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MODÉLISATION DES SYSTÈMES

ÉLECTRIQUES
1 Abdelouahed.mesbahi@gmail.com

OBJECTIFS
Étudier certains modèles des machines électriques et
équipements électriques en vue d’une constitution
d’une chaîne de conversion d’énergie
Choisir un des modèles et porter une analyse critique
des résultats de simulations
Sensibiliser les étudiants à la nécessité de considérer
la séparation des modes (électrique, magnétique,
mécanique et thermique)
Acquérir la méthodologie pour établir les éléments
d'un modèle physique pour divers systèmes
dynamiques.
Faire une approche système des dispositifs de
motorisation électrique et de transport de l'énergie
électrique.
Apprentissage des logiciels de simulation

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DÉCOUPAGE
1. Modélisation des systèmes électriques
2. Outils de Simulation d'une chaine de conversion
d'énergie

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CONTENU
1. Modélisation des systèmes électriques :
Graphe Informationnel de Causalité
Modèles des interrupteurs et des convertisseurs statiques
Modélisation des machines électriques statiques et tournantes :
Modèle électrique, magnétique, mécanique et thermique
Modèles des lignes de transport d’énergie

2. Outils de Simulation d'une chaîne de conversion d'énergie :


Principes de modélisation et de simulation, techniques et outils.
Éléments de systèmes dynamiques : électriques, mécaniques,
électromécaniques, hydrauliques et thermiques.
Panorama de logiciels de simulation : « maillage », « circuit » et
« système »
Environnement MATLAB/ SIMULINK , PSIM
conception d’un modèle de système électrique de puissance
Analyse du modèle
Déploiement du modèle

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AVANT TOUT
Cette partie est extraite d’un séminaire CPGE
animé à LILLE par Pierre-Jean BARRE et Jean-
Paul Hautier

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1) Modélisation des systèmes électromécaniques &


démarche de conception de la commande Pierre-
Jean BARRE & Jean-Paul – Hautier
2) Modélisation, Simulation et Commande des
systèmes électriques Bruno François LILLE
3) modélisation causale appliquée aux systèmes
électriques Philippe DEGOBERT LILLE

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INTRODUCTION
Face à un problème scientifique, à un
problème de conception ou à un Problème
technique; la solution émane d’une
réflexion organisée basée sur des concepts
solides,
“ Ceux qui s’entêtent de pratique sans science sont comme des marins sur un
navire sans timon ni boussole et qui ne savent jamais où ils vont., Toujours la
pratique doit être édifiée sur la bonne théorie. ”

Objectif : Etablir, sans contre sens, un


modèle de connaissance en mettant en
œuvre les lois de la Physique dans le
strict respect de la causalité,
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FONDEMENTS PHILOSOPHIQUES
Système Des relations de
physique =
cause à effet

à caractériser

Connaissance Sens physique Démonstration

But:
Comprendre les relations qui s’établissent entre
des éléments physiques interconnectés

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FONDEMENTS PHILOSOPHIQUES: LA
DÉCOMPOSITION

Une approche analytique tente de décomposer un


système physique en plusieurs éléments, qui
pourront être étudiés séparément
Un système complexe peut être décomposé en
sous ensembles plus facile à analyser et à
modéliser.

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FONDEMENTS PHILOSOPHIQUES: LA
CAUSALITÉ

« Jamais rien n'arrive sans qu'il y ait une cause ou


du moins une raison déterminante, c'est à dire qui
puisse servir à rendre raison à priori »
Les «choses » sont ordonnées, l’action précède la
réaction et l’action exige un effort lorsqu’il s’agit de
passer d’un état à un autre,

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DÉFINITIONS
Système : c’est une organisation logique d’un groupe
d’objets, de fonctions…
Système physique : c’est une organisation
logique d’objets pour réaliser une fonction ou
plusieurs fonctions….(machine de fabrication, de
transformation)
Système physique qui marche : c’est une
organisation logique d’objets qui obéissent
naturellement au principe de causalité qui induit
la réaction à l’action.
Système physique qui réagit : c’est une organisation
logique d’objets où se produisent des échanges
énergétiques : le comportement résulte de ces échanges.

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UTILITÉ DE LA MODÉLISATION
Interprétation
abstraite Choix des
Analyse dans fonctions math
MODELISATION Solutions de
le réel représentation
mesures Méthodes d’Expertise Techniques de construction

SYSTEME SYSTEME
REEL MODELE

Technologies de réalisation Méthodes d’étude

Travaux dans Travaux dans


CONCEPTION Conception de la
Le réel l’univers du
commande
Processeur
modèle

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QUELQUES GRANDS PRINCIPES POUR LA
MODÉLISATION

Mettre en évidence les causes et les effets du système


mais aussi des différentes sous-parties ou composants de
ce système.
Il n’existe pas un modèle unique d’un système réel. Pour
chaque problème à étudier, il y a des hypothèses qui
conduisent à l’établissement d’un modèle qui n’est valable
que dans ces conditions

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LES DÉFINITIONS PROPRES AUX SYSTÈMES


PHYSIQUES

Ensemble d’éléments interconnectés de manière


logique en accord avec le principe de causalité

Opérateur orienté
Grandeurs influentes Grandeurs influencée
Entrées Sorties

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EXEMPLE D’UN SYSTÈME ÉLÉMENTAIRE:
UN RÉSERVOIR

Réseau

Position
d ’ouverture Vanne Niveau de
de la vanne liquide
Réservoir

Qualification du système : délimitation


degrés Système réel mètres

Quantification : système modèle


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ANALYSE FONCTIONNELLE

Réseau

Position
d ’ouverture Niveau de
de la vanne Volume augmente liquide
Ouverture (effet)
vanne
(cause) Débit Volume

degrés La causalité mètres

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L’ENCHAINENT CAUSAL STRUCTUREL
Réseau

Position
d ’ouverture Niveau de
de la vanne Volume augmente liquide
Ouverture (effet)
vanne
(cause) Débit Volume

POSITION OUVERTURE DEBIT VOLUME NIVEAU

CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE EFFET

Le système est un opérateur orienté


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L’ENCHAINENT CAUSAL TEMPOREL


Réseau Suppose des HYPOTHESES…

Position
d ’ouverture ENERGIE Niveau de
de la vanne Volume augmente liquide
Ouverture (effet)
vanne ENERGIE
(cause) Débit Volume

A l’instant initial… CAUSE POSITION EFFET NIVEAU 1


EFFET
OUVERTURE CAUSE
CAUSE
EFFET VOLUME 1
EFFET DEBIT
CAUSE ACCUMULATION D’ENERGIE
temps

0 t1
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VERS LE MODÈLE
Réseau
Suppose encore des HYPOTHESES…

Position
d ’ouverture A = k1 θ Niveau de
de la vanne Volume augmenteV liquide h
θ Ouverture (effet)
vanne q 1
Débit Volume h= V
(cause) S
A dV
q = k2 A =q
dt

A l’instant initial… CAUSE POSITION


EFFET NIVEAU 1
EFFET
OUVERTURE CAUSE
CAUSE

EFFET DEBIT EFFET VOLUME 1


CAUSE
temps

0 t1
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SYSTÈME ASSERVI
Réseau
Objectif assigné:
réglage de la cause
quelque soit les
perturbations
Ce système est
composé de deux
constituants
principaux:
Processus • Processus
• Commande
Ouverture Niveau

Commande Relation causale inverse


Ouverture Niveau

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VERS LE RÉGLAGE AUTOMATIQUE
Réseau
Exemple: la chasse d’eau
La poursuite ( de référence)

Processus
Ouverture Niveau

Commande
Relation causale inverse
Ouverture Niveau

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RÉGULATION FACE À UNE PERTURBATION


Réseau
Fuite: perturbation
Longueur de
la tige
Processus
Ouverture Niveau

Commande
Ouverture Niveau
Fuite

Référence de niveau: consigne

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COMMANDE DE VOL
Un système simple …. mais complexe !
En aviation, les commandes de vol sont les
systèmes faisant le lien entre le pilote et
les gouvernes aérodynamiques qui permettent de
modifier la trajectoire de l'avion. L'ensemble est
composé d'organes de pilotage (manche par
exemple), d'actionneurs (vérins, hydrauliques ou
électriques) pour actionner les gouvernes, et d'un
système de transmission plus ou moins
sophistiqué entre les organes de pilotage et les
actionneurs.

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AMÉLIORATION
Objectifs:
Suppression des circuits hydrauliques de grande longueur
Alimentation électrique à fréquence variable
Allégement des masses
Augmentation de la sécurité, de la fiabilité

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PRINCIPE D’UN ELECTROHYDROSTATIC
ACTUATOR (EHA) MACHINE
SYNCHRONE POMPE
REDRESSEUR ONDULEUR
AUPILOTEE HYDRAULIQUE

commande
ACTIONNEUR
HYDRAULIQUE

Réseau à fréquence et tension


Variables (115/200V – 400/800Hz)

COMMANDE DE
VOL
(surfaces)

position
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REDRESSEUR ONDULEUR MACHINE SYNCHRONE


POMPE
AUPILOTEE
HYDRAULIQUE

ACTIONNEUR
commande
HYDRAULIQUE

position

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DÉTAILLONS LES CHOSES
REDRESSEUR ONDULEUR
POMPE
HYDRAULIQUE

réducteur
COMMANDE RAPPROCHEE

Couple de référence MSA

Huile BP Bâche - refroidisseur Huile HP


Réseau

Position des surfaces


ACTIONNEUR
HYDRAULIQUE
?
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PARCOURS ÉNERGÉTIQUE

ENERGIE ENERGIE ENERGIE

ENERGIE
ENERGIE ENERGIE

ENERGIE

COMMANDE RAPPROCHEE
ENERGIE

Couple de référence MSA

Réseau

Position des surfaces


ENERGIE

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CONNAITRE CE SYSTÈME C’EST DONC
DÉCRIRE SES CAUSES ET SES EFFETS

réducteur
COMMANDE RAPPROCHEE

Couple de référence MSA

Réseau

Position des surfaces

Symbole des transformations énergétiques

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EN RÉSUMÉ
Commander un système = Contrôler les énergies
stockées et les pertes
Dans ces conditions

Représenter les
Modéliser
énergies

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LES PROBLÈMES ET LES MÉTHODES
Face à la complexité
Quelle est la problématique globale ?
Comment aborder un problème de
modélisation en vue de la commande ?
Comment éviter les méthodes de
type essais-erreurs ?
Comment éviter le piège des
investigations hâtives ?
Comment respecter une démarche
scientifique assurant la cohérence ? Et
surtout….Comment se poser les
bonnes questions ?

METHODOLOGIE

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LES PROBLÈMES ET LES MÉTHODES:


SOLUTIONS
Il faut des solutions naturellement simples. La
représentation graphique aide à la compréhension

Graphe informationnel Causal


Bond graph
Représentation Energétique Macroscopique (REM)

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LES DIFFICULTES / LES BESOINS
Difficultés pour établir les équations
dynamiques des systèmes électromécaniques
Quelles sont les variables indispensables ?,
Comment définir les conventions de signe ? …
Difficultés pour analyser les systèmes
électromécaniques
Comment décomposer le système en sous systèmes ?
Comment caractériser les liens entre sous systèmes ? …
Difficultés pour utiliser les modèles
mathématiques
(Mise sous une forme intégrable, … )
Modèle orienté par la causalité naturelle
Simulation dynamique des systèmes
Établissement des algorithmes de commande

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LES DIFFICULTES / LES BESOINS


il faudrait donc
Une méthode globale de modélisation des
systèmes physiques
pour la mise en équation,
l’ordonnancement et la mise en causalité intégrale
des modèles
la conception des dispositifs de commande

Le Graphe Informationnel de Causalité (GIC)

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AVEC LE GRAPHE INFORMATIONNEL
CAUSAL

ANALYSER
COMPRENDRE
REPRESENTER
SIMULER
INTERPRETER
SYNTHETISER

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ANALYSER= DÉFINIR LA CAUSALITÉ


accouplement

x
machine CC treuil

position

charge

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U

La tension appliquée au moteur porte


une information à l’égard de la position

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La charge se soulève parce que le moteur est alimenté

La tension est
La position est
une grandeur influente
une grandeur
U x influencée
(cause) (effet)

SYMBOLE GRAPHIQUE DEFINISSANT LE PROCESSEUR


DE TRAITEMENT INFORMATIONNEL

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GENÈSE DE LA CAUSALITÉ
U

Pourquoi la charge
s ’élève-t-elle ?
x

Parce qu’un effort s ’exerce sur


cette charge qui se déplace !

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GENÈSE DE LA CAUSALITÉ

L ’effort induit l’accélération, donc la vitesse, donc l’évolution de la position

effort accélération vitesse position

cause effet cause effet cause effet

GRAPHE INFORMATIONNEL CAUSAL


(informations externes)
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CONNAITRE

La connaissance des lois fondamentales de la physique


enrichit la structure du GIC

U x

(cause) (effet)

effort accélération vitesse position

cause effet cause effet cause effet


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DÉFINITION GIC
Un Graphe Informationnel de Causalité est une
représentation graphique de l’information
énergétique transitant au sein d’un système
Le GIC est un outil de description qualitative des
phénomènes liés à un système donné. Son intérêt est
double: il permet d'abord de:
élaborer d'un modèle pour le système
Concevoir la commande de celui-ci.
Le GIC est un outil pratique et représentatif :
de la qualification (nature de l ’objet)
de la quantification (relation par la puissance
transformée)

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La construction d'un GIC modélisant un processus est
basée sur le strict respect du principe de causalité des
systèmes physiques. Une relation entrée-sortie
caractérise un objet physique, représenté par un
processeur. Un objet ou un groupement d ’objets est
représenté par un processeur de traitement des
grandeurs influentes
e1
Grandeurs Grandeur
influentes
e2 R s = R (e1, e2, e3, ...)
influencée

e3

Le processeur agit suivant la procédure cause-effet.


l’évolution du vecteur repéré comme sortie ne dépend
que des valeurs présentes ou passées.

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PUISSANCE ET ÉNERGIE

Un objet physique, siège d ’une transformation énergétique, se


caractérise par une relation de causalité entre les composantes
de la puissance, soit entre la cause et l ’effet.

Puissance = Grandeur Potentielle x Grandeur Cinétique

Puissance = Cause x Effet

pelectrique = tension × courant


pmécanique = effort × vitesse
Variation d ' Energie = Puissance × dt
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PROCESSEUR

Le processeur est le graphe élémentaire attaché à


un objet physique établissant une relation de
transformation notée R entre le vecteur d’entrée
et le vecteur de sortie,
Le processeur agit selon la procédure cause-effet
signifiant que la relation y = R(e) peut être
interprétée par un modèle d’état éventuellement
non linéaire et non stationnaire.

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RELATIONS

Une relation R est explicitée par une équation


différentielle linéaire ou non, présentant un ordre
de dérivation plus élevé sur les sorties que sur les
entrées
Les relations utilisées se classent en deux
catégories:
les relations rigides

les relations causales.

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RELATION CAUSALE
L ’effet dépend du temps. L’objet accumule de
l'information, la causalité est interne
(caractéristique de l’objet)
La propriété de cet objet est un intégrateur pur
est d’accumuler l’énergie cinétique ou potentielle
qui lui est fournie
e s
= +
(cause) (effet)
t
Relation causale (temporelle)
Exemples d’accumulateurs:
Bobine et condensateur en électricité
Masse et ressort en mécanique

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RELATION RIGIDE
L ’effet ne dépend pas du temps. la causalité est
externe (caractéristique du milieu où est placé
l’objet) .
La propriété de cet objet est un dissipateur de
l’énergie cinétique ou potentielle qui lui est
fournie e s
=
(cause) (effet)
Relation rigide (atemporelle)

Exemples de dissipateurs:
Résistance en électricité
Frottement visqueux en mécanique
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