orvoaiz021 Mécanique MODELISATION DES LIAISONS Sommaire |. Introduction II. Construction des liaisons 11, Caractéristiques des liaisons 1.2. Liaisons completes 1.3, Liaisons partielles Ill. Notion de solide ML.1. Definition II1.2. Solide indéformable 1.3. Groupe cinématiquement lié IIL4. Systeme de solides IV. Nature géométrique d'un contact 1V.1, Géométrie du contact IV.2. Repére local associé au contact V. Notion de liaison V.1, Degrés de liberté V.2. Définition V.3. Liaison élémentaire V4. Liaison composée VI. Symboles utilisés en mécanique V1.1. Schémas des liaisons V1.2. Graphe des liaisons V1.3. Schéma cinématique VII. Symboles utilisés en productique VIL1. Premiére partie de la norme VIL.2. Deuxiéme partie de la norme VII. Liaison équivalente VIIL.1. Introduction VIII.2. Association de liaisons en paralléle VIIL.3. Association de liaisons en série I. Introduction La mécanique est la science des mouvements, des équilibres, des forces et des énergies quills mobilisent. Modéliser signifie transformer un probléme réel en probléme mathématique. Généralement, il existe plusieurs modéles possibles pour un méme probléme réel. Certains modales ont tavantage d'étre simples. D'autres représentent plus fidélement la réalité. Une liaison théorique et idéale est constituée de piaces indéformables, aux surfaces géométriquement parfaites, sans jeu et sans frottement. En réalité, toutes les piéces sont déformables. Les surfaces sont rugueuses et les jeux indispensables au bon fonctionnement de la liaison. Les frottements s'opposent aux dépiacements. cleydet ee f18TSlexposesimecaniquelmod_fssiindex him! waorvoaiz021 Mécanique Il. Construction des liaisons 1.1. Caractéristiques des liaisons Une liaison entre deux piéces comporte diverses caractéristiques. Dans 'exemple ci-dessous, la liaison entre les piéces 1 et 2 est une liaison complete, indirecte, démontable, rigide et par adhérence. = = RAATINNAN "I | i) lik LA 4) nt Liaison complete ou partielle + Compléte (totale) : Elle ne permet aucun mouvement entre les piéces. * Partielle : Elle permet aux piéces de bouger l'une par rapport a autre, mais les possibilités de mouvement sont limitées. Liaison directe ou indirecte * Directe : Elle permet 'assemblage des piéces sans organe de liaison. + Indirecte : Elle nécessite un organe de liaison (vis, goupille, clavette...) pour assurer assemblage des piéces. Liaison démontable ou indémontable + Démontable (non permanente) : Elle permet de séparer plusieurs fois les piéces sans endommager niles piéces, ni organe de liaison. + Indémontable (permanente) : Elle ne permet pas de séparer les pieces sans détériorer les pices ou organe de liaison. Liaison rigide ou élastique * Rigide : Elle ne permet aucune déformation entre les piéces assemblées, 'organe de liaison étant rigide. + Elastique : Elle utilise un organe de liaison souple (ressort, caoutchouc...) pour permettre aux piéces de compenser des défauts de positionnement, pour amortir des chocs ou des vibrations. Liaison par obstacle ou par adhérence + Par obstacle : La rupture d'un obstacle ou d'un composant est nécessaire pour provoquer la suppression de la liaison (sans démontage). + Par adhérence : L'adhérence s‘oppose a la suppression de la liaison ou a son démontage. 11,2. Liaisons complétes cleydet ee f18TSlexposesimecaniquelmod_fssiindex him! anaorvoaiz021 Mécanique On considére souvent qu'une liaison complete est réalisée avec deux types d’éléments ou de ‘surfaces fonctionnelles : + Des éléments ou des surfaces de mise en position, désignés MIP. + Des éléments ou des surfaces de maintien en position, désignés MAP. Exemple MIP MAP A al 97 Surface cylindrique | pondelie 4 + - + Epaulement . Vis 5 Clavette 1 Remarque : Les surfaces de contact entre deux piéces sont dites fonctionnelles. 11.3. Liaisons partielles Un guidage est une solution constructive permettant d'assurer un mouvement. II réalise une liaison partielle. L'exemple ci-dessous montre, entre les piéces 1 et 2, un guidage en rotation sur roulement. Les guidages se caractérisent par * Le type de mouvement © Guidage en translation © Guidage en rotation * Le type de contact : © Guidage a contact direct. Guidage sur palier lisse Guidage sur roulement. Guidage aérostatique (sur coussin d'air) et hydrostatique. Guidage hydrodynamique (sur film d'huile). Guidage magnétique (sans contact). sleydet fee. TSlexposestmecaniquelmod_lsisiindex him! anaorvoaiz021 Mécanique Ill. Notion de solide 1.1. Définition Une liaison fait intervenir un ensemble de piéces solides. || est donc nécessaire de définir la notion de solide * Un solide est un corps qui résiste aux efforts auxquels il est soumis. * Un fluide, au contraire, prend la forme du récipient qui le contient. lll.2. Solide indéformable C'est un solide théorique et idéal tel que, quels que soient A et B deux points de ce solide, la distance AB reste constante, au cours du temps pendant lequel se déroule son étude. AB = constante Concrétement, les piéces d'un mécanisme sont, pour la plupart, assimilées a des solides, indéformables. La notion de temps pendant lequel se déroule l'étude a aussi son importance. Exemples Un joint torique est déformable lors de son montage, mais indéformable au cours de son utilisation, len est de méme pour un anneau élastique. Un ressort est déformable si sa longueur varie lors de son étude. Sinon, il est considéré indéformable Un cable tendu et immobile est assimilé a un solide indéformable. Ill.3, Groupe cinématiquement lié Un solide est souvent constitué de plusieurs piéces considérées indéformables, fixées entre elles a l'aide de vis, de clavettes, de goupilles... Ces pieces constituent un groupe cinématiquement lié. On dit aussi qu'elles appartiennent a une classe d’équivalence de ensemble des piéces du mécanisme, muni de la relation "sans mouvement relatif". Ill.4. Systéme de solides C'est un ensemble de solides liés entre eux par des liaisons. On parle de systéme car le mouvement d'un solide dépend des mouvements des solides environnants. IV. Nature géométrique d'un contact 1V.1. Géométrie du contact Le contact entre deux solides peut étre ponctuel, linéique ou surfacique, Exemples cleydet ee f18TSlexposesimecaniquelmod_fssiindex him! anaorvoaiz021 Mécanique Contacts ponctuels | Contacts linéiques | Contacts surfaciques Sphere sur plan | Cylindre sur plan Plan sur plan Cylindre sur cylindre | Sphere dans cylindre | Cylindre dans cylindre Remarques * Un contact ponctuel, linéique ou surfacique correspond au modéle théorique oti les solides sont indéformables avec des surfaces géométriquement parfaites. Ces contacts n’existent pas dans la réalité, + Pour transmettre un effort important avec un contact ponctuel ou lingique, les piéces en contact doivent étre réalisées dans des matériaux trés durs. IV.2. Repére local associé au contact Pour décrire les mouvements relatifs entre deux solides, on définit un repére local associé au contact. + Lorigine du repére, appelé centre de liaison, est pris au centre géométrique du contact. + La base du repére est choisie de sorte que les vecteurs unitaires soient paralléles aux directions privilégiées du contact, On notera que le repére local associé au contact n'est lié @ aucun des solides en présence. Par exemple, dans le cas d'une bille roulant sur une surface plane, le centre de liaison est le point de contact, lequel n'est lié ni a la bille, ni au plan. a y La géométrie d'un contact ne suffit pas a caractériser une liaison. Exemple Un contact cylindre dans cylindre engendre une liaison : + Encastrement si 'ajustement est serré. + Pivot-glissant si 'ajustement est avec jeu et la longueur de la portée importante, cleydet ee f18TSlexposesimecaniquelmod_fssiindex him! siaorvoaiz021 Mécanique + Linéaire-annulaire si 'ajustement est avec jeu et la longueur de la portée faible. V. Notion de liaison V.1, Degrés de liberté Considérons deux solides en contact. Un degré de liberté, c'est une possibilité de mouvement, de translation ou de rotation, selon un des trois axes du repére local associé au contact. Un solide sans liaison aucune posséde six degrés de liberté : * Trois translations Tx, Ty et Tz. * Trois rotations Rx, Ry et Rz. V.2. Définition On appelle liaison tout obstacle qui supprime un ou plusieurs degrés de liberté, La nature d'une liaison ne dépend que de ses degrés de liberté. V.3. Liaison élémentaire association deux 4 deux des surfaces géométriques élémentaires, que sont le plan, le cylindre et la sphére, permet diintroduire six liaisons dites simples ou élémentaires. Surfaces géométriques Liaison Plan-plan Appui-plan Cylindre-cylindre Pivot-glissant ‘Sphére-sphére Rotule Cylindre-plan Linéaire-rectiligne Sphere-plan Ponctuelle Sphére-cylindre _| Linéaire-annulaire V.4. Liaison composée On parle de liaison composée lorsque deux solides sont jiés entre eux par plusieurs liaisons élémentaires. Dans exemple ci-dessous, la liaison entre les solides 1 et 2 est une liaison appui-plan, composée d'une liaison linéaire-rectiligne et d'une liaison ponctuelle, cleydet ee f18TSlexposesimecaniquelmod_fssiindex him! anaorvoaiz021 Mécanique Les liaisons composées ci-dessous ont été retenues car leur réle en technologie de construction est important, en particulier pour les fonctions de guidage et de mise en position * Liaison encastrement : N'autorise aucun mouvement entre les deux solides. Liaison glissiére : Autorise une seule translation Liaison pivot : Autorise une seule rotation. Liaison sphérique a doigt : Autorise deux rotations. Liaison hélicoidale : Autorise une translation lige a une rotation. VI. Symboles utilisés en mécanique VL1, Schémas des liaisons Les six liaisons élémentaires auxquelles s'ajoutent cing liaisons composées constituent les liaisons normalisées. Représentation | Représentation(s) dans | Degré(s) de Nom de la liaison spatiale le plan liberté zt ; Encastrement en A x_L l ‘Aucun degré de = liberté A y* at Pivot ¥ 1 degré de liberté daxe (Ax) = Rx AY zt Glissire x 1 degré de liberté diaxe (Ax) a Tx AY eo 5 5 Hélicoidale ¥ t 1 degre de jberté axe (Ax) - conjuguées Ay t Pivot-glissant ¥ 2 degrés de liberté diaxe (Ax) = Tx et Rx AY cleydet free f18TSlexposesimecaniquelmod_fsisiindex him! 74orvoaiz021 Mécanique Rotule ou sphérique z4 de centre A A 3 degrés de liberté Rx, Ry et Rz Sphérique a doigt de centre A zy % A bloquée en z yp *t Appui-plan % de normale (Az) oS ATy* 2 degrés de liberté Rxet Ry 3 degrés de liberté Tx, Ty et Rz PT an fp | The fe zy Linéaire-annulaire x A 4 degrés de liberté d'axe (Ax) = Tx, Rx, Ry et Rz y Linéaire-rectiligne zh de normale (Az) + 4 degrés de liberté de droite de contact aad Tx, Ty, Rx et Rz (Ax) AT ys “% 5 degrés de liberté Ponctuelle A legrés de liberté de normale (Az) ae Tx, Ty, Be Ryet y VI.2. Graphe des liaisons Le graphe des liaisons d'un mécanisme fait apparaitre + Les groupes cinématiquement liés, nommés aussi classes d'équivalences, représentés par des cercles (ou des carrés). + Les liaisons entre les groupes cinématiquement liés représentées par des arcs de courbes joignant ces cercles. Exemple relatif a un moteur a piston Graphe des liaisons : sleydet fee. TSlexposestmecaniquelmod_lsisiindex him! anaorvoaiz021 Mécanique Groupes cinématiquement liés + E,: Ensemble des piaces liées au bati + Ep: Ensemble des pidces liges a la manivelle + Eg: Ensemble des pices liées la bielle. + E4: Ensemble des piéces li¢es au piston. Description des liaisons * Ly: Liaison pivot d'axe (Ax). + Lz: Liaison pivot-glissant d'axe (Bx). * Lg: Liaison pivot d'axe (Cx). + Ly: Liaison pivot-glissant d'axe (Dz). VL3, Schéma cinématique Un schéma cinématique représente + Les groupes cinématiquement liés sous forme filaire. * Les liaisons par leur schéma normalisé. Un schéma cinématique est dit minimal s'il ne fait intervenir que les groupes de piéces cinématiquement liées (classes d'équivalence). II peut étre dessiné en vue plane ou en perspective Exemple relatif au moteur a piston Vil. Symboles utilisés en productique VIL1, Pret re partie de la norme Elle concerne les symboles de base utilisés dans la définition de la mise en position géométrique d'une piace. Elle ne permet pas de connaitre les technologies utilisées pour la mise en position et pour le maintien en position. cleydet ee f18TSlexposesimecaniquelmod_fsisiindex him!ovoacoes Mécanique Symboles de base @|— Exemple d'une liaison appui-plan : Symbolisations frontales équivalentes Symbolisation projetée Représentation normale | Représentation simplifiée > ® VIL.2, Deuxii me partie de la norme Elle concerme les symboles utilisés sur les contrats de phase pour représenter les éléments d'appui et de maintien des piéces au cours de l'usinage. Chaque symbole se construit a l'aide de quatre éléments. Type de technologie J Nature du contact avec la surface Nature de la surface Fonction de |'élément technologique Nature de la surface et fonction de 'élément technologique : Fonction de l'élément technologique Nature de la surface MIP (mise en position) | MAP (maintien en position) Surface usinée —> “4 Surface brute o> SS Exemples du type de technologie et de la nature du contact : Symbole Signification +p Touche plate fixe de départ d'usinage en appui sur une surface usinée Touche bombée fixe de départ d'usinage sur une surface brute cleydet fee f18TSlexposesimecaniquelmod_fsislindex him! 1014oriearzo21 Mécarigue +>) =p Mors striés a serrage concentrique flottant utilisés comme entraineurs sur une surface brute E> Touche bombée de soutien irréversible sur surface brute VII. Liaison équivalente VIIL.1. Introduction Une table a trois pieds repose toujours sur ses trois pieds. Pouvant se translater horizontalement ou tourner autour d'un axe vertical, elle constitue une liaison appui-plan avec le sol. La liaison entre un pied de table et le sol étant ponctuelle, les trois liaisons ponctuelles forment une liaison appui-plan. Celle-ci est isostatique, Une table a quatre pieds est bancale si la planéité du sol ou la souplesse de la table sont insuffisantes. La liaison appui-plan équivalente aux quatre liaisons ponctuelles est hyperstatique d'ordre 1. Si la table comportait cing pieds, la liaison équivalente serait hyperstatique d'ordre 2 Il est fréquent, en mécanique, que plusieurs liaisons soient équivalentes a une seule liaison Lors de la conception d'une liaison, on cherche a ce que son degré d'hyperstatisme soit le plus faible possible. Exemple d'un guidage sur deux roulements a billes, Le montage sur deux roulements a billes est un exemple classique. Le roulement supportant la charge axiale est modélisé avec une liaison rotule, l'autre roulement avec une liaison linéaire- annulaire. Les deux liaisons forment une liaison pivot. + Dessin d'ensemble partiel : * Schéma cinématique architectural cleydet ee f18TSlexposesimecaniquelmod_fssiindex him! wmaorvoaiz021 Mécanique + Schéma cinématique minimal : —— VIlI.2. Association de liaisons en paralléle nliaisons Ly, Lz, ..., Ly sont en paralléle entre deux solides Sp et S_ si chaque liaison relie directement ces deux solides. Au niveau de chaque liaison, une action mécanique est transmise par le solide S; sur le solide So. Notons {T;}, {7}, .. . {Tn} les torseurs d'action mécanique correspondants. Le torseur équivalent s'écrit : {Tgq} = {71} + {To} +... + Tn} La forme du torseur équivalent permet de déduire la nature de la liaison équivalente. Si on néglige le poids, le PFS appliqué au solide Sq s'écrit : {Tq} = {0}. Il en résulte un systéme de r, équations indépendantes a N, inconnues. A partir de r, et de Ng, on calcule * Le degré de mobilité de la liaison équivalente : m= 6 - rs + Le degré d'hyperstatisme de la liaison équivalente : h = N= rs Exemple Dans un montage d'usinage pour une piéce de forme prismatique, la mise en position est souvent réalisée avec six appuis fixes contact ponctuel, notés 1 4 6. Chaque appui est une liaison ponctuelle supprimant un degré de liberté. * Les liaisons ponctuelles 1, 2 et 3 forment une liaison appui-plan. * Les liaisons ponctuelles 4 et 5 forment une liaison linéaire-rectiligne. cleydet ee f18TSlexposesimecaniquelmod_fssiindex him! ainorvoaiz021 Mécanique oe 6 1-2 3 VIlI.3. Association de liaisons en série nfiaisons Ly, La, ..., Ly sont en série entre deux solides Sp et S, si elles sont disposées a la suite lune de autre par lintermédiaire de (n-1) solides. O-"@=@---@ Au niveau de chaque liaison Lj, une action mécanique est transmise par le solide Sj sur le solide S}.. Notons {Tj} le torseur d'action mécanique correspondant. Si on néglige les poids, le PFS appliqué sur chaque solide s'écrit : {74} = {72}, {Ta} = {Tah - {Tn} = (Tt Le torseur équivalent s'écrit : {Taq} = {74} = {Ta} = {Tn} La forme du torseur équivalent permet de déduire la nature de la liaison équivalente Exemple La liaison rotule entre les piéces 2 et 4 et la liaison appui-plan entre les pices 4 et 7 forment une liaison ponctuelle entre les piéces 2 et 7. Lintérét de ce pied a rotule est de remplacer un contact ponctuel par un contact surfacique. Celui-ci supporte des efforts bien plus importants qu'un contact ponctuel. sleydet fee. TSlexposestmecaniquelmod_lsisiindex him! 1314orvoaiz021 Mécanique sleydet fee. TSlexposestmecaniquelmod_lsisiindex him! sana