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DYN-ENER Cours - Dynamique et énergétique des systèmes de solides indéformables CPGE MP

2. Déterminer les équations différentielles de mouvement et les lois de


commande en effort dans un mécanisme en chaîne ouverte
2.1. Application du Principe Fondamental de la Dynamique
Le PFD permet d’établir une relation entre les actions mécaniques qui sont appliquées à un solide ou un ensemble de solides et
les mouvements qui en résultent selon toutes les directions de l’espace.

2.1.1. Référentiel Galiléen


Un référentiel Galiléen est l’association d’un repère géométrique et d’une échelle de temps. En SII, on considère Galiléen :
− tout repère fixe (sans mouvement) par rapport à la Terre ;
− ou tout repère en mouvement de translation à trajectoire rectiligne (c’est-à-dire les trajectoires de ses points sont des
segments de droite) uniforme (sa vitesse est constante) par rapport à la Terre.

2.1.2. Énoncé du PFD


Il existe au moins un repère galiléen noté Rg et une échelle de temps, tels que, pour tout solide ou ensemble  de solides, le
torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à Σ soit égal au torseur dynamique de Σ dans son mouvement par
rapport à Rg .

  /Rg  =  → 
 Rd  /R 
 g   R→ 
  =  
 A, /Rg  A 

MA,→ 

A
avec A point quelconque

Torseur dynamique qui dépend : Torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à  qui
dépend :
− des paramètres de mouvement ( x , x , x , , ,  …) ;
− des actions à distance (pesanteur…) ;
− des caractéristiques d’inertie ( m , I(G ,z ) …) ;
− des actions de liaison ( X ,Y , Z ,L,M et N ) ;
− des caractéristiques géométriques ( L, h,d …). − des actions motrices des actionneurs ( Cmoteur ,Fvérin …) ;
− des actions de frottement fluide et sec ;
− des caractéristiques géométriques ( L, h,d …).

La méthode pour déterminer le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à Σ est la même que celle vue lors de
l’utilisation du PFS (ce sont les mêmes torseurs).

2.1.3. Théorèmes généraux – Traduction vectorielle du PFD


L’énoncé du PFD conduit à l’écriture de deux équations vectorielles soit :
− le théorème de la résultante dynamique : Rd /Rg = R→ ;
− le théorème du moment dynamique : A,/Rg = MA,→ .

Remarque 1 : pour déterminer la projection d’une résultante ou d’un moment dynamique suivant une direction, il est
préférable d’utiliser une intégration par partie (u’.v = [u.v]’ – u.v’), plutôt que la méthode du cours précédent :
d(Rc S /Rg  u) du dvecteur
Rd S /Rg  u = − Rc S /Rg  d scalaire
ne se dérive pas / 1 repère, contrairement à
dt dt R dt dt
g Rg

d ( A,S /Rg  u) du
 A,S /Rg  u = −  A,S / Rg  seulement si A est centre de gravité, ou point fixe dans Rg.
dt dt R
g

d A,S /Rg d( A,S /Rg  u) du


Remarque 2 : u = −  A,S /Rg  est vrai pour tout point A
dt dt dt R
Rg g

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2.2. Méthode pour déterminer une équation différentielle de mouvement d’un


mécanisme en chaîne ouverte
Une équation différentielle de mouvement est une équation qui lie :
− les paramètres de mouvement ( x , x , x , , ,  …) ;
− les caractéristiques d’inertie ( m , I(G ,z ) …) ;
− les caractéristiques géométriques ( L, h,d …) ;
− les actions à distance (pesanteur…) ;
− les actions motrices des actionneurs ( Cmoteur , Fvérin …) ;
− les actions de frottement fluide et sec ;
mais pas :
− les actions de liaison ( X ,Y , Z ,L,M et N ).

Il faut noter qu’il existe autant d’équations différentielles de mouvement que de mobilités utiles dans le système.

Pour un mécanisme en chaîne ouverte, une équation différentielle de mouvement est obtenue en isolant le ou les
solides en partant de l’extrémité de la chaîne.

Pour déterminer une équation différentielle de mouvement dans une chaîne ouverte, il n’est pas nécessaire d’utiliser les six
équations scalaires issues du PFD. Il faut uniquement rechercher l’équation particulière qui n’introduit pas d’inconnue de
liaison.
Dans le cas d’un solide ou un ensemble de solides dont l’action de liaison extérieure est une glissière, l’utilisation du
théorème de la résultante dynamique projeté sur la direction de la glissière permet de déterminer cette relation.
Dans le cas d’un solide ou un ensemble de solides dont l’action de liaison extérieure est une pivot, l’utilisation du
théorème du moment dynamique écrit en un point appartenant à l’axe de rotation projeté sur l’axe de rotation
permet de déterminer cette relation.

À partir de ces équations différentielles de mouvement :


− lorsque l’on détermine les actions motrices d’un actionneur (Cmoteur , Fvérin ) , ces relations se nomment lois de
commande en effort ;
− lorsqu’elles sont résolues afin de déterminer les paramètres de mouvement (x , ,) , ces relations se nomment
équations ou lois de mouvement.

Exemple : robot Adept Scara


Modèle

Pivot (O1, ) Pivot (O2, ) Glissière ( )


paramètre θ paramètre φ paramètre 
0 0 1 2 3
1

Couple moteur Couple moteur Effort moteur


O1

O2 3
Pesanteur → 3
θ Pesanteur → 1 Pesanteur → 2
G3 tel que
O3 G1 tel que
φ G2 tel que Inertie
2 Masse
Inertie Inertie
Masse Masse

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Première analyse : le mécanisme possède trois mobilités utiles, il faudra donc déterminer trois équations différentielles de
mouvement indépendantes :

On isole 3. Le théorème de la résultante dynamique appliqué à 3 en projection sur z0 permet d’obtenir une équation dans
laquelle les composantes inconnues de l’action mécanique de liaison entre 2 et 3 n’interviennent pas :
Rd 3/0  z0 = R3→3  z0

On isole 2+3. Le théorème du moment dynamique appliqué à 2+3 au point O2 et en projection sur z0 permet d’obtenir une
équation dans laquelle les composantes inconnues de l’action mécanique de liaison entre 1 et 2 n’interviennent pas :
O2 ,(2+3)/0  z0 = MO  z0
2 ,(2 + 3)→(2 + 3)

On isole 1+2+3. Le théorème du moment dynamique appliqué à 1+2+3 au point O1 et en projection sur z0 permet d’obtenir
une équation dans laquelle les composantes inconnues de l’action mécanique de liaison entre 0 et 1 n’interviennent pas :
O1 ,(1+2+3)/1  z0 = MO  z0
1 ,(1+2 + 3)→(1+2 + 3)

Application 1 : déterminer l’équation différentielle de mouvement faisant intervenir l’effort moteur


Il faut isoler 3 et utiliser Rd 3/0  z0 = R3→3  z0

Actions mécaniques pour obtenir R3 →3  z0 :


On isole 3. Les AM extérieures au système isolé sont :
−m3 g z0   X23 x2 + Y23y2 
Tpes→3  = 
0 
 T2 ⎯⎯→3 =
m
F23 z0 

0 
 T2→3 =  
LP ,23 x2 + MP ,23y2 + NP ,23 z0 
P(G3 ,z0 )  P(O3 ,z0 )  P
On a donc : R3 →3  z0 = −m3g + F23

Éléments cinétique et dynamique pour obtenir : Rd 3/0  z0 :


d(Rc 3/0  z0 ) d z0
Rd 3/0  z0 = − Rc 3/0 
dt dt 0
VG33/0 = VG33/2 + VG32/1 + VG31/0 
 y0 
V y1 x2
 G33/2 = z0 x 
 x x
Avec VG32/1 = VO22/1 + G3O2  2/1 = −(z0 + L2 x2 )  z0 = L2 y2   x1
 y2 x
VG 1/0 = VO 1/0 + G3O1  1/0 = −(z0 + L2 x2 + L1 x1 )  z0 = L2 y2 + L1y1 x θ
 3 1
   
VG33/0 = z0 + L2 ( + )y2 + L1y1 z0 = z1 = z2 x0
d(Rc 3/0  z0 ) x
Ainsi Rd 3/0  z0 = = m3
dt

Théorème de la résultante dynamique appliquée à 3 et en projection sur z0 : Rd 3/0  z0 = R3→3  z0


Au final l’utilisation du PFD donne l’équation différentielle de mouvement recherchée : m3 = −m3g + F23
NB : Si, c’était la loi de commande en effort qui avait été recherchée alors : F23 = m3 ( + g)

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Application 2 : déterminer la loi de commande en effort du couple moteur C12

Pivot (O1, ) Pivot (O2, ) Glissière ( )


0 paramètre φ
1 paramètre θ paramètre 
0 1 2 3

O1 Couple moteur Couple moteur Effort moteur

O2 3
θ Pesanteur → 2
Pesanteur → 1 Pesanteur → 3
O3 G2 tel que G3 tel que
φ G1 tel que
2 Inertie Inertie
Inertie
Masse Masse
Masse

Il faut isoler 2+3 et utiliser O2 ,(2+3)/0  z0 = MO ,(2+3)→(2+3)  z0


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Actions mécaniques :
On isole (E = 2 + 3). Les AM extérieures au système isolé sont :
 X12 x2 + Y12 y2 + Z12 z2  
 R1→2  
T1→2  =   ou autre écriture T1→2  =   tel que MP ,1→2  z0 = 0
 LP ,12 x2 + MP ,12 y2 
P(O2 ,z0 ) P(O2 , z0 ) 
 P ,1→2 
M 

 0 
T1 ⎯⎯→2 =
m 



P  12 0 
C z 
−m2gz0 
 
Tpes→2  =  
P(G2 , z0 )  
 0 
−m3gz0 
Tpes→3  =  
P(G3 , z0 )  0 

Avec :
( )
MO2 ,pes→2  z0 = MG2 ,pes→2 + O2G2  −m2gz0  z0 = 0

MO2 ,pes→3  z0 =(M G2 ,pes→3 + O G  −m gz )  z


2 3 3 0 0 =0
La pesanteur sur 2 et 3 ne crée pas de moment suivant z0 au point O2 .

On a donc MO ,(2+3)→(2+3)  z0 = C12 .


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Éléments cinétique et dynamique :


Dans notre cas, O2 n’est pas un point fixe dans R0 . On ne peut donc pas utiliser l’intégration par partie…

On détermine séparément le torseur dynamique de chacun des solides :  (2+3)/0  = 2/0  + 3/0 
VG22/0 = VG22/1 + VG21/0 avec  précédente)
VG33/0 = z0 + L2 ( + )y2 + L1y1 (voir partie
 y0 
 L2 L2 y1 x2
VG22/1 = VO22/1 + G2O2  2/1 = − 2 x2  z0 = 2 y2 x
x 
 x  x1
L L 
V =V + G2O1  1/0 = −( 2 x2 + L1 x1 )  z0 = 2 y2 + L1y1 y2 x
 G21/0 O11/0 2 2 θ
x
L    
VG22/0 = 2 ( + )y2 + L1y1 z0 = z1 = z2 x0
2
x
d y2 d y1
= 2/0  y2 = ( + )z0  y2 = −( + )x2 et = 1/0  y2 = z0  y1 = −x1
dt 0 dt 0

L
   

Rd 2/0 = m2  2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1   
Rd 3/0 = m3 z0 + L2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1 
    
 2 

O2 ,(2+3)/0 = O2 ,2/0 + O2 ,3/0


Nature des mouvements de 2/0 et 3/0 : Mouvements quelconques + inertie donnée au centre de gravité + O 2 n’est pas un
point fixe dans 0.
 on détermine G2 ,2/0 puis G ,2/0 puis O ,2/0  de même on détermine G3 ,3/0 puis G ,3/0 puis O ,3/0
2 2 3 2

G2 ,2/0 = I2 ( + )z0 G3 ,3/0 = I3 ( + )z0


dG2 ,2/0 dG3 ,3/0
G2 ,2/0 = = I2 ( + )z0 G3 ,3/0 = = I3 ( + )z0
dt dt
0 0
O2 ,2/0 = G2 ,2/0 + O2G2  Rd 2/0 O2 ,3/0 = G3 ,3/0 + O2G3  Rd 3/0

O2 ,2/0 = I2 ( + )z0 +


L2
2
L
 2    



x2  m2  2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1   O2 ,3/0 = I3 ( + )z0 + ( L2 x2 + z0 )  m3 z0 + L2 ( + )y2 − ( + ) x2  + L1 y1 −  x1 
 2   2 

L2  L2 
O2 ,2/0 = I2 ( + )z0 + m2   +  + L1  cos  +  sin  z0
2   
O2 ,3/0 = I3 ( + )z0 + L2 m3 −y2 + L2 ( + )z0 + L1  cos  + 2 sin  z0
  
 
2 2  
+ m3 −L2 ( + )x2 − ( + ) y2  + L1  −x1 − 2 y1 
2
L L     
O2 ,2/0  z0 = I2 ( + ) + m2 2  2  +  + L1  cos  + 2 sin 
2 2  
 
O2 ,3/0 = I3 ( + ) + L2 m3 L2 ( + ) + L1  cos  + 2 sin    z0
   
   
+ m3L2  − + ( + )2  y2 − ( + )x2 + m3L1 −x1 − 2 y1 
 
O2 ,3/0  z0 = I3 ( + ) + m3L2 L2  +   + L1  cos  + 2 sin  
  

Théorème du moment dynamique


Au final l’utilisation du PFD donne la loi de commande en effort recherchée :
 L   L 
C12 = (I2 + I3 )( + ) + m2 2 + m3L2  L2  +   + m2 2 + m3L2  L1  cos  + 2 sin 
 4   2   

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2.3. Méthode pour déterminer les composantes d’une action de liaison


La recherche des inconnues de liaison peut être conduite dans tous les problèmes de dynamique. Il suffit dans ce cas d’écrire
autant d’équations que d’inconnues de liaison à déterminer, pour au final obtenir leurs expressions uniquement en fonction de
données connues.

Les calculs dans ce genre de problème sont en général très longs et fastidieux et rarement demandés…

Application 3 : déterminer les composantes de l’action dans la liaison pivot entre 1 et 2

Même isolement que le précédent (2 + 3), mais cette fois-ci il faut écrire les 5 autres équations, celles où toutes les inconnues
de liaison interviennent (et non pas celle où il y a un 0 dans le torseur transmissible dans la liaison pivot 1-2).
Ces 5 équations scalaires sont issues du théorème de la résultante dynamique projeté sur 3 axes et du théorème du moment
dynamique écrit en O2 et projeté sur les axes x i et y i .
 Rd (2+3)/0   R(2+3)→(2+3) 
Le PFD donne :  =  

 O2 ,(2+3)/0  
MO ,(2+3)→(2+3) 
2 
O2 O2
Actions mécaniques :
On isole (E = 2 + 3). Les AM extérieures au système isolé sont :
 X12 x2 + Y12 y2 + Z12 z2 
T1→2  =  
 LP ,12 x2 + MP ,12 y2 
P(O2 ,z0 )

 0 
T1 ⎯⎯→2 =
m 


P 
 12 0 
C z 

−m2gz0  −m2gz0   −m2gz0 


−m2gz0       
 Tpes→2 =  =  =  L2 =  L2 
P(G2 , z0 )  0  O2 O2G2  −m2gz0   x2  −m2gz0  m2g 2 y2 
O2  2 O2 
−m3gz0   −m3gz0   −m3gz0   −m3gz0 
Tpes→3  =  =  =  =  
P(G3 ,z0 )  0  O2 O2G3  −m3gz0  O2 (L2 x2 + z0 )  −m3gz0  O2 m3gL2 y2 
Éléments cinétique et dynamique :
 L  
R = m2  2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + L1 y1 − 2 x1    y0 
 d 2/0  2      y1 x2
Selon partie précédente :  x 
R

 d 3/0  

2 


= m3 z0 + L2 ( + )y2 − ( + ) x2 + L1 y1 − 2 x1 
   x
y2
x x1

x
m  x θ
Donc Rd (2+3)/0 = m3z0 +  2 + m3  L2 ( + )y2 − ( + )2 x2  + m2 + m3 L1 y1 − 2 x1 
 2     
   
z0 = z1 = z2 x0
 L L 
O2 ,2/0 = I2 ( + ) + m2 2  2  +   + L1  cos  + 2 sin     z0 x
 2 2   

       
O2 ,3/0 = I3 ( + ) + m3L2 L2 ( + ) + L1  cos  + 2 sin    z0 + m3L2 − + ( + )2  y2 − ( + )x2 + m3L1 −x1 − 2 y1 
  
PFD :
  m2    m2 
 X12 = −  + m3  L2 ( + ) + m2 + m3 L1  sin  −  cos    X12 = −  + m3  L2 ( + ) + m2 + m3 L1  sin  −  cos  
2  2  2  2 
  2    2 
  m2    m2 
Y12 =  + m3  L2 ( + ) + m2 + m3 L1  cos  +  sin  
  Y12 =  + m3  L2 ( + ) + m2 + m3 L1  cos  +  sin  
2 2
  2    2 
 
 Z12 − (m2 + m3 )g = m3   Z12 = (m2 + m3 )g + m3
 
LO2 ,12 = m3  −L2 ( + ) − L1 ( cos  +  sin) L12 = m3  −L2 ( + ) − L1 ( cos  +  sin )
2 2
 
  m2   2  2    m2   2  2 
MO2 ,12 +  2 + m3  gL2 = m3L2  − + ( + )  + m3L1  sin  −  cos  M12 = −  2 + m3  gL2 + m3L2  − + ( + )  + m3L1  sin −  cos  
     

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Lorsqu’ils ne sont pas négligeables, les frottements sec et fluide entre deux solides doivent être pris en compte :

Liaison Torseur

N0→1  Z01 z x x + y y + z z


Liaison sphère-plan de contact J et de
T0→1  =  =  V1/0  = 
xx + y y
P( J ,z )  P( J ,z ) 
0 P( J ,z ) 
normale z parfaite 0

N0→1 + T0→1  X01 x + Y01 y + Z01 z


T0→1  =  piv roul = 
J MJ ,0→1 + MJ ,0→1 J LJ ,01 x + MJ ,01y + N J ,01 z
Liaison sphère-plan de contact J et de
normale z avec prise en compte de : Avec X012 + Y012   Z01 , le sens de la tendance au glissement de 1/0 donne le signe de
- résistance au glissement (de coef  ) X01 et Y01 .
- résistance au pivotement (de coef  )
- résistance au roulement (de coef  ) Avec NJ ,01   Z01 , le sens de la tendance au pivotement de 1/0 donne le signe de N J ,01 .

Avec LJ ,012 + MJ ,012   Z01 , le sens de la tendance au roulement de 1/0 donne le signe
de LJ ,01 et MJ ,01 .


 X01 x + Z01 z 
0
Liaison glissière de direction y parfaite T0→1 = L V1/0  = 
M  M ,01 x + MM ,01 y + NM ,01 z
 
M 
yy

 X01 x −kFr y + Z01 z  0


T0→1 =  V1/0  = 
Liaison glissière de direction y avec prise en
M L M ,01 x + MM ,01 y + NM ,01 z M y y
compte du frottement sec
 k = 1 si y  0
avec Fr  0 et 
k = −1 si y  0

Liaison glissière de direction y avec prise en 


 X01 x − y y + Z01 z 0

compte du frottement fluide (dont le T0→1 =  V1/0  = 
coefficient de frottement fluide est  ) L M ,01 x + MM ,01 y + NM ,01 z
M  M 
y y

 X01 x + Y01 y + Z01 z  y


Liaison pivot d’axe (O, y) parfaite T0→1 = L V1/0  = 
M(O ,y )  M ,01 x + NM ,01 z M(O ,y ) 
0

 X 01 x + Y01 y + Z01 z  y


T0→1  =  V1/0  = 
Liaison pivot d’axe (O, y) avec prise en M(O ,y ) L M ,01 x −kC r y + NM ,01 z M(O ,y ) 0
compte du frottement sec

 k = 1 si   0
avec Cr  0 et 
k = −1 si   0

Liaison pivot d’axe (O, y) avec prise en  X01 x + Y01 y + Z01 z  y
compte du frottement fluide (dont le T0→1 =  V1/0  = 
coefficient de frottement fluide est  ) M(O ,y ) L M ,01 x − y + NM ,01 z M(O ,y ) 0

Sciences industrielles de l’ingénieur 22/05/2020 Page 24 sur 43