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DYN-ENER Cours - Dynamique et énergétique des systèmes de solides indéformables CPGE MP

1.5. Quantité de mouvement : torseur cinétique


1.5.1. Torseur cinétique d’un solide

Les éléments de réduction du torseur cinétique d’un solide correspondent à la somme de toutes les quantités de mouvement
du solide (quantité de vitesse des points d’un solide).
Résultante cinétique
 Rc S /R   R =  V dm  (Quantité de mouvement
 
c S / R P , S / R
 g  

g g


Par définition on a : S / Rg =   =  S

du solide en translation)
  A,S /Rg   A,S /Rg 
 = AP  V dm 
A  P , S / Rg
A
 S 

Moment cinétique en A
(Quantité de mouvement du solide en rotation autour de A)

On démontre que :
Rc S / Rg = mVG ,S / Rg

 A,S /Rg = mAG  VA,S /Rg + I A (S)  S /Rg

Cas particuliers fréquemment rencontrés :


− si le solide S est un point matériel P : P ,S /Rg = 0

− si G centre de gravité de S : G ,S /Rg = I G (S)  S /Rg

− si O est un point fixe de S/Rg : O,S /Rg = IO (S)  S /Rg

I A (S)  S /Rg est un vecteur obtenu par multiplication de la matrice d’inertie du solide S en A et du vecteur
rotation
→ Ces deux grandeurs doivent donc être exprimées dans la même base.

Notion de torseur : A,S /Rg = B,S /Rg + AB  Rc S /Rg

1.5.2. Torseur cinétique d’un ensemble  de solides Si


On remarque qu’en dérivant la formule du barycentre m OG =  mi OG i
i
( )
(
On obtient m VG , /Rg =  mi VGi ,Si /Rg
i
)
Ainsi pour ensemble  de solides S i :
− la résultante cinétique : Rc  /Rg =  Rc Si /Rg
i

− on démontre également que le moment cinétique :  A, /R =   A,S /R


g i g
i

− le torseur cinétique :   / Rg  = 
i
Si / Rg 

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1.5.3. Méthode pour déterminer le moment cinétique en un point A d’un ensemble  de solides Si

Avant d’additionner le moment cinétique de chacun des solides Si :  A , / Rg =   A ,Si /Rg


i
il faut déterminer séparément le moment cinétique de chacun des solides Si.

Oui Non
Le solide Si a-t-il toute sa masse concentrée en un point P ?

P , Si / Rg = 0

puis  A,Si /Rg = P ,Si /Rg + AP  Rc Si /Rg

Élémentaire Quelconque
Quelle est la nature du mouvement de Si /Rg ?

Mouvement de Si /Rg : Mouvement de Si /Rg :


Rotation autour d’un axe fixe (O, z ) Translation
+
Moment d’inertie donné alors
par rapport à cet axe fixe (O, z )
+ Gi ,Si / Rg = 0
Cet axe fixe (O, z ) est
puis A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rc Si /Rg
axe principal d’inertie

Le torseur cinétique d’un mouvement de


alors
translation est un glisseur :
au centre de gravité le moment est nul.
O ,Si /Rg = I(O ,z ) (Si )  z = C i  z Attention il n’est pas nul en tout point…

puis A,Si /Rg = O,Si /Rg + AO  Rc Si /Rg

En A En Gi (centre de gravité de Si)


Où est donnée la matrice d’inertie ?

Le calcul direct est privilégié


Gi ,Si /Rg = I Gi (Si )   Si /Rg

 A,Si /Rg = mi AGi  VA,Si /Rg + I A (Si )  Si /Rg puis A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rc Si /Rg

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Application à un manège pieuvre : déterminer   /0  en O avec  = 1 + 2


 
 y  
y1 y 0 2   y0 
xy 2  x2  y1 y0 x x
x2
x y1 xy0 x M x 2x y1 x 
x  2
2 xθ x1
Ox M x  x
x 2
O
1 x1 2 θ2  xy 2 θ2 x1 x
1 x
x1 θ2 y2
x x θ1
θx1 x θ1 
θ1 O1     x0
 O1  z0 = z1 = z2 x0
x0 z0 = z1 = z2 x
00 x0 x
xx
1/0 = 1z0 et 2/1 = 2 z0

Hypothèses et données :
Bras 1 : Croisillon et passagers 2 : OO1 = L1 x1
masse m1 ; centre de gravité G1 = O ; masse m2 ; centre de gravité G2 = O1 ;
O1M = L2 x2
 A1 0 0  A2 0 0
I G1 (1) =  0 B1 0  I G2 (2) =  0 B2 0 
 0 0 C1  b  0 0 C2 
1 b2

car (G1 , x1 , y1 ) et (G1 , x1 , z1 ) plans de symétrie. car (G2 , x2 , y2 ) et (G2 , y2 , z2 ) plans de symétrie.

Détermination :   /0  = 1/0 + 2/0 

G1 est sur l’axe de rotation (O, z0 ) fixe dans R0 . VG2 ,2/0 = VO1 ,2/0 = VO1 ,1/0 = VO,1/0 + O1O  1/0 = −L1 x1  1 z0 = L11 y1
 Rc 1/0 = 0
Rc 2/0 = m2VG2 ,2/0  Rc 2/0 = m2L11 y1

Nature du mouvement de 1/0 : Nature du mouvement de 2/0 :


Mouvement quelconque
Rotation autour de l’axe fixe (O, z0 )
et matrice d’inertie donnée en G
et l’axe de rotation (O, z0 ) est axe principal d’inertie  on détermine G2 ,2/0 puis O ,2/0
 on a le résultat immédiat G1 ,1/0 = C11 z0
 A2 0 0
G2 ,2/0 = I G2 (2)  2/0 =  0 B2 0   (1 + 2 )z2
 0 0 C2  b
2

 Rc 1/0 = 0  G2 ,2/0 = C2 (1 + 2 )z2


 1/0=   On déplace le moment cinétique en O :

O  O ,1/0
= C11 z0 
O,2/0 = G2 ,2/0 + OG2  Rc 2/0 = G2 ,2/0 + L1 x1  m2L11y1

O,2/0 = C2 (1 + 2 )z2 + m2L121 z1


Car G1 = O
 O,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2L121  z0
 

 Rc 2/0 = m2L11 y1 
  
2/0 = 
 2  

O ,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2L1 1  z0 
O

 m2L11 y1 
D’où :   
 /0 = 1/0 +   2/0=


C  + C ( +  ) + m L 2  
 z

 1 1 2 1 2 2 1 1 0
O  

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1.6. Action mécanique nécessaire pour modifier un mouvement : torseur dynamique


1.6.1. Torseur dynamique d’un solide
Les éléments de réduction du torseur dynamique correspondent à l’action mécanique nécessaire pour modifier le mouvement
du solide Résultante dynamique
 Rd S /R   Rd S /Rg =  P ,S /Rg dm  (force nécessaire pour modifier le
Par définition on a : 
S / Rg = 
g  

 = 
 A,S /Rg 
S



 A,S /Rg =  AP  P ,S /Rg dm 
mouvement de translation du solide)

A
A
 S 
 Moment dynamique en A
(moment nécessaire pour modifier le
On démontre que : mouvement de rotation autour de A du solide)

Rd S /Rg = m G ,S /Rg

d  A,S /Rg
A,S /Rg = m VA/Rg  VG ,S /Rg +
dt
Rg

d VG ,S /Rg d xi
Avec : G ,S /Rg = et la dérivée d’un vecteur unitaire : =  i / j  xi
dt dt j
Rg

Cas particuliers fréquemment rencontrés :


− si le solide S est un point matériel P : P ,S /R = 0
g

d G ,S /Rg
− si G centre de gravité de S : G ,S /Rg =
dt
Rg

d O,S /Rg
− si O est un point fixe dans Rg : O ,S /Rg =
dt
Rg

Le calcul du moment dynamique fait intervenir le vecteur vitesse VA / Rg du point A par rapport à Rg .

Celui-ci peut être différent du vecteur vitesse VA,S /Rg du point A S par rapport à Rg .

Notion de torseur : A,S /Rg = B,S /Rg + AB  Rd S /Rg

1.6.2. Torseur dynamique d’un ensemble  de solides Si


On remarque qu’en dérivant deux fois la formule du barycentre m OG =  mi OG i
i
( )
(
On obtient m G , /Rg =  mi Gi ,Si /Rg
i
)
Ainsi pour un ensemble  de solides S i :
− la résultante dynamique : Rd  / Rg =  Rd Si /Rg
i

− on démontre également que le moment dynamique :  A , / Rg =   A,Si / Rg


i

− le torseur dynamique :   / Rg  = 
i
Si / Rg 

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1.6.3. Méthode pour déterminer le moment dynamique en un point A d’un ensemble  de solides Si

Avant d’additionner le moment dynamique de chacun des solides Si : A,/Rg = A,Si /Rg
i
il faut déterminer séparément le moment dynamique de chacun des solides Si.

Oui Non
Le solide Si a-t-il toute sa masse concentrée en un point P ?

P , Si / Rg = 0

puis  A,Si /Rg = P ,Si /Rg + AP  Rd Si /Rg

Élémentaire Quelconque
Quelle est la nature du mouvement de Si /Rg ?

Mouvement de Si /Rg : Mouvement de Si /Rg :


Rotation autour d’un axe fixe (O, z ) Translation
+
Moment d’inertie donné alors
par rapport à cet axe fixe (O, z )
+ Gi ,Si / Rg = 0
Cet axe fixe (O, z ) est
puis  A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rd Si /Rg
axe principal d’inertie

alors Le torseur dynamique d’un mouvement de


translation est un glisseur :
au centre de gravité le moment est nul.
O ,Si / Rg = I(O ,z ) (Si )  z = C i  z Attention il n’est pas nul en tout point…

puis A,Si /Rg = O,Si /Rg + AO  Rd Si /Rg

En A En Gi (centre de gravité de Si)


Où est donnée la matrice d’inertie ?

Gi ,Si /Rg = I Gi (Si )   Si /Rg

Le calcul direct est privilégié


Non Oui
A point fixe dans Rg ?
 A,Si /Rg = mi AGi  VA,Si /Rg + I A (Si )  Si /Rg

d Gi ,Si /Rg A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rc Si /Rg
Gi ,Si /Rg =
dt
Rg

d  A,Si /Rg
 A,Si /Rg = mi VA/Rg  VGi ,Si /Rg + d  A,Si /Rg
dt A,Si /Rg = Gi ,Si /Rg + AGi  Rd Si /Rg  A,Si /Rg =
Rg dt
Rg

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Application à un manège pieuvre : déterminer   /0  en O avec  = 1 + 2


 
 y  
y1 y 0 2   y0 
xy 2  2
x x2
xy0  y1 y0 x x 
x y1 x M x 2x y1 x 2 x
Ox x  2 M x  x
x θ2 x1
1 x1 2 θ2 x
 y2 θ2 x1 x
O 1 x
x1 θ2 y2
x x θ1
θx1 x θ1 
θ1 O1     x0
 O1  z0 = z1 = z2 x0
x0 z0 = z1 = z2 x
00 x0 x
xx
1/0 = 1z0 et 2/1 = 2 z0

Hypothèses et données :
Bras 1 : Croisillon et passagers 2 : OO1 = L1 x1
masse m1 ; centre de gravité G1 = O ; masse m2 ; centre de gravité G2 = O1 ;
O1M = L2 x2
 A1 0 0  A2 0 0
I G1 (1) =  0 B1 0  I G2 (2) =  0 B2 0 
 0 0 C1  b  0 0 C2 
1 b2

car (G1 , x1 , y1 ) et (G1 , x1 , z1 ) plans de symétrie. car (G2 , x2 , y2 ) et (G2 , y2 , z2 ) plans de symétrie.

Détermination :   /0  = 1/0 + 2/0 

G1 est sur l’axe de rotation (O, z0 ) fixe dans R0 . VG2 ,2/0 a déjà été déterminée précédemment : VG2 ,2/0 = L11y1
 Rd 1/0 = 0
G2 ,2/0 =
dVG2 ,2/0
=
(
d L11y1 ) = L11 y1 + L11
dy1
= L11 y1 − L112 x1
dt dt dt 0
0 0
Nature du mouvement de 1/0 : d y1
car = 1/0  y1 = 1 z1  y1 = −1 x1
Rotation autour de l’axe fixe (O, z0 ) dt 0
et l’axe de rotation (O, z0 ) est axe principal d’inertie Rd 2/0 = m2G2 ,2/0 = m2L11y1 − m2L112 x1
 on a le résultat immédiat G1 ,1/0 = C11 z0
Nature du mouvement de 2/0 :
Mouvement quelconque
et matrice d’inertie donnée en G
 Rd 1/0 = 0  et O point fixe dans R0
 1/0 =  
O,1/0 = C11 z0 
 on détermine G2 ,2/0 puis O ,2/0 puis O,2/0
O


G2 ,2/0 puis O ,2/0 ont déjà été déterminés précédemment :

Car G1 = O O ,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2L12 1  z0


 
dO,2/0
O point fixe dans R0 donc O,2/0 = = C2 (1 + 2 ) + m2L121  z0
dt  
0
 Rd 2/0 = m2L11 y1 − m2L1 12 x1 
 
2/0 =   

O ,2/0 = C2 (1 + 2 ) + m2 L1 1  z0 
2
O 

 m2L11 y1 − m2L112 x1 
D’où :   
 /0 = 1/0 +   2/0=


  +  +  + 2  


 1 1 2 1 2
C C ( ) m2 1 1 0
L z
O  

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