PUNTO 3

%PUNTO 1
p1=[3;5;7;1]
md1=[1 0 0 2; 0 1 0 3; 0 0 1 4; 0 0 0 1]
rp1=md1*p1

%PUNTO 2
mh2=[0 1 0 2; 1 0 0 4; 0 0 -1 6; 0 0 0 1]
md2=[1 0 0 5; 0 1 0 2; 0 0 1 6; 0 0 0 1]
rp2=md2*mh2

%PUNTO 4
p4=[2;3;4;1]
%rotacion 45° sobre x
mr4=[1 0 0 0; 0 cosd(45) -sind(45) 0; 0 sind(45) cosd(45) 0; 0 0 0 1]
rp4=mr4*p4

%PUNTO 5
p5=[3;5;7;1]
% rotacion de 30° sobre z
mr5=[cosd(30) -sind(30) 0 0; sind(30) cosd(30) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
rp5=mr5*p5

%PUNTO 6
p6=[1;2;3;1]
%rotacion 30° sobre z
mr6z=[cosd(30) -sind(30) 0 0; sind(30) cosd(30) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
rp6a=mr6z*p6
%rotacion 60° sobre y
mr6y=[cosd(60) 0 sind(60) 0; 0 1 0 0;-sind(60) 0 cosd(60) 0; 0 0 0 1]
rp6=mr6y*rp6a

%punto 7
Bp7=[2;3;5;1]
%rotacion 90° sobre x
mr7x=[1 0 0 0; 0 cosd(90) -sind(90) 0; 0 sind(90) cosd(90) 0; 0 0 0 1]
ta7=mr7x*Bp7
%rotacion 90° sore a
mr7a=[cosd(90) 0 sind(90) 0; 0 -1 0 0; -sind(90) 0 cosd(90) 0; 0 0 0 1]*(-1)
tb7=mr7a*ta7
%traslacion
mt7=[1 0 0 5; 0 1 0 3; 0 0 1 6; 0 0 0 1]
rp7=mt7*tb7

%punto 8
B8=[0 1 0 1; 1 0 0 1; 0 0 -1 1; 0 0 0 1]
%rotacion 90° sobre z
mr8z=[cosd(90),-sind(90),0,0;sind(90),cosd(90),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]
rp8z=mr8z*B8
%traslacion
t8=[1 0 0 -5;0 1 0 3;0 0 1 0; 0 0 0 1]
rp8b=t8*rp8z
%rotacion 90° sobre n
mr8n=[cosd(90),0,sind(90),0;0,1,0,0;-sind(90),0,cosd(90),0;0,0,0,1]
rp8c=mr8n*rp8b
%rotacion 90° sobre y
mr8y=[cosd(90),0,sind(90),0;0,1,0,0;-sind(90),0,cosd(90),0;0,0,0,1]
rp8c=mr8y*rp8c

%punto 9
T1=[0.527 -0.574 0.628 2; 0.369 0.819 0.439 5;-0.766 0 0.643 3; 0 0 0 1]
T1I=inv(T1)
T2=[0.92 0 0.39 5; 0 1 0 6; -0.39 0 0.92 2; 0 0 0 1]
T2I=inv(T2)