Pr.

BEN BRAIM
 Table des matières
I. Introduction
III. Analyse temporelle des systèmes
1. Notion d’un système
2. Système asservi LCI
3. Structure d’un système asservi 1. Analyse temporelle
4. Classification des systèmes 2. Calcul de la réponse temporelle
d’un système
II. Modélisation des systèmes
3. Réponse temporelle d’un système
linéaires continus invariant dans le de premier ordre
temps 4. Réponse temporelle d’un système
1. Système Linéaire Continu Invariant de second ordre
dans le temps (SLCI) 5. Les performances temporelles
2. Représentation par fonction de d’un système dynamique
Transfert des SLCI

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I. Introduction
L'objectif d'une régulation ou d'un asservissement est d'assurer le fonctionnement
d'un procédé selon des critères prédéfinis par un cahier des charges. Les aspects de
sécurité du personnel et des installations sont à prendre en compte comme ceux
concernant l'énergie et le respect de l'environnement.
1. Notion d’un système
• Un système peut être:
- Un élément ou ensemble d’éléments exerçant une fonction déterminée.
- Un procédé de nature quelconque: électrique, mécanique, économique, …
- Tout élément communiquant avec l’extérieur par l’intermédiaire de grandeurs,
fonctions du temps et/ou de l’espace, appelées signaux d’entrées et de sorties.

Entrées Système Sorties

(Procédé)

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• Les entrées – sorties d’un système:
 Les entrées:
- Commandes: ce sont des variables externes sur lesquelles on a accès pour provoquer la
sortie recherchée.
- Perturbations: ce sont des variables externes influençant le comportement du système
mais sur lesquelles il n’est pas possible d’agir.
 Les sorties:
- Ce sont des variables (grandeurs mesurables) que l’on cherche à commander ou régler,
dépendant du système et des signaux d’entrée.
- Les signaux de sortie d’un système sont aussi appelés, la réponse du système.

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2. Système asservi
Définition: c’est un système avec « contre-réaction » ou un « feedback » c.à.d.
l’entrée du système est ajustée en réaction aux informations de sortie.
Principe de base de l’asservissement: réagir en fonction de ce qui est réalisé en
connaissant ce qui est demandé.
Exemple: La douche:
 À un simple bouton qui laisse couler l’eau à la température prévu: pas de possibilité de
réglage de la température en fonction de votre perception.
 À deux robinets, un d’eau chaude et un d’eau froide: on réajuste la température en agissant
sur l’arrivée d’eau froide et d’eau chaude selon le cas jusqu’à la température espérée.
 Avec thermostat (résistance chauffante) : plus besoin de passer du temps à régler la
température. On ajuste la valeur souhaitée sur le bouton gradué du thermostat, la
température monte rapidement à la valeur souhaitée: c’est la régulation automatique.

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3. Structure d’un système asservi
 Procédé: système que l’on doit commander (régler ou asservir).

2 parties  Système de commande: partie qui élabore la commande à appliquer au procédé.

a) Système en boucle ouverte:

C’est un système dans lequel la commande est élaborée sans l’aide de la
connaissance des grandeurs de sortie: il n’y a pas de feedback.
Perturbations
Sortie désirée Entrée du système
(consigne) Système de (commande) Système
commande
(Procédé) Sortie du système
(Contrôleur)
 La connaissance du système permet de générer les entrées.
 En cas de perturbation, l’écart entre la consigne et la sortie réelle n’est pas connu par le bloc
de commande.
 Pas de réaction pour contrer les perturbations.

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b. Système en boucle fermée (asservi)
 Un système est dit en boucle fermée si la commande est en fonction de la consigne (valeur
désirée en sortie) et de la sortie du système.
 Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C’est l’information de ces
capteurs qui va nous permettre d’élaborer la commande.
Perturbations

Consigne Système de Commande

Sortie
commande Système
(Contrôleur)

Capteur

 En cas de perturbation  modification de la sortie  modification de la commande 

correction et annulation des effets de perturbation.
Asservissement ≡ le bouclage effectué lorsque l’on ajuste l’entrée du
système en réaction aux informations de sortie.

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Exemple: Chauffage électrique d’une salle
Ouverture d’une fenêtre, ...

Commande Température
tout ou rien Système de la pièce
(chauffage + salle)

• La commande du système est la position 0 ou 1 de l’interrupteur.

• Les perturbations : L’ouverture d’une fenêtre, de la porte, les rayons du soleil, des personnes qui
entrent et sortent d’une manière alternative, ...
• En boucle ouverte, la commande est insensible à la sortie.
• Pour créer un feedback ou contre-réaction, on peut utiliser un thermostat (résistance dont la valeur
dépend de la température).

Ouverture d’une fenêtre, ...

Température Commande Température

souhaitée tout ou rien Système de la pièce
Thermostat
(chauffage + salle)

Remarque: Thermostat est une résistance électrique dont la valeur dépend de la température
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b. Asservissement et Régulation
On distingue deux types de fonctionnement en BF:
 Régulation: (Consigne constante)
Maintenir la sortie le plus près possible d’une consigne fixe.
Exp: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un réservoir, la tension
à la sortie d’un chargeur,…
 Asservissement: (consigne variable)
C’est la poursuite par la sortie d’une consigne variable.
Exp: La poursuite de trajectoire d’une cible par un missile.

4. Classification des systèmes

a. Système déterministe, aléatoire (stochastique)
 Déterministe: modélisé par une équation mathématique bien déterminée.
 Aléatoire: modèle statistique (basé sur des probabilités).
b. Système continu, discret
 Continu: les entrées et les sorties sont des fonctions d’une variable continue (disponible à
chaque instant).
 Discret: les entrées et les sorties sont disponible juste à des instants d’échantillonnage.

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c. Système monovariable, multivariable
 Monovariable: possède une seule entrée et une seule sortie.
 Multivariable: possède plusieurs entrées et/ou sorties.
d. Système statique, dynamique
 Statique: la réponse à un signal d’entrée est instantanée, le temps n’intervient pas.
 Dynamique: la réponse dépend du signal d’entrée mais aussi du passé du système.

Principe de causalité: « l’Effet ne doit pas précéder la Cause ».

Rq: les systèmes physiques (réels) sont de façon naturelle causale.

e. Systèmes linéaires, non linéaires

 Linéaire: un système est dit linéaire si sa réponse à une combinaison linéaire de signaux
d’entrée est égale à la combinaison linéaire des réponses (la combinaison de la réponse de
chaque signal).

x1 y1
Système ax1+bx2 ay1+by2
Système
x2 y2
Système

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  Non linéaire: tout ce qui est différent de linéaire.

f. Système invariant, variant dans le temps

 Invariant: un système est dit invariant dans le temps si une commande (signal d’entrée),
appliquée à deux instants différents produit la même sortie aux instants considérés.

Entrée Réponse

X(t)
x(t) y(t) y(t)
Système

Temps t1 Temps

Entrée Réponse
X(t-t2)
y(t-t2)
x(t-t2) y(t-t2)
Système
t2 Temps t1+t2 Temps

Variant: tous les autres cas sont invariants.

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Objectif de ce chapitre:

L’étude des Systèmes Monovariables (1 entrée et 1 sortie) Linéaires

Continus Invariants dans le temps (SLCI).

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II. Modélisation des systèmes linéaires continus invariant dans le temps
1. Système Linéaire Continu Invariant dans le temps (SLCI) :
a. Définition mathématique:
Un système physique est dit Linéaire Continu Invariant dans le temps (SLCI) si son comportement peut être décrit
par des équations différentielles linéaires à coefficients constants.
u(t) y(t)
𝒅𝒅𝒏𝒏 𝒚𝒚(𝒕𝒕) 𝒅𝒅𝒚𝒚(𝒕𝒕) 𝒅𝒅𝒎𝒎 𝒖𝒖(𝒕𝒕) 𝒅𝒅𝒖𝒖(𝒕𝒕) SLCI
𝒂𝒂𝒏𝒏 + ⋯ + 𝒂𝒂𝟏𝟏 + 𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒃𝒃𝒎𝒎 + ⋯ + 𝒃𝒃𝟏𝟏 + 𝒃𝒃𝟎𝟎 𝒖𝒖 𝒕𝒕
𝒅𝒅𝒕𝒕𝒏𝒏 𝒅𝒅𝒕𝒕 𝒅𝒅𝒕𝒕𝒎𝒎 𝒅𝒅𝒅𝒅
b. Principe de superposition:
Un système physique est dit Linéaire Continu Invariant dans le temps (SLCI) si son comportement peut être décrit
par des équations différentielles linéaires à coefficients constants.

u1(t) y1(t)
Système a.u1(t) + b.u2(t) a.y1(t) + b.y2(t)
u2(t) y2(t) Système
Système

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 c. Exemple: Circuit RL

Considérons un circuit électrique RL en série (système étudié) alimenté par une source de tension continue (entrée
du système), ce qui génère un courant électrique (sortie du système) dans le circuit.
Etude de la réponse en courant du circuit RL:

R L
Loi d’Ohm
u(t) Système i(t)
Bobine
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) étudié
𝑢𝑢𝐿𝐿 𝑡𝑡 = 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑑𝑑 u 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢𝐿𝐿 𝑡𝑡 + 𝑢𝑢𝑅𝑅 𝑡𝑡
Résistance 𝑢𝑢𝑅𝑅 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
L’équation qui régit le système est 𝐿𝐿 + R i(t) = 1𝑢𝑢(𝑡𝑡)
donnée par: 𝑑𝑑𝑑𝑑
Équation linéaire de 1er ordre
=
a1 a0 b0 Système de 1er ordre

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2. Représentation par fonction de Transfert des SLCI:
A. Transformée de Laplace:
i. Définition: Soit une fonction f(t) continue, bornée et causale (nulle pour t<0), par définition, la transformée
de Laplace de f(t) notée F(p) est la fonction
+∞
𝑭𝑭 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳 𝒇𝒇 𝒕𝒕 =� 𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝒆𝒆−𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒅𝒅𝒅𝒅
𝟎𝟎
Avec p (variable de Laplace) est ne variable complexe (p = c + jw)

ii. Exemple de calcul directe: f(t)=Const, F(p)=?

+∞ +∞
−𝒑𝒑𝒑𝒑
𝟏𝟏 −𝒑𝒑𝒑𝒑 𝟏𝟏
𝑭𝑭 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳 𝒇𝒇 𝒕𝒕 =� 𝑪𝑪 𝒆𝒆 𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝑪𝑪 − 𝒆𝒆 = 𝑪𝑪
𝟎𝟎 𝒑𝒑 𝟎𝟎
𝒑𝒑
iii. Propriétés et théorèmes:
 Linéarité
𝑳𝑳 𝜶𝜶𝜶𝜶 𝒕𝒕 + 𝜷𝜷𝜷𝜷(𝒕𝒕) = 𝜶𝜶𝜶𝜶 𝒑𝒑 + 𝜷𝜷𝜷𝜷 𝒑𝒑 , 𝜶𝜶 et 𝜷𝜷 sont deux nombres réels.
 Dérivation
𝑳𝑳 𝒇𝒇(𝒏𝒏) 𝒕𝒕 = 𝒑𝒑𝒏𝒏 𝑭𝑭 𝒑𝒑 − 𝒑𝒑𝒏𝒏−𝟏𝟏 𝒇𝒇 𝟎𝟎+ + ⋯ + 𝒑𝒑𝟏𝟏 𝒇𝒇 𝒏𝒏−𝟐𝟐
𝟎𝟎+ + 𝒇𝒇(𝒏𝒏−𝟏𝟏) 𝟎𝟎+

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 𝒕𝒕𝒕𝒕 𝒕𝒕𝒕𝒕 𝒕𝒕𝒕𝒕
𝑭𝑭(𝒑𝒑)
 Intégration 𝑳𝑳 � � ⋯ � 𝒇𝒇 𝝉𝝉 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅𝒕𝒕𝟏𝟏 𝒅𝒅𝒕𝒕𝟐𝟐 ⋯ 𝒅𝒅𝒕𝒕𝒏𝒏−𝟏𝟏 =
𝒑𝒑𝒏𝒏
𝟎𝟎 𝟎𝟎 𝟎𝟎

 Théorème de la valeur initiale: lim 𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒑𝒑 = lim 𝒇𝒇(𝒕𝒕) = 𝐟𝐟(𝟎𝟎+ )

𝒑𝒑→∞ 𝒕𝒕→𝟎𝟎

 Théorème de la valeur finale: lim 𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒑𝒑 = lim 𝒇𝒇(𝒕𝒕) = 𝐟𝐟(∞)

𝒑𝒑→𝟎𝟎 𝒕𝒕→∞

 Théorème du retard temporel: 𝑳𝑳 𝒇𝒇(𝒕𝒕 − 𝝉𝝉) = 𝒆𝒆−𝝉𝝉𝝉𝝉 𝑭𝑭(𝒑𝒑)

 Théorème de l’avance temporel: 𝑳𝑳 𝒆𝒆−𝜶𝜶𝜶𝜶 𝒇𝒇(𝒕𝒕) = 𝑭𝑭(𝒑𝒑 + 𝜶𝜶)

∞
 Théorème de convolution: 𝑳𝑳 𝒇𝒇 𝒕𝒕 ∗ (𝒕𝒕) = 𝑳𝑳 � 𝒇𝒇 𝝉𝝉 𝒈𝒈 𝒕𝒕 − 𝝉𝝉 𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝑭𝑭 𝒑𝒑 . 𝑮𝑮(𝒑𝒑)
𝟎𝟎

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 iv. Table des transformées de Laplace:
Les résultats de calcul des transformées de Laplace de certaines fonction de base sont regroupés dans des tables

Le calcul de la Transformée de Laplace de la plupart des fonctions se fait à partir de la table des
transformées et l’utilisation des propriétés et des théorèmes ci-dessus.

Table de transformée de
Laplace de quelques
fonctions usuelles

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 B. Transformée de Laplace Inverse:
𝒄𝒄+𝒋𝒋𝒋𝒋
−𝟏𝟏
𝟏𝟏
𝒇𝒇(𝒕𝒕) = 𝑳𝑳 𝑭𝑭 𝒑𝒑 = lim � 𝑭𝑭 𝒑𝒑 𝒆𝒆𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒅𝒅𝒑𝒑
𝟐𝟐𝝅𝝅𝝅𝝅 𝑤𝑤→∞ 𝒄𝒄−𝒋𝒋𝒋𝒋
F(p) est généralement une fonction rationnelle:
𝑵𝑵(𝒑𝒑)
𝑭𝑭 𝒑𝒑 =
𝑫𝑫(𝒑𝒑)

Pour reconstituer f(t) à partir de F(p), on décompose F(p) en une somme d’éléments simples et on applique les
résultats des tables usuelles:

𝒓𝒓
Calculer les racines de D(p) 𝑵𝑵(𝒑𝒑) 𝑵𝑵𝒊𝒊 (𝒑𝒑)
𝑭𝑭 𝒑𝒑 = =�
𝑫𝑫(𝒑𝒑) 𝑫𝑫𝒊𝒊 (𝒑𝒑)
𝒊𝒊=𝟏𝟏

𝒓𝒓 Linéarité
𝑵𝑵𝒊𝒊 (𝒑𝒑)
𝒇𝒇 𝒕𝒕 = � 𝒇𝒇𝒊𝒊 (𝒕𝒕) 𝒇𝒇𝒊𝒊 (𝒕𝒕)
𝑫𝑫𝒊𝒊 (𝒑𝒑)
𝒊𝒊=𝟏𝟏 Transformée
Linéarité inverse

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  Décomposition en éléments simples
 Les racines du dénominateurs sont simples et réelles:

avec
ceci implique que

 Les racines sont multiples:

Pour calculer les 𝑨𝑨𝒊𝒊 , on utilise la méthode des résidus:

Finalement

Pr. BEN BRAIM 19

  Racines du dénominateur complexes conjuguées:

Exemple:
Décomposer la fonction suivante en éléments simples et calculer f(t)?

implique

Calculons 𝑨𝑨𝒊𝒊 ?

D’ou

Table de TL
Pr. BEN BRAIM 20
C. Fonction de transfert:
La relation liant 𝒖𝒖(𝒕𝒕) et y(𝒕𝒕) est une équation différentielle linéaire u(t) y(t)
de degré 𝐧𝐧 à coefficients constants de la forme: SLCI
𝒅𝒅𝒏𝒏 𝒚𝒚(𝒕𝒕) 𝒅𝒅𝒚𝒚(𝒕𝒕) 𝒅𝒅𝒎𝒎 𝒖𝒖(𝒕𝒕) 𝒅𝒅𝒖𝒖(𝒕𝒕)
𝒂𝒂𝒏𝒏 + ⋯ + 𝒂𝒂𝟏𝟏 + 𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒃𝒃𝒎𝒎 + ⋯ + 𝒃𝒃𝟏𝟏 + 𝒃𝒃𝟎𝟎 𝒖𝒖 𝒕𝒕 (a)
𝒅𝒅𝒕𝒕𝒏𝒏 𝒅𝒅𝒕𝒕 𝒅𝒅𝒕𝒕𝒎𝒎 𝒅𝒅𝒅𝒅
Appliquons la T.L. aux deux membres de cette équation et en utilisant les propriétés de linéarité et dérivation :

𝑳𝑳 𝒇𝒇(𝒏𝒏) 𝒕𝒕 = 𝒑𝒑𝒏𝒏 𝑭𝑭 𝒑𝒑 − 𝒑𝒑𝒏𝒏−𝟏𝟏 𝒇𝒇 𝟎𝟎+ + ⋯ + 𝒑𝒑𝟏𝟏 𝒇𝒇 𝒏𝒏−𝟐𝟐

𝟎𝟎+ + 𝒇𝒇(𝒏𝒏−𝟏𝟏) 𝟎𝟎+
La Transformée de Laplace de l’équation (a) est donnée par:

Avec 𝑭𝑭𝟎𝟎 𝒑𝒑 est un polynôme dépendant de 𝐮𝐮 𝟎𝟎 , 𝐲𝐲 𝟎𝟎 et leurs dérivées successives l’instant 𝐭𝐭 = 𝟎𝟎.
Si on suppose que les conditions initiales sont nulles, on obtient:

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 a. Définition On appel fonction de transfert le rapport

b. Caractéristiques:
 Principe causalité Tjrs 𝒎𝒎 ≤ 𝒏𝒏 (n: ordre du système).
 Les racines de D(p)=0 𝒑𝒑𝒊𝒊 : les pôles du système.
 Les racines de N(p)=0 𝒛𝒛𝒊𝒊 : les zéros du système.
 F(p) peut être écrite sous la forme:

Forme « Pôle/Zéro » 𝑭𝑭(𝟎𝟎) par la forme « Pôle/Zéro »

Forme « Constantes de temps »

Pr. BEN BRAIM 22

Exemple: Circuit RC R
𝒅𝒅
La tension aux bornes d’une capacité est 𝒊𝒊 𝒕𝒕 = 𝑪𝑪 𝒖𝒖𝒄𝒄 𝒕𝒕
𝒅𝒅𝒅𝒅 e(t) C s(t)
L’équation régissant ce système est donnée par 𝒆𝒆 𝒕𝒕 = 𝑹𝑹𝑹𝑹 𝒅𝒅 𝒔𝒔 𝒕𝒕 + 𝒔𝒔(𝒕𝒕)
𝒅𝒅𝒅𝒅
Appliquons le transformée de Laplace 𝑬𝑬 𝒑𝒑 = 𝑹𝑹𝑹𝑹. 𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒑𝒑 + 𝑺𝑺(𝒑𝒑) avec 𝒔𝒔 𝟎𝟎 = 𝟎𝟎

𝑺𝑺(𝒑𝒑) 𝟏𝟏
D’où la fonction de transfert est donnée par 𝑭𝑭 𝒑𝒑 = = avec 𝝉𝝉 = 𝑹𝑹𝑹𝑹
𝑬𝑬(𝒑𝒑) (𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉)
D. Schéma fonctionnel
Un schéma fonctionnel est un dessin relativement simple destiné à représenter le fonctionnement d’un système.
On utilise trois symboles:
U(p) Y(p) Y(p)=F(p) U(p)  Branchement
 Système F(p)
Z1(p) Z2(p)
X1(p) X3(p) 𝒁𝒁𝒁𝒁(𝒑𝒑) = 𝒁𝒁𝒁𝒁(𝒑𝒑) = 𝒁𝒁𝒁𝒁(𝒑𝒑)
 Comparateur X3(p)=X1(p) −
+ X2(p) Z3(p)
-
X2(p)
Pr. BEN BRAIM 23
E. Groupement de systèmes
a. Groupement en série
U1(p) U2(p) U1(p) Y2(p)
F1(p) Y1(p)
F2(p) F2(p)F1(p)
Y2(p)

b. Groupement en parallèle

F1(p) Y1(p)
U(p) + U(p) Y(p)
F2(p)+F1(p)
F2(p) + Y(p)
Y2(p)
c. Structure boucle contre-réaction (système asservi)
U(p) Y(p)
F(p) U(p) F(p) Y(p)
+ - 1+G(p)F(p)

G(p)
Y2(p)
Pr. BEN BRAIM 24
III. Analyse temporelle des systèmes LCI
1. Analyse temporelle
a. Signal Impulsionnel (Impulsion de Dirac)
Définition: soit f(t) une fonction continue en 0. Alors l’impulsion de Dirac est la distribution δ(t) telle que:
+∞
� 𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝜹𝜹 𝒕𝒕 𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝒇𝒇(𝟎𝟎)
−∞ 𝒈𝒈(𝒕𝒕)
Transformée de Laplace: ∆ 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳 𝜹𝜹 𝒕𝒕 = 𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝒂𝒂
Approximation de l’impulsion de Dirac
𝜹𝜹 𝒕𝒕 = 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥 𝒈𝒈(𝒕𝒕)
𝒂𝒂→𝟎𝟎

∞ si 𝐭𝐭 = 𝟎𝟎
𝜹𝜹 𝒕𝒕 =
𝟎𝟎 si 𝐭𝐭 ≠ 𝟎𝟎 𝒂𝒂 𝒕𝒕
Réalisation physique: 𝑎𝑎 est suffisamment petite

Pr. BEN BRAIM 25

b. Signal Echelon
Définition: fonction échelon également appelée fonction de Heaviside (le nom de l’inventeur) est la
fonction 𝒖𝒖(𝒕𝒕) définie par:
𝟎𝟎 si 𝐭𝐭 < 𝟎𝟎
𝒖𝒖 𝒕𝒕 = 𝑬𝑬
Transformée de Laplace 𝑼𝑼 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳 𝒖𝒖 𝒕𝒕 =
𝑬𝑬 si 𝐭𝐭 ≥ 𝟎𝟎 𝒑𝒑

𝒖𝒖(𝒕𝒕)
Réalisation physique: la fermeture de l’interrupteur K à 𝒕𝒕 = 𝟎𝟎
𝑬𝑬

K
Source de
tension e(t) R
𝒕𝒕 continue

Pr. BEN BRAIM 26

c. Signal rampe
Définition: signal (fonction) rampe est la fonction 𝒓𝒓(𝒕𝒕) définie par:
𝒓𝒓(𝒕𝒕)

𝟎𝟎 si 𝐭𝐭 < 𝟎𝟎
𝒓𝒓 𝒕𝒕 =
𝒂𝒂. 𝒕𝒕 si 𝐭𝐭 ≥ 𝟎𝟎 𝒂𝒂

𝟏𝟏 𝒕𝒕
Transformée de Laplace:

𝒂𝒂
𝑹𝑹 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳 𝒓𝒓 𝒕𝒕 = 𝟐𝟐
𝒑𝒑 Réalisation physique: intégration du signal échelon

Pr. BEN BRAIM 27

2. Calcul de la réponse temporelle d’un système
Soit un SLCI de fonction de transfert H(p):
U(p) Y(p)
H(p)
A. Méthode directe
Résolution de l’équation𝒏𝒏différentielle entrée-sortie:
𝒎𝒎
𝒊𝒊
� 𝒂𝒂𝒊𝒊 𝒚𝒚 𝒕𝒕 = � 𝒃𝒃𝒊𝒊 𝒖𝒖 𝒊𝒊 (𝒕𝒕)
𝒊𝒊=𝟎𝟎 𝒊𝒊=𝟏𝟏
 Conditions initiales:
𝒏𝒏−𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝑿𝑿 𝟎𝟎 = { 𝒚𝒚 𝟎𝟎 , … , 𝒚𝒚 𝟎𝟎 , 𝒚𝒚 𝟎𝟎 }
Mathématique
Solution de l’équation différentielle = Solution homogène + Solution particulière
Physiquement
Sortie = Régime libre (sans entrée, seul CI) + Régime forcé (avec entrée)
Le résolution se complique au-delà de 𝒏𝒏 > 𝟐𝟐 !!!!!

Pr. BEN BRAIM 28

B. Application de la transformée de Laplace
On utilise la transformée de Laplace et donc la fonction de transfert (FT) du système, si les
conditions initiales (CI) sont nulles est:
𝒀𝒀 𝒑𝒑 = 𝑯𝑯 𝒑𝒑 𝑼𝑼(𝒑𝒑)
 Transformée Laplace inverse:
𝒚𝒚(𝒕𝒕) = 𝑳𝑳−𝟏𝟏 [𝑯𝑯 𝒑𝒑 𝑼𝑼(𝒑𝒑)]
D’après le théorème de convolution, la réponse du système peut s’écrire sous la forme:
𝒕𝒕
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝐡𝐡 𝐭𝐭 ∗ 𝐮𝐮 𝐭𝐭 = � 𝒉𝒉 𝝉𝝉 𝒖𝒖 𝒕𝒕 − 𝝉𝝉 𝒅𝒅𝒅𝒅
𝟎𝟎
Produit de convolution

En pratique, on utilise la décomposition en éléments simples.

Pr. BEN BRAIM 29

C. La réponse impulsionnelle
Définition: on appelle réponse impulsionnelle, la réponse y(t) obtenue par l’application d’une
impulsion de Dirac δ(t) à l’entrée du système:
y 𝒕𝒕 = 𝒉𝒉(𝒕𝒕)
𝟏𝟏 δ(𝒕𝒕)
𝒂𝒂 Δ(p) Y(p)
H(p)

𝒂𝒂 𝒕𝒕 𝒕𝒕
𝒕𝒕
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝐡𝐡 𝐭𝐭 ∗ 𝛅𝛅 𝐭𝐭 = � 𝒉𝒉 𝝉𝝉 𝜹𝜹 𝒕𝒕 − 𝝉𝝉 𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝒉𝒉(𝒕𝒕)
𝟎𝟎
aussi
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑳𝑳−𝟏𝟏 𝑯𝑯 𝒑𝒑 ∆ 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳−𝟏𝟏 𝑯𝑯 𝒑𝒑 = 𝒉𝒉(𝒕𝒕)
Remarque:
 La réponse impulsionnelle d’un système est équivalente à sa fonction de transfert
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝐡𝐡 𝐭𝐭
 Faible intérêt pratique.

Pr. BEN BRAIM 30

D. La réponse indicielle
Définition: on appelle réponse indicielle, la réponse y(t) obtenue par l’application d’un signal
échelon u(t) à l’entrée du système:
𝒖𝒖(𝒕𝒕) y 𝒕𝒕 = 𝒉𝒉 𝒕𝒕 ∗ 𝒖𝒖(𝒕𝒕)
𝑬𝑬 U(p) Y(p)
H(p)

𝒕𝒕 𝒕𝒕

𝒕𝒕 𝒕𝒕
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝐡𝐡 𝐭𝐭 ∗ 𝒖𝒖 𝐭𝐭 = � 𝒉𝒉 𝝉𝝉 𝒖𝒖 𝒕𝒕 − 𝝉𝝉 𝒅𝒅𝒅𝒅 = � 𝒉𝒉 𝝉𝝉 𝒅𝒅𝒅𝒅
𝟎𝟎 𝟎𝟎
aussi
𝑯𝑯 𝒑𝒑
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑳𝑳−𝟏𝟏 𝑯𝑯 𝒑𝒑 𝑼𝑼 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳−𝟏𝟏
𝒑𝒑
Remarque:
Intérêt pratique: caractérisation (identification: fonction de transfert) du système.

Pr. BEN BRAIM 31

E. Exemple: circuit RLC
𝒅𝒅 R L
𝒗𝒗𝒆𝒆 𝒕𝒕 = 𝒗𝒗𝑹𝑹 𝒕𝒕 + 𝒗𝒗𝑳𝑳 𝒕𝒕 + 𝒗𝒗𝑺𝑺 𝒕𝒕 et 𝒊𝒊 𝒕𝒕 = 𝑪𝑪 𝒗𝒗 𝒕𝒕 i(t)
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑺𝑺
Equation différentielle entrée-sortie:
𝟐𝟐
ve(t) C vs(t)
𝒅𝒅 𝒅𝒅
𝒗𝒗𝒆𝒆 𝒕𝒕 = 𝑹𝑹𝑪𝑪 𝒗𝒗𝑺𝑺 𝒕𝒕 + 𝑳𝑳𝑪𝑪 𝟐𝟐 𝒗𝒗𝑺𝑺 𝒕𝒕 + 𝒗𝒗𝑺𝑺 𝒕𝒕
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅𝒕𝒕
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝒅𝒅
𝒗𝒗𝒆𝒆 𝒕𝒕 = 𝑳𝑳𝑳𝑳 𝟐𝟐 𝒗𝒗𝑺𝑺 𝒕𝒕 + 𝑹𝑹𝑹𝑹 𝒗𝒗𝑺𝑺 𝒕𝒕 + 𝒗𝒗𝑺𝑺 𝒕𝒕
𝒅𝒅𝒕𝒕 𝒅𝒅𝒅𝒅
TL 𝑽𝑽𝒆𝒆 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳𝑳𝑳𝒑𝒑𝟐𝟐 𝑽𝑽𝑺𝑺 𝒑𝒑 + 𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑺𝑺 𝒑𝒑 + 𝑽𝑽𝑺𝑺 𝒑𝒑

𝟏𝟏 𝑽𝑽𝒔𝒔 𝒑𝒑 𝑵𝑵(𝒑𝒑) 𝟏𝟏
𝑽𝑽𝒔𝒔 𝒑𝒑 = 𝑽𝑽
(𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝑳𝟐𝟐 + 𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹 + 𝟏𝟏) 𝒆𝒆
FT H 𝒑𝒑 = = =
𝑽𝑽𝒆𝒆 𝒑𝒑 𝑫𝑫(𝒑𝒑) 𝑳𝑳𝑳𝑳𝒑𝒑𝟐𝟐 +𝑹𝑹𝑹𝑹𝒑𝒑+𝟏𝟏
𝑵𝑵(𝒑𝒑) 𝟏𝟏
Pour: R=20Ω, C=0,1F, L=10H, alors: H 𝒑𝒑 = =
𝑫𝑫(𝒑𝒑) 𝒑𝒑𝟐𝟐 +𝟐𝟐𝒑𝒑+𝟏𝟏

On fixe une entrée (exemple: ve(t)=5V, donc Ve(p)=5/p)

𝟓𝟓
𝑽𝑽𝒔𝒔 𝒑𝒑 =
𝒑𝒑(𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝟐𝟐 + 𝟏𝟏)

Pr. BEN BRAIM 32

 𝟓𝟓 𝟓𝟓 𝑨𝑨𝟏𝟏 𝑨𝑨𝟐𝟐 𝑨𝑨𝟑𝟑
𝑽𝑽𝒔𝒔 𝒑𝒑 = 𝟐𝟐
= 𝟐𝟐
= + 𝟐𝟐
+ 0 est un pôle simple
𝒑𝒑(𝒑𝒑 + 𝟐𝟐𝟐𝟐 + 𝟏𝟏) 𝒑𝒑(𝒑𝒑 + 𝟏𝟏) 𝒑𝒑 (𝒑𝒑 + 𝟏𝟏) 𝒑𝒑 + 𝟏𝟏 -1 est un pôle multiple

Utilisation
𝟓𝟓 𝟓𝟓 𝟓𝟓 𝟓𝟓
𝑽𝑽𝒔𝒔 𝒑𝒑 = 𝟐𝟐
= − 𝟐𝟐
−
de la table 𝒑𝒑(𝒑𝒑 + 𝟏𝟏) 𝒑𝒑 (𝒑𝒑 + 𝟏𝟏) 𝒑𝒑 + 𝟏𝟏
de Laplace
𝒗𝒗𝒔𝒔 𝒕𝒕 = 𝟓𝟓 − 𝟓𝟓𝟓𝟓𝒆𝒆−𝒕𝒕 − 𝟓𝟓𝒆𝒆−𝒕𝒕 = 𝟓𝟓 − 𝟓𝟓𝒆𝒆−𝒕𝒕 (𝒕𝒕 + 𝟏𝟏)

Régime permanent
Régime transitoire
Pr. BEN BRAIM 33
 R=20Ω
𝒗𝒗𝒔𝒔 𝒕𝒕 = 𝟓𝟓 − 𝟓𝟓𝒆𝒆−𝒕𝒕 (𝒕𝒕 + 𝟏𝟏)
Apériodique
R=3Ω
𝒗𝒗𝒔𝒔 𝒕𝒕 =5 − 5 𝒆𝒆−0.15t ×
cos(t) + 0.15 sin(t)
Oscillation amortie

R=0Ω
𝒗𝒗𝒔𝒔 𝒕𝒕 = 𝟓𝟓 − 𝟓𝟓 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄(𝒕𝒕)
Non amortie

Pr. BEN BRAIM 34

 Conclusion
La solution permanente (𝒗𝒗𝒔𝒔(∞) = 𝟓𝟓) ne dépend que de l’entrée et qu’elle est déterminée
aux pôles du signal d’entrée 𝒗𝒗𝒆𝒆 (𝒕𝒕).
La solution transitoire (générale) change en fonction de la résistance c.à.d. qu’elle dépend
de la nature physique du système et qu’elle est déterminée aux pôles du système (de sa
fonction de transfert).

D. Régime transitoire – Régime permanent

u(t) 𝒏𝒏 𝒎𝒎 y(t)
� 𝒂𝒂𝒊𝒊 𝒚𝒚 𝒊𝒊 𝒕𝒕 = � 𝒃𝒃𝒊𝒊 𝒖𝒖 𝒊𝒊 𝒕𝒕
𝒊𝒊=𝟎𝟎 𝒊𝒊=𝟎𝟎
TL
𝒏𝒏 𝒎𝒎
𝒀𝒀(𝒑𝒑) � 𝒂𝒂𝒊𝒊 𝒑𝒑𝒊𝒊 = 𝑼𝑼(𝒑𝒑) � 𝒂𝒂𝒊𝒊 𝒑𝒑𝒊𝒊 𝒀𝒀 𝒑𝒑 = 𝑯𝑯 𝒑𝒑 𝑼𝑼(𝒑𝒑)
𝒊𝒊=𝟎𝟎 𝒊𝒊=𝟎𝟎

Pr. BEN BRAIM 35

 Le signal de la sortie d’un système peut encore se décomposer sous une autre forme

Réponse = Régime transitoire + Régime permanent

𝒏𝒏 𝒏𝒏+𝒓𝒓
𝒚𝒚(𝒕𝒕) = � 𝒚𝒚𝒊𝒊 𝒕𝒕 + � 𝒚𝒚𝒊𝒊 𝒕𝒕
𝒊𝒊=𝟎𝟎 𝒊𝒊=𝒏𝒏+𝟏𝟏

Pôles de H(p) Pôles de U(p)

𝒚𝒚(𝒕𝒕) = 𝒚𝒚𝒕𝒕𝒕𝒕 𝒕𝒕 + 𝒚𝒚𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒕𝒕

𝟏𝟏
Exemple précédent: (cas: R=20) 𝑯𝑯 𝒑𝒑 = 𝟐𝟐
𝟓𝟓 (𝒑𝒑 + 𝟐𝟐𝟐𝟐 + 𝟏𝟏)
𝒀𝒀 𝒑𝒑 = 𝑽𝑽𝒔𝒔 𝒑𝒑 = avec
𝒑𝒑(𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝟐𝟐 + 𝟏𝟏)
𝟓𝟓
𝑼𝑼 𝒑𝒑 = 𝑽𝑽𝒆𝒆 𝒑𝒑 =
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝟓𝟓 − 𝟓𝟓𝒆𝒆−𝒕𝒕 (𝒕𝒕 + 𝟏𝟏) 𝒑𝒑

𝒚𝒚𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒕𝒕 𝒚𝒚𝒕𝒕𝒕𝒕 𝒕𝒕
Dépend de signal d’entrée Dépend du système
Pr. BEN BRAIM 36
Régime transitoire
Equation caractéristique: 𝒂𝒂𝒏𝒏 𝒑𝒑𝒏𝒏 + 𝒂𝒂𝒏𝒏−𝟏𝟏 𝒑𝒑𝒏𝒏−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒑𝒑𝟎𝟎 = 𝟎𝟎
𝒌𝒌𝒊𝒊
Chaque racine réelle 𝒑𝒑𝒊𝒊 de multiplicité 𝒌𝒌𝒊𝒊 donne une réponse :
𝒚𝒚𝒊𝒊 𝒕𝒕 = � 𝑨𝑨𝒋𝒋 𝒕𝒕𝒋𝒋−𝟏𝟏 𝒆𝒆𝒑𝒑𝒊𝒊 𝒕𝒕
𝒋𝒋=𝟏𝟏
Chaque paire complexe conjuguée (𝒑𝒑𝒊𝒊 , 𝒑𝒑�𝒊𝒊 ) donne une réponse

𝒚𝒚𝒊𝒊 𝒕𝒕 = 𝝀𝝀𝒊𝒊𝒊𝒊 𝒆𝒆𝜶𝜶𝒊𝒊 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝜷𝜷𝒊𝒊 𝒕𝒕 + 𝝁𝝁𝒊𝒊𝒊𝒊 𝒆𝒆𝜶𝜶𝒊𝒊 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝜷𝜷𝒊𝒊 𝒕𝒕

Chaque paire complexe conjuguée (𝒑𝒑𝒊𝒊 , 𝒑𝒑�𝒊𝒊 ) de multiplicité 𝒌𝒌𝒊𝒊 donne une réponse

𝒌𝒌𝒊𝒊

𝒚𝒚𝒊𝒊 𝒕𝒕 = � 𝝀𝝀𝒊𝒊𝒊𝒊 𝒕𝒕𝒋𝒋−𝟏𝟏 𝒆𝒆𝜶𝜶𝒊𝒊𝒕𝒕 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝜷𝜷𝒊𝒊 𝒕𝒕 + 𝝁𝝁𝒊𝒊𝒊𝒊 𝒕𝒕𝒋𝒋−𝟏𝟏 𝒆𝒆𝜶𝜶𝒊𝒊𝒕𝒕 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝜷𝜷𝒊𝒊 𝒕𝒕
𝒋𝒋=𝟏𝟏

Avec 𝜶𝜶𝒊𝒊 = 𝑹𝑹𝑹𝑹(𝒑𝒑𝒊𝒊 ) ; 𝜷𝜷𝒊𝒊 = 𝑰𝑰𝑰𝑰(𝒑𝒑𝒊𝒊 )

Pr. BEN BRAIM 37

3. Réponse temporelle d’un système de premier ordre
a. Définition: un système du premier ordre est un système décrit par l’équation différentielle suivante:
𝒅𝒅
𝒂𝒂𝟏𝟏 𝒚𝒚 𝒕𝒕 + 𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒃𝒃𝟎𝟎 𝒖𝒖(𝒕𝒕) (Principe de causalité : 𝒏𝒏 ≥ 𝒎𝒎)
𝒅𝒅𝒅𝒅
b. Fonction de transfert:
𝒀𝒀(𝒑𝒑) 𝒃𝒃𝟎𝟎
𝑯𝑯 𝒑𝒑 = =
𝑼𝑼(𝒑𝒑) 𝒂𝒂𝟏𝟏 𝒑𝒑 + 𝒂𝒂𝟎𝟎
c. Forme canonique: 𝒂𝒂𝟏𝟏
𝑲𝑲 𝑻𝑻 = La constante de temps
𝑯𝑯 𝒑𝒑 = 𝒂𝒂𝟎𝟎
𝑻𝑻𝑻𝑻 + 𝟏𝟏 𝒃𝒃𝟎𝟎
𝑲𝑲 = Le gain statique
𝒂𝒂𝟎𝟎

d. Réponse transitoire: 𝟏𝟏
Le pôle de 𝑯𝑯(𝒑𝒑): 𝒑𝒑𝟏𝟏 = −
𝒚𝒚𝒕𝒕𝒕𝒕 𝒕𝒕 = 𝝀𝝀𝒆𝒆 −𝒕𝒕/𝑻𝑻 𝑻𝑻

Pr. BEN BRAIM 38

Exemple: Circuit RC R
𝑽𝑽𝑽𝑽(𝒑𝒑) 𝟏𝟏
𝒅𝒅 𝑯𝑯 𝒑𝒑 = =
𝒆𝒆 𝒕𝒕 = 𝑹𝑹𝑹𝑹 𝒗𝒗𝒗𝒗 𝒕𝒕 + 𝒗𝒗𝒗𝒗(𝒕𝒕) 𝑬𝑬(𝒑𝒑) (𝟏𝟏 + 𝑻𝑻𝑻𝑻) e(t) C vs(t)
𝒅𝒅𝒅𝒅
𝑻𝑻 = 𝝉𝝉 = 𝑹𝑹𝑹𝑹; 𝑲𝑲 = 𝟏𝟏
e. Réponse indicielle:

𝒖𝒖 𝒕𝒕 = 𝟏𝟏 𝟏𝟏
U 𝒑𝒑 =
𝒑𝒑

𝟏𝟏 𝑲𝑲 𝑲𝑲 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏
Y 𝒑𝒑 = = = 𝐾𝐾( − )
𝒑𝒑 𝟏𝟏+𝑻𝑻𝑻𝑻 𝑻𝑻 𝒑𝒑(𝒑𝒑+𝟏𝟏) 𝒑𝒑 𝒑𝒑+
𝟏𝟏
𝑻𝑻 𝑻𝑻

𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑲𝑲(𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 −𝒕𝒕/𝑻𝑻 )
𝒚𝒚(∞)= 𝑲𝑲 𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 − ∞/𝑻𝑻 = 𝑲𝑲 ∞
Régime transitoire Régime permanent
𝒚𝒚(𝑻𝑻)= 𝑲𝑲 𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 −𝑻𝑻/𝑻𝑻 = 𝟎𝟎. 𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔
𝒚𝒚(𝟑𝟑𝑻𝑻)= 𝑲𝑲 𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 −𝟑𝟑𝟑𝟑/𝑻𝑻 = 𝟎𝟎. 𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗
Pr. BEN BRAIM 39
 La réponse temporelle attient 63% de sa valeur finale à t=T et se
stabilise après 3T.
 Les propriétés dynamiques sont caractérisées principalement
par la constante de temps T.

f. Réponse Impulsionnelle:
𝑲𝑲 −𝒕𝒕/𝑻𝑻
U 𝒑𝒑 = 𝟏𝟏 𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒆𝒆 ; 𝒕𝒕 ≥ 𝟎𝟎
𝑻𝑻

g. Réponse à une rampe unitaire:

𝟏𝟏
U 𝒑𝒑 = 𝑹𝑹(𝒑𝒑) =
𝒑𝒑𝟐𝟐
𝒕𝒕
−
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑲𝑲 𝒕𝒕 − 𝑻𝑻 + 𝑻𝑻𝒆𝒆 𝑻𝑻
𝒕𝒕 ≥ 𝟎𝟎

Pr. BEN BRAIM 40

4. Réponse temporelle d’un système de second ordre
a. Définition: un système du second ordre est un système décrit par l’équation différentielle suivante:
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝒅𝒅
𝒂𝒂𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝒚𝒚 𝒕𝒕 + 𝒂𝒂𝟏𝟏 𝒚𝒚 𝒕𝒕 + 𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒃𝒃𝟎𝟎 𝒖𝒖(𝒕𝒕)
𝒅𝒅𝒕𝒕 𝒅𝒅𝒅𝒅
b. Fonction de transfert:
𝒀𝒀(𝒑𝒑) 𝒃𝒃𝟎𝟎
𝑯𝑯 𝒑𝒑 = =
𝑼𝑼(𝒑𝒑) 𝒂𝒂𝟏𝟏 𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝒂𝒂𝟏𝟏 𝒑𝒑 + 𝒂𝒂𝟎𝟎

c. Forme canonique: 𝒂𝒂𝟎𝟎

𝝎𝝎𝒏𝒏 = La pulsation propre ou naturelle
𝑲𝑲𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝒂𝒂𝟐𝟐
𝑯𝑯 𝒑𝒑 =
𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝒃𝒃𝟎𝟎
𝑲𝑲 = Le gain statique
𝒂𝒂𝟎𝟎
𝒂𝒂𝟏𝟏
𝝃𝝃 =
𝟐𝟐 𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒂𝒂𝟐𝟐
Le coefficient d’amortissement

d. Exemple: Circuit RLC (voir la partie 2.E. page 10)

Pr. BEN BRAIM 41

e. Réponse Indicielle: 𝑯𝑯 𝒑𝒑
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑳𝑳−𝟏𝟏 𝑯𝑯 𝒑𝒑 𝑼𝑼 𝒑𝒑 = 𝑳𝑳−𝟏𝟏 Rappelons que 𝑼𝑼(𝒑𝒑) = 𝟏𝟏/𝒑𝒑
𝒑𝒑
𝒑𝒑𝟏𝟏
𝑲𝑲𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝟏𝟏 𝑲𝑲𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝒑𝒑𝟐𝟐
𝑯𝑯 𝒑𝒑 = 𝟐𝟐 𝒀𝒀 𝒑𝒑 = 3 pôles
𝒑𝒑 + 𝟐𝟐𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝒑𝒑 (𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 )
𝒑𝒑𝟑𝟑 = 𝟎𝟎

Afin de déterminer la nature des pôles associés à ce système du second ordre, on étudie son équation
caractéristique:

 Polynôme caractéristique 𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 = 𝟎𝟎

 Discriminant 𝚫𝚫′ = 𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟏𝟏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

La forme de la réponse indicielle y(t) dépend des racines du polynôme caractéristique et donc de la
valeur de 𝝃𝝃. Il existe donc 3 cas à étudier

Pr. BEN BRAIM 42

 1er Cas 𝝃𝝃 = 𝟏𝟏: (𝚫𝚫′ = 𝟎𝟎)

𝒑𝒑𝟏𝟏 = 𝒑𝒑𝟐𝟐 = −𝝎𝝎𝒏𝒏 (Pôle double: réel et négatif)

Si l’on pose 𝝎𝝎𝒏𝒏 = 𝟏𝟏/𝐓𝐓, la fonction de transfert s’écrit alors: 𝑲𝑲𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝑲𝑲

𝑯𝑯 𝒑𝒑 = =
(𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝒏𝒏 )𝟐𝟐 (𝑻𝑻𝒑𝒑 + 𝟏𝟏)𝟐𝟐
𝑯𝑯(𝒑𝒑) 𝟏𝟏 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟏𝟏
Et 𝒀𝒀 𝒑𝒑 = = 𝑲𝑲 − −
𝒑𝒑 𝑷𝑷 𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟐𝟐 𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝒏𝒏

La réponse indicielle du système est donnée par :

𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑲𝑲 𝟏𝟏 − (𝟏𝟏 + 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒕𝒕)𝒆𝒆 −𝝎𝝎𝒏𝒏𝒕𝒕
Ou
𝒕𝒕 −𝒕𝒕/𝑻𝑻
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑲𝑲 𝟏𝟏 − (𝟏𝟏 + )𝒆𝒆
𝑻𝑻

Le système a un pôle réelle double. On dit qu’il est amortissement critique

Pr. BEN BRAIM 43

 2er Cas 𝝃𝝃 > 𝟏𝟏: (𝚫𝚫′ > 𝟎𝟎)
𝒑𝒑𝟏𝟏,𝟐𝟐 = −𝝃𝝃 ± 𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟏𝟏 𝝎𝝎𝒏𝒏 (2 pôles réels distincts)

En posant 𝒑𝒑𝟏𝟏,𝟐𝟐 = −1/𝑻𝑻𝟏𝟏,𝟐𝟐 , avec 𝑻𝑻𝟏𝟏 et 𝑻𝑻𝟐𝟐 sont appelés constantes du temps
La fonction de transfert s’écrit alors,
𝑲𝑲𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝑲𝑲
𝑯𝑯 𝒑𝒑 = =
(𝒑𝒑 − 𝒑𝒑𝟏𝟏 )(𝒑𝒑 − 𝒑𝒑𝟐𝟐 ) (𝑻𝑻𝟏𝟏 𝒑𝒑 + 𝟏𝟏)(𝑻𝑻𝟐𝟐 𝒑𝒑 + 𝟏𝟏)

La FT peut être décomposée en 2 éléments du 1er ordre:

𝑯𝑯(𝒑𝒑) 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝑻𝑻𝟐𝟐𝟏𝟏 𝑻𝑻𝟐𝟐𝟐𝟐

𝒀𝒀 𝒑𝒑 = = 𝑲𝑲 + −
𝒑𝒑 𝑷𝑷 𝑻𝑻𝟐𝟐 − 𝑻𝑻𝟏𝟏 𝑻𝑻𝟏𝟏 𝒑𝒑 + 𝟏𝟏 𝑻𝑻𝟐𝟐 𝒑𝒑 + 𝟏𝟏
La réponse indicielle du système est donnée par :

𝟏𝟏
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑲𝑲 𝟏𝟏 + 𝑻𝑻𝟏𝟏 𝒆𝒆−𝒕𝒕/𝑻𝑻𝟏𝟏 − 𝑻𝑻𝟐𝟐 𝒆𝒆−𝒕𝒕/𝑻𝑻𝟐𝟐
𝑻𝑻𝟐𝟐 − 𝑻𝑻𝟏𝟏

Le système a deux pôles réelles. On dit qu’il est hyper-amorti ou apériodique.

Pr. BEN BRAIM 44

 3er Cas 𝝃𝝃 < 𝟏𝟏: (𝚫𝚫′ < 𝟎𝟎)
𝒑𝒑𝟏𝟏,𝟐𝟐 = −𝝃𝝃 ± 𝒋𝒋 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 𝝎𝝎𝒏𝒏 (2 pôles complexes)

En posant 𝝎𝝎𝒑𝒑 = 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 et 𝑻𝑻 = 1/(𝝃𝝃𝝃𝝃𝒏𝒏 ) = 𝟏𝟏/𝝈𝝈, alors, 𝒑𝒑𝟏𝟏,𝟐𝟐 = −𝟏𝟏/𝑻𝑻 ± 𝒋𝒋𝒋𝒋𝒑𝒑
𝝎𝝎𝒑𝒑 et 𝑻𝑻 sont dites respectivement pulsation propre et constante du temps

La FT s’écrit alors: 𝑲𝑲𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

𝑯𝑯 𝒑𝒑 =
𝒑𝒑 + 𝟏𝟏/𝑻𝑻 𝟐𝟐 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒑𝒑
Par conséquent:
𝑯𝑯(𝒑𝒑) 𝟏𝟏 𝑨𝑨 �
𝑨𝑨 𝟏𝟏
𝒀𝒀 𝒑𝒑 = 𝟐𝟐
= 𝑲𝑲𝝎𝝎𝒏𝒏 + + avec 𝑨𝑨 =
𝒑𝒑 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝒑𝒑 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝒑𝒑 + − 𝒋𝒋𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒑𝒑 + + 𝒋𝒋𝝎𝝎𝒑𝒑 𝟐𝟐𝒋𝒋𝝎𝝎𝒑𝒑 − + 𝒋𝒋𝝎𝝎𝒑𝒑
𝑻𝑻 𝑻𝑻 𝑻𝑻
D’où
𝟏𝟏 𝟏𝟏/𝑻𝑻 + (𝒑𝒑 + 𝟏𝟏/𝑻𝑻)
𝒀𝒀 𝒑𝒑 = 𝑲𝑲 −
𝒑𝒑 𝒑𝒑 + 𝟏𝟏/𝑻𝑻 𝟐𝟐 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒑𝒑

Pr. BEN BRAIM 45

La réponse indicielle du système est donnée par:

−𝒕𝒕/𝑻𝑻
𝝃𝝃
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝒌𝒌 𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕
𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐
𝒕𝒕
−
𝒆𝒆 𝑻𝑻
= 𝒌𝒌 𝟏𝟏 − 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍)
𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐

avec 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝍𝝍 = 𝝃𝝃, et 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝍𝝍 = 𝟏𝟏 − 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒔𝒔𝟐𝟐 𝝍𝝍 = 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 Rappel

𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒂𝒂 + 𝒃𝒃 = 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒂𝒂 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒃𝒃 + 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒃𝒃 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒂𝒂

La réponse transitoire est alors donnée par l’oscillation de pseudo-période 𝟐𝟐𝟐𝟐/𝝎𝝎𝒑𝒑 amortie par une
exponentielle de constante de temps T.
Les pôles sont complexes conjugués et l’on dit que le système est sous-amorti ou oscillatoire amorti.

Pr. BEN BRAIM 46

𝒑𝒑𝟏𝟏,𝟐𝟐 = −𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 ± 𝒋𝒋 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 𝝎𝝎𝒏𝒏 = −𝟏𝟏/𝑻𝑻 ± 𝒋𝒋𝒋𝒋𝒑𝒑 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐼𝐼𝐼𝐼

(𝑻𝑻 = 𝟏𝟏/𝝈𝝈)

𝝎𝝎𝒑𝒑 = 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐

𝒑𝒑𝟏𝟏,𝟐𝟐 = −𝝈𝝈 ± 𝒋𝒋𝒋𝒋𝒑𝒑 𝒑𝒑𝟏𝟏

𝝍𝝍
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑅𝑅𝑅𝑅
−𝝃𝝃 = 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝍𝝍
−𝝈𝝈 = −𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 = −𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝍𝝍
𝒑𝒑𝟐𝟐
−𝝎𝝎𝒑𝒑 = −𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐
𝝎𝝎𝒏𝒏

Les pôles du système dans le plan complexe

Pr. BEN BRAIM 47

Réponses indicielles d’un système du second ordre pour différentes valeurs du coefficient d’amortissement 𝝃𝝃
Pr. BEN BRAIM 48
5. Les performances temporelles d’un système dynamique

Les performances temporelles d’un système sont définies à partir des caractéristiques de sa réponse
indicielle et peuvent être résumée en terme de rapidité et d’amortissement selon le régime de
fonctionnement du système.

La réponse indicielle

Régime pseudo-oscillatoire Régime apériodique

Pr. BEN BRAIM 49

a. Temps de réponse tr
On appelle temps de réponse à e% noté 𝒕𝒕𝒆𝒆𝒆 𝒓𝒓 , le temps mit par le système pour que sa sortie y(t) entre
dans la bande définie par l’intervalle 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 % 𝒚𝒚 ∞ ; 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 + 𝒆𝒆 % 𝒚𝒚 ∞ .
Le temps de réponse le plus utilisé est le temps de réponse à 5%.
 Cas des systèmes de premier ordre
𝒕𝒕 𝟓𝟓%
𝒓𝒓 = 𝟑𝟑𝟑𝟑, avec 𝑻𝑻 est la constante du temps.
 Cas des systèmes de second ordre
Pas de loi simple pour déterminer le temps de réponse pour les système dont l’ordre 𝒏𝒏 >= 𝟐𝟐. On assimile en
pratique pour un système de second ordre:
• Deux pôles réels, associés à deux constantes de temps (𝑻𝑻𝟏𝟏 > 𝑻𝑻𝟐𝟐 )
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝜶𝜶 + 𝜷𝜷𝒆𝒆−𝒕𝒕/𝑻𝑻𝟏𝟏 + 𝜸𝜸𝒆𝒆−𝒕𝒕/𝑻𝑻𝟐𝟐  𝒕𝒕 𝟓𝟓𝟓
𝒓𝒓 = 𝟑𝟑𝑻𝑻𝟏𝟏 (la constante du temps la plus grande).
• Deux pôles complexes : la réponse indicielle est comprise à l’intérieur d’une enveloppe exponentielle connue

𝒕𝒕 𝒕𝒕 𝟓𝟓𝟓
𝒓𝒓 = 𝟑𝟑𝑻𝑻 = 𝟑𝟑/𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏
−
𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝜶𝜶 + 𝜷𝜷𝒆𝒆 𝑻𝑻 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍)
𝒕𝒕 𝟏𝟏%
𝒓𝒓 = 𝟒𝟒. 𝟔𝟔𝟔𝟔 = 𝟒𝟒. 𝟔𝟔/𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏
Pr. BEN BRAIM 50
 Pour les systèmes de second ordre oscillatoire amorti on défini aussi d’autre spécifications temporelles
 Rapidité: temps de montée (𝒕𝒕𝒎𝒎 ) et
temps de crête (𝒕𝒕𝒑𝒑 )
 Amortissement: dépassement maximal
et taux d’amortissement.
On suppose que le système est spécifié par la
paire (𝝎𝝎𝒏𝒏 , 𝝃𝝃). Sa réponse temporelle a l’allure ci-
contre:
b. Temps de montée 𝒕𝒕𝒎𝒎
On appelle temps de montée noté 𝒕𝒕𝒎𝒎 , l’instant où
la sortie atteint pour la première fois sa valeur
final 𝒚𝒚(∞)
𝒕𝒕
− 𝒎𝒎
𝒆𝒆 𝑻𝑻
𝒚𝒚 𝒕𝒕𝒎𝒎 = 𝑲𝑲 = 𝑲𝑲 𝟏𝟏 − 𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕𝒎𝒎 + 𝝍𝝍
𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐
D’où 𝝅𝝅 − 𝝍𝝍 𝝅𝝅 − 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒔𝒔−𝟏𝟏 (𝝃𝝃)
𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕𝒎𝒎 + 𝝍𝝍 = 𝟎𝟎 Soit 𝒕𝒕𝒎𝒎 = =
𝝎𝝎𝒑𝒑 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐
Pr. BEN BRAIM 51
c. Temps de crête 𝒕𝒕𝒑𝒑
On appelle temps de crête noté 𝒕𝒕𝒑𝒑 , l’instant où la sortie atteint son premier maximum (1er dépassement)

 Les extremums de y(t) correspondent aux zéros de sa dérivée:

𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒕𝒕 𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒆𝒆−𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏𝒕𝒕 𝒆𝒆−𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏𝒕𝒕

= 𝑲𝑲 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍 − 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃 𝟐𝟐 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃 𝟐𝟐

𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒆𝒆−𝝃𝝃𝝃𝝃𝒏𝒏𝒕𝒕
= 𝐊𝐊 𝝃𝝃𝝃𝝃𝝃𝝃𝝃𝝃 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍 − 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍
𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒆𝒆−𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏𝒕𝒕
= 𝐊𝐊 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝍𝝍 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍 − 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝍𝝍 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍
𝟏𝟏 − 𝝃𝝃 𝟐𝟐

𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒆𝒆−𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏𝒕𝒕
= 𝐊𝐊 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕)
𝟏𝟏 − 𝝃𝝃 𝟐𝟐
𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍 = 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝍𝝍 + 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝍𝝍
avec
𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 + 𝝍𝝍 = 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝝍𝝍 − 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝝍𝝍)

Pr. BEN BRAIM 52

 La dérivée de la réponse indicielle en 0 s’écrit:
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒕𝒕 𝒊𝒊 × 𝝅𝝅 𝒊𝒊 = 𝟏𝟏, 𝟐𝟐, 𝟑𝟑, ⋯
= 𝟎𝟎 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕) = 𝟎𝟎 𝒕𝒕𝒊𝒊 = avec
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕 > 𝟎𝟎
Le temps de crête est défini pour 𝒊𝒊 = 𝟏𝟏, d’où:
𝝅𝝅 𝝅𝝅
𝒕𝒕𝒑𝒑 = =
𝝎𝝎𝒑𝒑 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐

d. Dépassement
On appelle dépassement maximal noté 𝐃𝐃𝟏𝟏 , l’amplitude de premier dépassement sur la valeur finale
de la sortie.

𝒚𝒚 𝒕𝒕𝒑𝒑 − 𝒚𝒚(∞) 𝒆𝒆−𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏𝒕𝒕𝒑𝒑 𝝃𝝃𝝃𝝃

𝑫𝑫𝟏𝟏 = =− 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝎𝝎𝒑𝒑 𝒕𝒕𝒑𝒑 + 𝝍𝝍 = 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 − et 𝑫𝑫𝒊𝒊 = − −𝑫𝑫𝟏𝟏 𝒊𝒊
𝒚𝒚(∞) 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃 𝟐𝟐 𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐

𝟓𝟓𝟓 pour 𝝃𝝃 = 𝟎𝟎. 𝟕𝟕 Remarque: Les dépassements ne dépendent

𝑫𝑫𝟏𝟏 = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 pour 𝝃𝝃 = 𝟎𝟎. 𝟓𝟓 que du facteur d’amortissement 𝝃𝝃

𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 pour 𝝃𝝃 = 𝟎𝟎. 𝟑𝟑

Pr. BEN BRAIM 53
e. Remarques
 Pour un système de second ordre, on considère que le compromis optimal entre
l’amortissement et la rapidité est obtenu pour
𝟐𝟐
𝝃𝝃 = ≈ 𝟎𝟎. 𝟕𝟕
𝟐𝟐
Le dépassement maximal est de 5% de la valeur finale: 𝑫𝑫𝟏𝟏 % = 𝟓𝟓𝟓 𝒕𝒕𝟓𝟓%
𝒓𝒓 = 𝒕𝒕𝒑𝒑

 A partir du relevé de la réponse indicielle (dépassement maximal et temps de crête), on peut

retrouver par identification l’équation d’un système du deuxième ordre:
𝟏𝟏 𝝅𝝅
𝝃𝝃 = et 𝝎𝝎𝒏𝒏 =
𝝅𝝅𝟐𝟐 𝒕𝒕𝒑𝒑 𝟏𝟏 −𝝃𝝃𝟐𝟐
𝟏𝟏 + 𝟐𝟐
𝒍𝒍𝒏𝒏 (𝑫𝑫𝟏𝟏 )
 La pente à l’origine de la réponse indicielle du système de deuxième ordre est nulle quel que soit
le coefficient d’amortissement 𝝃𝝃.
 Dans le cas d’un système du second ordre comportant un zéro (une racine de N(p)). La pente à
l’origine est non nulle et son signe dépend du signe du zéro.
Fin de cours
Pr. BEN BRAIM 54