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Méthode de séparation des variables

1) Introduction : Principe de la méthode


A partir d'un exemple on va présenter une méthode qu'on
peut souvent utiliser pour trouver la solution d’une E.D.P
vérifiant certaines conditions initiales et certaines conditions
frontières.
Soit à résoudre l'équation (E)

(I)

avec les conditions suivantes


(1) u(x,0) = f(x) condition initiale
(II)
(2) u(0, t) = 0 = u(L, t) conditions frontières
On essaye de résoudre ce problème en
cherchant une solution de la forme
u(x,t) = X(x).T(t)
Alors l’équation (E) , les conditions initiale et aux
frontières deviennent

(III)
On suppose f non identiquement nulle, on cherche
donc deux fonctions X et T non identiquement
nulles: en tout point (x,t) où u(x,t) est non nulle.

(IV)

Le membre de droite ne dépend que de la variable


t, alors que celui de gauche ne dépend que de x.
Cette relation ne peut donc être satisfaite, quelque
soient x et t, que si les deux membres se réduisent
à une même constante.
Ainsi il faut trouver les nombres λ et toutes
les fonctions non identiquement nulles Xλ et Tλ
telles que

(V)

Si X λ, T λ et λ sont solutions du problème (II-1)


u(x,t) = X λ T λ vérifie (l) et (II-2)
De plus
u(x,0) = Xλ(x) Tλ(0)

u(x,t) ne peut être solution de (I) vérifiant (II-I)


que si f(x) est proportionnelle à l’une des
fonctions Xλ(x).
Autrement dit, on sait résoudre le problème
proposé pour toutes les fonctions f
proportionnelles à l'une des fonctions Xλ.
Comme l'équation (I) est linéaire et comme les
conditions frontières (II-2) sont vérifiées par les
fonctions d'un espace vectoriel, toute combinaison
linéaire de solution de (l) vérifiant (II-2) est encore
solution de (1) vérifiant (II-2).

Si X1, ..., Xn et T1, ..., Tn sont solutions de (II-1),


u(x,t) = i Xi(x) Ti(t)
est solution de (l) et vérifie (II-2), or
u(x,0) = i Xi(x) Ti(0) , si f(x) = i ai Xi(x)
on peut résoudre le problème initial en choisissant
Tk(0) = ak
Ainsi il faut trouver les fonctions f qui peuvent s'exprimer
en fonction de la suite Xn, n ϵ IN
par la formule
f(x) = n an Xn(x)

Ces fonctions f appartenant à un certain espace vectoriel


H, il faut examiner si la famille Xn, n ϵ IN forme une base
orthonormée de H.

La méthode de séparation de variables dans les E.D.P


linéaires conduit à la résolution d'équations
différentielles. Ce qui nous ramène donc à des problèmes
de recherche de valeurs propres ou de fonctions propres
de l'opérateur différentiel correspondant.
2) Opérateurs linéaires dans les espaces de Hilbert
Produit Hermitien
un produit hermitien, (synonymes: produit scalaire)
noté <... , …> sur l’espace vectoriel complexe E, est une
application de l’ensemble E2 dans qui satisfait,
λ ϵ et (f,g,h) ϵ E3 les axiomes suivants:
On montre aussi qu’on a les relations suivantes

Un des exemples les plus courants d'espace de Hilbert est


l’espace euclidien de dimension 3, noté ℝ3, muni du produit
scalaire usuel.
Définition: Un espace vectoriel complexe E, muni d'un produit hermitien, est
appelé un espace hermitien.

Théorème I : Sur tout espace hermitien E, on peut définir une norme, appelé la
norme hermitienne, associé au produit hermitien par

Théorème 2 : Inégalité de Schwarz : Deux vecteurs quelconques d'un espace


hermitien vérifient l'inégalité de Schwarz

L'inégalité ne pouvant être satisfaite que si f = λ g, λ ϵ , ou si l’un des deux


vecteurs est nul.
Convergence et Espace de Hilbert
Définition I : Une suite Un, x ∈ IN telle que

vérifiant la propriété de Cauchy

s'appelle suite de Cauchy. Ainsi toute suite convergeante dans E est une suite
de Cauchy.
Si toute suite de Cauchy dans E est convergeante dans E, on dit que E est un
espace complet.

Définition 2 : Un espace hermitien complet est appelé espace de Hilbert.


Systèmes orthonormés : Vecteurs Orthogonaux
Définitions :
1) Dans un espace de Hilbert, deux vecteurs f et g
(différent de 0) sont dits orthogonaux si
< f , g > = 0. On notera f g.

2) Un ensemble fini ou dénombrable de vecteurs e1, e2, ...


de H dans lequel deux vecteurs quelconques sont
orthogonaux < ei , ej > = 0 si i j, est appelé un système
orthogonal de vecteurs.

3) Un système orthogonal e1, e2, ... de vecteurs est appelé


un système orthonormé si chaque vecteur du système est
normé à l'unité < ei , ej > = ij .
Systèmes orthonormés : Procédé d'Orthogonalisation de Schmidt
Il s'agit d'une méthode permettant de construire un système orthonormé
dans un espace de Hilbert H, à partir d'un système de k vecteurs linéairement
indépendants de H.

Supposons que A = (u1, ... , uk) soit un ensemble de vecteurs linéairement


indépendants et non nuls de l’espace H. Partant d'un élément quelconque,
par exemple u1. Comme u1 est non nul, le vecteur

est défini et de norme unité. Les vecteurs e1 et u2 sont linéairement


indépendants, donc le vecteur v2 donné par

n'est pas nul. De plus, il est orthogonal à e1 car


donc le système (e1,e2) où

est un système orthonormé.


Pour poursuivre l’explication du procédé de Schmidt,
nous raisonnerons par récurrence:
supposons qu'on ait obtenu, par combinaison linéaire de
(u1, ... ,un-1) un système orthonormé (e1, ... ,en-1). Nous
définirons alors

qui n'est pas nul car un ne peut s'exprimer comme une


combinaison linéaire de u1, . . . ,un-1.
Si m < n, on a

donc le système (e1, ..., en) où

est orthonormé. On peut ainsi poursuivre ce procédé et construire à partir de


la suite (u1, ... ,uk) de vecteurs linéairement indépendants de H un système
orthonormé (e1, .. . ,ek).
Le résultat n'est pas unique car il dépend de l’ordre dans lequel on prend les
vecteurs ui.
Systèmes orthonormés : Bases orthonormées
Définition I : Soit H un espace de Hilbert, e0, .., en, . ..(n ϵ IN) une
suite d'éléments de H tel que
1) < ep , eq > = 0 si p q, < ep , eq > = 1 p ϵ IN
2) Tout élément u orthogonal à tous les en est nul. Une telle suite
s'appelle une base (hilbertienne) orthonormé de H.

Définition 2 : Un espace de Hilbert est dit séparable s'il possède


une base orthonormée.

Théorème : Soit un espace de Hilbert séparable H, (e0, .., en, ...) n


ϵ IN forment une base orthonormée. Pour tout u ϵ H, u s'écrit
Exemple : Soit E l’ensemble des fonctions complexes périodiques
de période 2p. E est un espace de Hilbert séparable pour le
produit hermitien défini par < f , g > ϵ E2

La famille u = exp(i n t), n ϵ IN définit une base

Pour tout f ϵ E, f s'écrit


3) Problème de Sturm-Liouville

Pour les principales équations de la physique mathématique


(équation des ondes, de Laplace, de la chaleur, de schrôdinger
...) on peut rechercher des solutions particulières par la
méthode de séparation des variables qui ramène ces
équations aux dérivées partielles à des équations
différentielles linéaires du second ordre de la forme Au = λu
où λ est un paramètre variable et A un opérateur différentiel.
Des équations dont on cherche les solutions satisfaisant à des
conditions imposées par le problème physique étudié.

Les opérateurs différentiels de cette forme, définis sur un


espace de Hilbert, qui admettent un système complet de
fonctions propres sont appelés des opérateurs de Sturm-
Liouville.
Problème régulier de Sturm-Liouville
Définition 1 : Soit s une fonction strictement positive sur
[a,b] appelée densité ou poids. On note L2s [a,b] l’espace
vectoriel des fonctions de carrées sommables telles que

La quantité

est un produit hermitien sur cet espace qui est complet


pour la norme associée et est ainsi un espace de Hilbert.
Définition 2 : Soit sur un intervalle fermé borné [a,b] trois fonctions
continues p, q et s vérifiant s > 0 et p de classe C1. Soient

La recherche des valeurs propres λ et des fonctions propres f de l’opérateur A


défini par

vérifiant les conditions (2) s'appelle un problème régulier de Sturm-Liouville.


A est défini sur l'espace vectoriel E des fonctions deux fois dérivables, E L2s
[a,b] . A est en plus auto adjoint < Af , g > = < f , Ag >.
Théorème I : Il existe une famille dénombrable de valeurs
propres réelles et simples de λ et il existe un réel m tel
que

A ces valeurs propres sont associées des fonctions


propres ϕ1(x), … ,ϕn(x), …
Théorème 2 : si p(x) > 0 et q(x) ≥ 0 sur [a,b], les valeurs
propres sont toutes négatives.
si p(x) < 0 et q(x) ≤ 0 sur [a,b], les valeurs propres sont
toutes positives.
Théorème 3 : Les fonctions propres associées à des valeurs propres
différentes sont orthogonales sur le segment [a,b] c’est à dire
<ϕn(x),ϕm(x)> = 0 où ϕn(x) et ϕm(x) sont les fonctions propres associées
aux valeurs propres λn et λm. La suite ϕn, n ϵ IN est une base de L2s
[a,b].

Théorème 4 : Toute fonction f(x) bicontinûment dérivable satisfaisant


aux conditions aux limites du problème peut être développée en une
série absolument et uniformément convergente suivant les fonctions
propres ϕn(x)

et ϕn(x), n ϵ IN , sont les fonctions propres normées de poids s(x).


Problème périodique de Sturm-Liouville
Définition :
Un problème de Sturm-Liouville sur [a,b] sera dit périodique si
les coefficients de l’E.D.P vérifient en plus des conditions de la
définition précédente,

p(a) = p(b), q(a) = q(b) et s(a) = s(b)


et si les conditions aux frontières sont de type

f (a) = f (b) et f '(a) = f '(b)


La différence avec le problème régulier est la suivante: λ1 est
une valeur propre simple, mais λn, n > 1 peut être double.
4) Fonctions spéciales
Dans ce paragraphe on va étudier brièvement quelques fonctions
introduites le plus souvent à partir d'équations différentielles linéaires
à coefficients variables.
Polynôme de Legendre :
L'équation de Legendre d'ordre λ est donnée par

Ses solutions sont, dans leur ensemble, les fonctions de Legendre,


appelées aussi fonctions sphériques. Pour λ = n, entier positif, une
solution de cette équation est

polynôme de Legendre de degré n.


Ces polynômes constituent une famille orthogonale de densité (ou
poids) 1 sur [-1,1].

On admettra le résultat suivant

on exprime ceci en disant que

est la fonction génératrice des polynômes de Legendre.


Notons encore les valeurs des cinq premiers
polynômes de Legendre:

ainsi que la formule de récurrence suivante


Polynôme d’Hermite : Ce sont les polynômes de degré n ϵ IN

solution de l'équation d'Hermite

On retiendra la relation de récurrence des polynômes d'Hermite

elle montre, en particulier, que le terme de plus haut degré de Hn(x) est
2nxn.
De même on admettra les résultats suivants

on dit que exp(-t2+2xt) est la fonction génératrice des


polynômes d'Hermite

autrement dit les polynômes d'Hermite constituent une


famille orthogonale de densité exp(-x2) sur IR.
Polynôme de Laguerre : Ce sont les polynômes

avec en particulier

Les polynômes de Laguerre sont solution de l'équation


de Laguerre
Ils vérifient la relation de récurrence

Les Ln(x) admettent pour fonction génératrice

Les polynômes de Laguerre constituent une famille


orthogonale de densité exp(-x) sur [0,+ [, c'est-à-dire
Polynôme de Tchebychev : L'équation de Tchebychev
est donnée par

sa solution générale, pour lxl ≤ 1, est

Pour n entier, le polynôme de Tchebychev de degré n


est donné par
en particulier

Les Tn(x) admettent pour fonction génératrice

Ces polynômes constituent une famille orthogonale de


densité (1-x2)-(1/2) sur [- 1,1 ]
Equation de Bessel - Fonction de Bessel
Equation de Bessel : On appelle équation de Bessel
d'ordre n (coefficient constant donné), l'équation
différentielle, linéaire, homogène du second ordre (E)

Nous admettrons qu'il existe une solution de la forme

produit de xr où r est une constante convenable par une


fonction f(x) différente de 0 pour x=0, analytique en 0,
c'est à dire développable en série entière.
Fonction de Bessel
Cherchons une solution sous la forme ci-dessus.
L'équation devient donc

La condition f(0) ≠ 0 exige r2-n2 = 0; on précise donc le


changement en posant y = xnz et l'équation devient (E’)

Substituons à z la série entière

On trouve que tous les am d'indice impair sont nuls, on


aura une solution particulière en fixant la valeur de a0;
on prend

en supposant que n n'est pas entier négatif. On rappelle


que pour x > 0, la fonction gamma est définie par

et qu'on peut définir G(x) pour x < 0 si t n'est pas entier.


On en déduit
La série que nous avons déterminée formellement est

La somme de cette série est une solution de l'équation (E’) et


l'on déduit une solution particulière de l'équation de Bessel,
qu'on appelle fonction de Bessel d'ordre n et qu'on représente
par Jn(x)
Intégrale générale de l'équation de Bessel quand n
n'est pas entier
Si n n'est pas entier, les fonctions Jn et J-n, ne sont
pas proportionnelles, en effet, quand x tend vers
zéro, la première tend vers zéro, la seconde vers
l'infini. Ce sont deux solutions linéairement
indépendantes de l'équation de Bessel; l’intégrale
générale est donc
y(x) = A Jn(x) + B J-n(x)
Ce résultat n'est pas valable si n est entier, pour n
entier positif n = n, on trouve
J-n(x) =(-1)n Jn(x)
Propriétés des Fonctions de Bessel
A) Jn(x) considérée comme fonction de n

B) Relations de récurrence
C) Valeur de Jn+1/2
On montre que

Il résulte des formules de récurrence que Jn+1/2,


où n est un entier positif ou négatif s'exprime
sous la forme simple
Jn+1/2 = Pn cos x + Qn sin x
où Pn et Qn sont des polynômes de degré 2n+1
en 1/x1/2.
Fonction Génératrice
La relation

est la fonction génératrice des fonctions de


Bessel d'ordre entier.
Expressions de Jn(x) et de Jn(x) sous forme d'Intégrales
On montre que pour n entier, Jn(x) peut se mettre sous sa
forme intégrale suivante

Cette formule ne vaut donc que pour les valeurs entières


de la variable. La formule

S'applique aux valeurs de n réelles supérieures à -1/2 ou


complexes de partie réelle supérieure à -1/2
Exercice:
Trouver la loi décrivant les vibrations libres d'une corde
homogène de longueur I d'extrémité fixes, sachant qu'à l'instant
initial t = 0 elle a la forme de la parabole hx(l-x), h constante
strictement positive et sa vitesse est nulle. Le problème se
ramène à l’intégration de l'équation

a2 est égale à T / r, où T est la tension constante de la corde et r


est la masse constante par unité de longueur de la corde.
Avec les conditions aux limites
u(0,t)=0=u(l,t), t≥0
Et les conditions initiales
u(x,0) = hx(l-x),ut’(x,0) =0; 0≤ x ≤ I