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   

Robots Plans à chaîne cinématique


fermée
Robot 2RPR
On appelle robot 2RPR un robot composé de deux bras formant une chaîne cinématique fermée 2 x rotoïde
prismatique rotoïde

Ce robot a une mobilité de 2

On peut calculer la mobilité selon la formule de Chebychev–Grübler–Kutzbac

On obtient ainsi :

On a donc besoin de 2 variables pour décrire son état.


Réellement on dispose de 6 variables : x, y, q1, q2, α1, α2 et d' un paramètres géométriques : xB

x et y sont les variables opérationnelles

q1, q2 sont les variables articulaires actives

α1, α2 sont les variables articulaires passives

Modèle géométrique inverse

Le modèle géométrique inverse consiste à écrire les variables opérationnelles en fonctions des variables
articulaires

Dans ce cas de robots (robots parallèle) le modèle géométrique inverse est plus simple à obtenir que le
modèle géométrique direct. Ce qui n'est pas le cas pour les robots sériels.

La il suffit de calculer la longueurs des jambes q1 et q2

Modèle géométrique direct

Le modèle géométrique direct consiste à écrire les variables opérationnelles en fonction des variables
articulaires (actives)

Dans ce cas on peut partir du MGI en élevant au carré :


on obtient par la suite

on trouve ainsi x :

et pour trouver y il suffit d'injecter dans la première équation du MGI

Donc le modèle géométrique ici n'est pas unique, on a deux solutions qui correspondent à l'intersection de
deux cercles :
On parle alors de modes d'assemblage. Dans le cas des robots parallèles, les modes d'assemblages
correpondent chacune à une solution du MGD. Le robot reste dans cette configuration on peut pas
généralement changer de mode sans démonter le robot et le monter dans une autre configuration.

Espace de travail

L'espace de travail est l’ensemble des positions pour lesquelles au moins une solution du modèle
géométrique inverse existe.

Les longueurs des vérins sont comprises entre: lmin et lmax


L'éspace de travail correspond pour le cas du robot 2RPR aux équations suivantes :

Modèle cinématique

Pour trouver le modèle cinématique il suffit de dériver le modèle géométrique par rapport au temps

En dérivant le modèle géométrique inverse on obtient le modèle cinématique inverse :

On peut l'écrire sous forme matricielle :


Où J est la matrice Jacobienne

Il faut remarquer que ça correspond aussi à :

Pour le modèle cinématique direct on inverse la matrice J-1

Le déterminant de J-1

Cela s'écrit aussi :

Configurations singulières

Les singularités sont obtenues quand la matrice Jacobienne n'est plus inversible :

Cela correspond à

Ou bien aussi à :