré par la rotation de la


Rh
surface triangulaire rouge d’aire A = et de centre
2
d’inertie G au 2/3 des médianes en partant du sommet
2
: OG = OI
3
Le second théorème de Guldin nous permet d’écrire
que ce volume est égal au produit de l’aire de cette
surface par le périmètre du cercle décrit par le centre
d’inertie G de cette ligne
On a donc : Vcone = 2 rG A

7 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

0  0 
   
2 2 R R R R
OG = OI =  −  =  −   yG = −  rG =
3 3 2   3  3 3
h  h 
   
1
D’où le volume d’un cône Vcone =  R 2 h
3
Tore
- Déterminer la surface et le volume (V) d'un tore de rayons r et R.

Surface d’un tore


On applique le premier théorème de Guldin
S = 2 X G L

S = 2 R2 r = 4 2 rR

Volume d’un tore


On applique le deuxième théorème de Guldin
V = 2 X G S
S = 2 R r 2 = 2 2 r 2 R

Sphère

- Déterminer la position du centre d'inertie du demi-cercle (C)

La surface d’une sphère est donnée par : S = 4 R 2 , on cherche la position du centre de


gravité de la ligne qui par rotation engendre la surface de la sphère :
4 R 2 2R
Selon Guldin S = 2 X G L avec L =  R et  = 2  X G = =
2 . R 

8 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

Boule

- Déterminer la position du centre d'inertie du demi disque (S)

4 R 3
Le volume d’une sphère est donné par :  S =
3
La position du centre d’inertie de la surface, qui par rotation engendre le volume d’une sphère,
est déterminé en utilisant le théorème de Guldin.

 R2
V = 2 X G S avec S = et  = 2
2
 R2
S= et  = 2
2
4 R 3 4R
XG = =
R 2
3
3.2 .
2

Exercice 3 : recherche de matrices d’inerties


Matrice d'inertie d'un cylindre
On donne la résolution permettant la détermination du moment d'inertie C du cylindre de
rayon R et de hauteur h par rapport à l'axe ( G, z )

9 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

On considère un tube de diamètre r et d’épaisseur dr, ce volume de matière élémentaire a pour


masse : dm = .dv = .dS. . X GS = .h.dr.2 .r

Le moment d’inertie par rapport à l’axe ( G, z ) s’écrit :


R
C =  r 2 .dm =  .2 .h. r 3 dr
s 0
R
r  4
R4
C =  .2 .h   =  .2 .h
 4 0 4
m m
On remplace la densité par son expression  = = , on obtient l’expression du moment
v  R2h
mR 2
d’inertie C = = I Gz
2

Déterminons l’expression du moment d’inertie A par rapport ( G, x )

I Gx =  ( y 2 + z 2 ).dm
s

I Gz mR 2
On par raison de symétrie de révolution :  x .dm =  y .dm = =
2 2

s s
2 4
mR 2 mh 2
D’où I Gx =  ( y 2 + z 2 ).dm =  y 2 .dm +  z 2 .dm = +
s s s
4 12

Exprimer la matrice d’inertie au centre d’inertie G dans la base ( x, y, z )


On a trois plans de symétrie, donc les produits d’inertie sont nuls. Ainsi la matrice d’inertie est
sous la forme suivante :

 mR 2 mh 2 
 + 0 0 
 4 12 
 mR 2 mh 2 
 I G ( S )  =  0 + 0 
 4 12 
 mR 2 
 0 0
2 

Matrice d’inertie du parallélépipède rectangle

Détermination des moments d’inertie par rapport aux trois plans parallèles aux axes du repère

R ( G, x, y, z ) .

10 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

Pour le plan P ( G, x, y ) , on extrude un rectangle axb entre -c/2 et c/2, on obtient

mc 2
I xGy =
12
Pour le plan P ( G, y, z ) , on extrude un rectangle bxc entre -a/2 et a/2, on obtient

ma 2
I yGz =
12
Pour le plan P ( G, x, z ) , on extrude un rectangle cxa entre -a/2 et a/2, on obtient

mb 2
I yGz =
12
Déterminer les moments d’inertie par rapport aux trois axes passant par le point G
Pour l’axe ( G, x )
( y + z 2 ).dm =  y 2 .dm +  z 2 .dm
2

s s s

b2 + c 2
On obtient I Gx = I zGx + I xGy  I Gx = A = m
12
Pour l’axe ( G, y )
(x + z 2 ).dm =  x 2 .dm +  z 2 .dm
2

s s s

a2 + c2
On obtient I Gy = I xGy + I zGy  IGy = B = m
12
Pour l’axe ( G, z )
(x + y 2 ).dm =  x 2 .dm + y
2 2
.dm
s s s

a 2 + b2
On obtient I Gz = I xGw + I yGz  I Gz = C = m
12
La matrice d’inertie du solide (S) au point G dans la base ( x, y, z )

 b2 + c2 
m 0 0 
 12 
 a2 + c2 
 I G ( S )  =  0 m 0 
 12 
 a 2 + b2 
 0 0 m
12 

11 ISET KH
DYNAMIQUE Inertie de solide

Matrice d’inertie d’une tige rectiligne

Déterminer la matrice d’inertie d’une tige rectiligne(S) de longueur L, homogène de masse


1/
m en son centre d’inertie G dans la base B ( x , y , z ) .
2/ Déterminer le moment d’inertie de la tige (S) par rapport à l’axe  ( O, i )
3 1
On donne : i = y+ z
2 2

Réponse :
 mL2 
 12 0 0
 
 mL2 
La matrice d’inertie est : I (G , S ) =  0 0
12
 
 0 0 0
 
 ( x , y, z )
mL2
I ( S ) = i  J O ( S , i )  i = 16

12 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Cinétique

TORSEUR CINETIQUE

❖ Objectifs spécifiques :

A la fin de la séance l’étudiant doit être capable de :


➢ Déterminer les éléments de réduction d’un torseur cinétique d’un solide en
mouvement par rapport à un repère.

➢ Calculer l’énergie cinétique d’un solide ou ensemble de solides.

❖ Pré requis :

L’étudiant doit se familiariser avec :


➢ Caractéristiques d’inertie d’un solide.
➢ Cinématique d’un solide.

❖ Auditeurs :

Etudiants des I.S.E.T.


Profil : Génie Mécanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.
❖ Durée : 2 séances de 1 h : 30

❖ Evaluation :

- les travaux dirigés


- Test d’évaluation.

❖ Eléments du contenu :

1- Définition.
2- Cas particuliers de torseur cinétique.
3- Energie cinétique d’un solide.
4- Application.

20 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Cinétique

Chapitre 2 : Torseur Cinétique

2.1.Définition

Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère
  
R ( O, x , y , z ) . Le torseur cinétique, en un point A, de (S) dans son mouvement par rapport au
repère R est par définition :

 R ( ) =  V ( P / R ) dm 
 
 ( S / R)A = PS

 A ( ) =  AP  V ( P / R ) dm =  A ( S / R ) 
 PS 
- R( ) : est la résultante cinétique,
-  A (S / R) : est le moment cinétique, au point A, du solide (S) par rapport à R.

Ce torseur devrait satisfaire la définition d’un torseur telle que :

2.2. La résultante Cinétique

 d OG   d OP 
Partant de mOG =  OPdm  m   =   dm
S
 dt  R s
 dt  R

mV (G / R) =  V ( P / R)dm
S

R = mV (G / R)
2.3. Le moment cinétique

- Partant de V ( P  S / R) = V ( A  S / R) + PA  ( S / R) pour tout point


A S :

 A ( S / R) =  AP  V ( P / R)dm =  AP  [V ( A / R) + PA  ( S / R)]dm
PS PS

 A ( S / R) =  AP  V ( A / R)dm +  AP  [( P / R)  AP]dm


PS PS

 A ( S / R) = V ( A / R)   PAdm +  AP  [( P / R)  AP]dm


PS PS

σA (S/R) = mAG  V(A/R) +  I A (S) . Ω(S/R))

21 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Cinétique

▪ Changement de point de réduction :

- Partant de AP = AB + BP pour tout point B appartenant à S :

 A ( S / R) =  AP  V ( P / R)dm =  ( AB + BP )  V ( P / R)dm
PS PS

 A ( S / R) =  AB  V ( P / R)dm +  BP  V ( P / R)dm
PS PS

 A ( S / R) = AB   V ( P / R)dm +  B ( S / R)
PS

 A (S / R) =  B (S / R) + AB  mV (G / R)

Le torseur cinétique se présente sous ses formes pratiques suivantes :


▪ Cas d’un seul solide S :
 R = mV (G / R) 
 (S / R)A =  
σ A (S/R) = mAG  V(A/R) +  I A (S) .(S/R)) 

Avec :  B ( S / R) =  A ( S / R) + mV (G / R)  AB

▪ Cas de n solides S = {1,2,…,n} :


 n

 R =  mi V (Gi / R) = mV (G / R) 
 (S / R)A = n
i =1
n 
σ A (S/R) =  σ A (S i /R) =  [m i AG i  V(A/R) + J A (S i , Ω(S i /R))] 
 i =1 i =1 
Avec :
mi et G i sont la masse et le centre de gravité de S i,
m et G sont la masse et le centre de gravité de S.

2.4. Cas particuliers de torseur cinétique

 R = 0 
- Si m = 0 :  ( S / R) A =  
 A (S/R) = 0 

 R = mV (G / R) 
- Si m est concentrée en G :  ( S / R)G =  
  G (S/R) = 0 


 R = mV (G / R) 

- Si A est fixe dans le repère R :  ( S / R) A =  
 A (S/R) = JA (S,(S/R)) 
 

22 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Cinétique

  R = mV (G / R) 

- Si A = G :  ( S / R)G =  

σ G (S/R) = J G (S, Ω(S/R))

2.5. Energie cinétique d’un solide

Soit un solide (S) de masse m, de centre de gravité G, en mouvement par rapport à un


  
repère R ( O, x , y , z ) . Soit A un point lié à (S).

Par définition, l’énergie cinétique du solide (S) dans son mouvement par rapport à R est :

E
c
(S/R) =
1
2

 
 PE V(P/R) 2 dm
Si un point A est lié au solide (S), on peut montrer en utilisant la relation
V ( P / R) = V ( A / R) + (S / R)  AP que pour un solide (S) en mouvement par rapport au
repère R.

E
c
(S/R) =
1
 (S/R)   (S/R) 
2

m V(G/R)
Avec :  (S/R) =    : Torseur cinétique de (S) par rapport à R.
  A (S/R)  A

 (S/R) 
 (S/R) =    : Torseur cinématique de (S) par rapport à R.
V ( A  S/R) A

23 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Cinétique

2.6. Application
  
Soit R 0 ( O, x 0 , y0 , z 0 ) un repère O.N.D supposé galiléen, lié à un bâti (0). On
propose d’étudier certains mouvements d’un système S= (1) + (2) constitué de
deux solides (1) et (2) dans R0 articulés de la façon indiquée sur la figure 1.
- (1) est en liaison pivot glissant d’axe (O, z0 ) avec (0), et le centre G1 de (1)
  
reste situé sur cet axe. On désigne par R1 ( G1 , x1 , y1 , z 0 ) un repère lié à (1).
On note m1 sa masse, I son moment d’inertie par rapport à (G1 , z0 ) . La
position de (1) dans R 0 est repérée par  = ( x0 , x1 ) ( y0 , y1 ) .
- (2) est en liaison pivot d’axe (G1 , x1 ) avec (1). On désigne par
  
R 2 ( G1 , x 1 , y 2 , z 2 ) un repère lié à (2).
On note m2 sa masse, G2 son centre d’inertie tel que G1G2 = a. y2 . La
position de (2) relativement à (1) est repérée par le paramètre θ tel que :
 = ( y1 , y2 ) = ( z0 , z2 ) . La matrice d’inertie de (2) au point G1 est :
A 0 0 
 
 I G1 ( 2 )  =  0 B 0 
0 0 C
 ( x1 , y2 , z2 )

1. Déterminer les vecteurs rotation suivante :


 (1/0),  (2/1) et  (2/0).
2. Déterminer les vecteurs vitesses suivantes :
V (G1/R0), V (G2/R0)
3. Déterminer l’accélération de G, centre de gravité
de S, par rapport à R 0 :  (G / R ) . L’exprimer dans
R 1.
4. Déterminer le moment cinétique de (2)/(0) au
point G1 :  G1 ( 2 0 ) . L’exprimer dans R 2.
5. Déterminer le moment cinétique de (S)/(0) au point G1 :  G1 ( S 0 ) .
L’exprimer dans R 1.
6. Déterminer l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à
(0).

24 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Dynamique

TORSEUR DYNAMIQUE

❖ Objectifs spécifiques :
A la fin de la séance l’étudiant doit être capable de :
➢ Déterminer les éléments de réduction d’un torseur dynamique d’un solide en
mouvement par rapport à un repère.

❖ Pré requis :

L’étudiant doit se familiariser avec :


➢ Caractéristiques d’inertie d’un solide.
➢ Cinétique d’un solide.
➢ Cinématique d’un solide.

❖ Auditeurs :

Etudiants des I.S.E.T.


Profil : Génie Mécanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.
❖ Durée : 2 séances de 1 h : 30

❖ Evaluation :

- les travaux dirigés


- Test d’évaluation.

❖ Eléments du contenu :

5- Définition.
6- Cas particuliers de torseur cinétique.
7- Application.

25 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Dynamique

Chapitre 3 : Torseur dynamique

3.1 Définition

Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement par rapport


  
à un repère R ( O, x , y , z ) . Le torseur dynamique, en un point A, de (S) dans son
mouvement par rapport au repère R est par définition :

 R( D) =   (P / R)dm 
 
D( S / R) A =
PS

 Μ A ( D) =  AP   (P / R )dm = δ A (S / R)
 PS 

- R ( D) : est la résultante dynamique,

-  A ( S / R) : est le moment dynamique, au point A, du solide (S) par rapport à R.


Ce torseur devrait satisfaire la définition d’un torseur telle que :

▪ La résultante dynamique

Partant de mV (G / R) =  V ( P / R)dm
S

 dV (G / R)   dV ( P / R) 
 m  = S   dm
 dt R  dt R

R( D) = m (G / R)

▪ Le moment dynamique

 d  A ( S / R)  d 
- Partant de   =  ( PS AP  V ( P / R)dm)
 dt  R  dt R

 d  A ( S / R)   d AP   dV ( P / R) 

 dt
 =
 R

PS
 
 dt  R
 V ( P / R )dm +  AP  
PS
 dt
 dm
 R
 d  A ( S / R)  d 
  = 
PS  dt

( AO + OP )  V ( P / R )dm +  AP   ( P / R )dm
R PS
 dt  R

 d  A ( S / R)  d  d 
  = PS  AO   V ( P / R)dm + PS  OP   V ( P / R)dm +  A ( S / R)
 dt  R  dt R  dt R

26 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Dynamique

 d A (S/R) 
  = −mV(A/R)  V(G/R) + δA (S/R)
 dt R

 dσ A (S/R) 
 A (S/R) = mV(A/R)  V(G/R) +  
 dt R

- Partant de AP = AB + BP pour tout point B appartenant à S :

 A ( S / R) =  AP   ( P / R)dm =  ( AB + BP )   ( P / R)dm
PS PS

 A ( S / R) =  AB   ( P / R)dm +  BP   ( P / R)dm
PS PS

 A ( S / R) = AB    ( P / R)dm +  B ( S / R)
PS

 A (S / R) =  B (S / R) + AB  m (G / R)

Le torseur cinétique se présente sous ses formes pratiques suivantes :

▪ Cas d’un seul solide S :

 R( D) = m (G / R) 
 
D(S / R)A =  d  ( S / R)  
 A (S/R) = mV(A/R)  V(G/R) +   
 
 dt  R 

Avec :  B ( S / R) =  A ( S / R) + m (G / R)  AB

▪ Cas de n solides S = {1,2,…,n} :

 n

 R( D) =  mi (Gi / R) = m (G / R) 
 
D(S / R) A =
i =1

 A (S/R) =  A (S /R) = [m V(A/R)  V(G /R) +  d A ( Si / R)  ]
n n

 
i =1
i i =1
i i 
 dt  
 

Avec :
mi et Gi sont la masse et le centre de gravité de Si ,

m et G sont la masse et le centre de gravité de S.

27 ISET KH
DYNAMIQUE Torseur Dynamique

3.2 Cas particuliers de torseur Dynamique


 R ( D) = 0 
- Si m = 0 : D( S / R)A =  
 A (S/R) = 0
 

R( D) = m (G / R) 
- Si m est concentrée en G : D( S / R)G =  
  G (S/R) = 0 
 
 R( D) = m (G / R) 
 
- Si A est fixe dans le repère R : D( S / R)A =   d  A ( S / R)  
 A (S/R) =   
 
 dt  R 

 R( D) = m (G / R) 
 
- Si A=G : D( S / R)G =  d  G ( S / R)  
σ G (S/R) =   
  dt  R 

3.3 Application

Reprenons les données de l’application du chapitre précédent :


6- Déterminer le moment dynamique :  G1 (2 / 0) , du solide (2) dans son
mouvement par rapport à (0).
7- Déterminer le moment dynamique : G1 (S / 0) , du solide (S) dans son
mouvement par rapport à (0).

28 ISET KH
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
(PFD)

❖ Objectifs spécifiques :

A la fin de la séance l’étudiant doit être capable de :


➢ Appliquer le principe fondamental de la dynamique (PFD)
➢ Déterminer l’équation de mouvement d’un système

❖ Pré requis :

L’étudiant doit se familiariser avec :


➢ Caractéristiques d’inertie d’un solide.
➢ dynamique d’un solide.
➢ Torseurs des actions d’un solide.

❖ Auditeurs :

Etudiants des I.S.E.T.


Profil : Génie Mécanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.
❖ Durée : 2 séances de 1h : 30

❖ Evaluation :

- les travaux dirigés


- Test d’évaluation.

37 ISET KH
Chapitre 4 :Principe Fondamental De La Dynamique

4.1 Introduction

Soit un solide ou un système de solide soumis à un ensemble d’actions extérieures constituant un


torseur, à un point A, noté A
 S/S R
. Soit le torseur dynamique, au même point A, noté

A D(S / R)R associé au mouvement du même système par rapport à un repère


  
galiléen R ( O, x , y , z ) .
Le principe fondamental de la dynamique (PFD) des solides se traduit par l’égalisation, à tout
instant, des deux torseurs :
m (G / R) = R( S / S )
  = D 
(S / R) R 
 A ( S / R) =  A ( S / S )
A S /S R A

▪ m (G / R) = R(S / S ) : Théorème de la résultante dynamique (TRD),


▪  A ( S / R) =  A ( S / S ) : Théorème du moment dynamique (TMD).
La projection du principe fondamentale de la dynamique (ou des deux théorèmes dynamiques) sur
les axes du repère, fourni un système au maximum de six équations différentielles généralement de
second ordre, permettent de déterminer essentiellement les inconnues statiques et/ou des équations
de mouvements.
Une équation est dite de mouvement si elle ne contient pas d’inconnues statiques parmi le système
d’équations obtenu en appliquant le PFD.

4.2 Cas particuliers

L’écriture du principe fondamental de la dynamique se ramène à celle du principe fondamental


de la statique, lorsque le torseur dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à un repère
  
galiléen R ( O, x , y , z ) , est nul.

A
 
S/S R
=
A
D  = 0
( S / R) R

Ce torseur est nul, en particulier, dans les trois cas suivants :

▪ (S) est en équilibre


▪ (S) est de masse m nulle

38 ISET KH
▪ (S) est en mouvement uniforme par rapport à R

4.3 Applications

Application 1
Reprenons les données de l’application du chapitre précédent :
8- Isoler (2) et écrire le torseur statique de 2 / 2 au point G 1 .

9- Isoler (S) et écrire le torseur statique de S / S au point G 1 .


10- Appliquer le principe fondamental de la dynamique sur (2) et sur (S), par projection sur des
axes adéquats, déduire les trois équations de mouvement suivantes :
.. . 2
A + am2 cos  − ( B − C ) sin  cos  = −am2 g cos 
.. .. . 2
(m1 + m2 ) z + am2  cos  − am2  sin  = −(m1 + m2 ) g
.
 ( I + B sin 2  + C cos 2  ) = cte
11- En déduire que le mouvement en θ est régi par une équation du type θ 2 =f(θ).

Application 2

Considérons un cylindre de révolution (S) roulant sans glisser sur un plan incliné (Π), en supposant
que l’axe du cylindre reste constamment orthogonal à la ligne de plus grande pente du plan, de
façon à schématiser cette étude par un problème plan.
  
Soit R ( O, x , y , z ) un repère lié au plan (Π), l’axe (O, y) étant dirigé suivant la ligne de plus grande

pente. Soit g = g.x0 l’accélération de pesanteur, x0 étant dirigée suivant la verticale ascendante.

(S) est homogène, de masse m, de rayon a, de X X0


X
longueur L, de centre d’inertie G et à pour axe α
X1
θ
de révolution (G, z ).
G
(S) est en contact avec le plan (Π) suivant l’axe O
I
(I, z ) tel que IG = a x . π
Y
 R 
Y1
L’action mécanique de contact de (Π) sur (S) est définie par le torseur : {τ(Π → S)}=   , avec
 0 
  
R = x.x + y. y . Soit R 1 ( G, x1 , y1 , z ) un repère lié à (S).
On pose  = ( x , x1 ) .

39 ISET KH
Travail demandé :

1. Déterminer le vecteur rotation de mouvement de (S) par rapport à R :  (S/R).


2. Calculer la vitesse et l’accélération du point G de (S) dans son mouvement par rapport à R :
V ( G R ) et  ( G R ) .
3. Démontrer que la matrice d’inertie de (S) au point G est de la forme :

m 2 m 2 
 a + L 0 0 
 4 12 
 
2 2
ma mL
[I G(S)]R =  0 + 0 
 4 12
2
 ma 
 0 0
2 
 

4. Déterminer le moment cinétique au point G d e (S) dans son mouvement par rapport à R :
G (S / R) .
5. Déduire le moment cinétique au point I de (S) dans son mouvement par rapport à R :
 I (S / R) .
6. Déterminer le moment dynamique au point G de (S) dans son mouvement par rapport à R :
G ( S / R ) .
7. Déterminer, de deux manières différentes, le moment dynamique au point I de (S) dans son
mouvement par rapport à R :  I ( S R )
8. Déduire le torseur dynamique au point I de (S) dans son mouvement par rapport à R :
D ( S R )
I
R
.
9. Déterminer l’équation de mouvement de (S) par rapport à (Π).
10. Soit y l’abscisse du centre d’inertie G de (S) sur l’axe (O, y ). On suppose que y = 0 lorsque
θ = 0. Exprimer l’équation de mouvement de (S) par rapport à (Π) en fonction y’’.
11. Sachant qu’à la date t=0, y(0) = 0 et y ’(0) =0, déterminer, à tout instant, le paramètre y(t)
définissant la position du centre d’inertie de G de (S) dans R.

40 ISET KH
Application de synthèse

Exercice 1
Soit R0 (O, x0 , y0 , z0 ) un repère orthonormé direct comme galiléen, lié au bâti (0). On se propose

d'étudier relativement à R0 certains mouvements d'un Système = (1) + (2) constitué de deux solides

(1) et (2) articulés de la façon indiquée sur la figure suivante.

(1) est en liaison pivot glissant d'axe (O, x0 ) et de centre d'inertie G1 et qui reste situé sur cet axe.

On désigne par R2 (G, x1 , y1 , z0 ) un repère orthonormé direct lié à (1).

On note m1 sa masse et  I G1 ( S1 ) B sa matrice d'inertie réduit à son centre d'inertie et exprimé dans
1

la base B1 .

La position de (1) dans R0 est repérée par les paramètres ( z (t ) ) et ( ) tel que :

(Z(t)) est variable par rapport au temps) : OG1 = z (t ) z0

 = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 )

(2) est en liaison pivot d'axe (G1 , x1 ) avec (1) et de centre d'inertie G2 .

On désigne par R2 (G1 , x1 , y2 , z2 ) un repère orthonormé direct lié à (2).

On note m2 sa masse et  IG 2 ( S2 ) B sa matrice d'inertie réduit au point G2 et exprimé dans la


2

base B1 avec G1G2 = a. y2 (a est une constante).

La position de (2) dans R0 est repérée par les paramètres et ( ) tel que :  = ( z0 , z1 ) = ( y1, y2 ) .

On donne :
 A2 −E 2 −F 2   A1 0 0 
   
 I G1( S 2 )   I G1( S 1) 
  =  −E 2  
B2 −D 2  et = 0 B1 0 
B2 
 −F 2 − D 2 C 2  B B1  0
 0 C1 B
2 1

Remarque : Le solide (2) admet deux plans de symétries

41 ISET KH
Etude cinématique :

1. Identifié l'expression du torseur cinématique de la liaison entre le solide (0) et (1).


2. Identifié l'expression du torseur cinématique de la liaison entre le solide (1) et (2).
3. I.3/ Simplifié la matrice d'inertie du solide (2).
4. Déterminer le vecteurs vitesse de rotation suivants :

 (1/ 0 ) ,  ( 2/1) et  ( 2/ 0)
5. Déterminer les vecteurs vitesse suivante :

a - V ( G1 / 0 ) : exprimé le dans la base B 1 .

b - V ( G2 / 0 ) : exprimé le dans la base B 2 .

6. Déterminer l'accélération de G1(centre d'inertie du solide (1)) par rapport à R0 et l'exprimé dans

B1 :  ( G1 / 0 ) .

7. Déterminer l'accélération de G2(centre d'inertie du solide (2)) par rapport à R0 et l'exprimé dans

B2 :  ( G2 / 0 ) .

42 ISET KH
Etude cinétique

8. Déterminer le moment cinétique du solide (2) par rapport à R0 réduit au point (G1) :  G ( 2 0) :
exprimé le dans la base B2.
9. En déduire l'expression du torseur cinématique du solide (2) par rapport à R0 réduit au point G1
exprimé dans la base B2.

10. Déterminer le moment cinétique du solide (1) par rapport à R0 réduit au point (G1):  G1 (1 0 ) :
exprimé le dans la base B1.
11. En déduire l'expression du torseur cinématique du solide (1) par rapport à R0 réduit au point G1
exprimé dans la base B1.
Etude énergétique
12. Déterminer l'énergie cinétique du solide (1) par rapport à R0 : Ec (1/ 0) .

13. Déterminer l'énergie cinétique du solide (2) par rapport à R0 : Ec (2 / 0) .

Etude Statique
14. Isoler le solide (1) est déterminer l'expression du torseur statique des actions mécanique
appliquée par1 sur 1.
15. Isoler le solide (2) est déterminer l'expression du torseur statique des actions mécanique

appliquée par 2 sur 2 .


Etude dynamique

16. Déterminer le moment dynamique du solide (2) par rapport à R0 réduit au point (G1),
 G1 ( 2/0 ) . Exprimer le dans la base B2.

17. En déduire l'expression du torseur dynamique du solide (2) par rapport à R0 réduit au point G1.
Exprimer dans la base B2.
18. Déterminer le moment cinétique du solide (1) par rapport à R0 réduit au point (G1)  G1 (1 0 ) .

Exprimer le dans la base B1.


19. En déduire l'expression du torseur cinématique du solide (1) par rapport à R0 réduit au point G1
exprimé dans la base B1.
20. Appliquer le principe fondamental de la dynamique.

43 ISET KH

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