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Contrôle des systèmes fractionnaires

25 Décembre 2020

Abdoualaziz BEN BRAIM

Thèse sous la direction de :


Pr. Fouad MESQUINE

LAEPT, FSSM
FST, Université Cadi Ayyad
Maroc
Plan

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes
1 Introduction
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte
2 Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la 3 Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires positifs avec retard et
commande
commande contrainte
Conclusion &
perspectives

4 Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires positifs avec


contraintes sur la commande

5 Conclusion & perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction

Introduction 2
Opérateur fractionnaire Le calcul fractionnaire a été abordé pour la première fois en 1695, quand Leibniz
Intégrale et dérivée
fractionnaire a écrit une lettre à L’Hôpital soulevant la possibilité de calculer la dérivée d’ordre
Représentation
pseudo-état d’un système
" 21 " comme généralisation de calcul différentiel à un ordre non entier.
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable
Solution de l’équation
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre
commensurable
Stabilité des systèmes
fractionnaires

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte

Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

F IGURE 1 – Histoire d’invention de calcul fractionnaire

LAEPT, FSSM 53
Introduction

Introduction 3
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable
Solution de l’équation Le calcul fractionnaire est une généralisation de la différenciation et de
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre l’intégration d’ordre entier à un ordre non entier.
commensurable
Stabilité des systèmes
fractionnaires Équations différentielles impliquant des dérivées d’ordre non entier ⇒ des
Placement de pôles
modèles adéquats pour divers phénomènes physiques
des systèmes Viscoélasticité
fractionnaires
Mécanique des fluides
Stabilisation robuste Traitement des signaux
des systèmes etc
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte Modèles fractionnaires ⇒ modélisation des dynamiques lentes/rapides
Observateurs positifs par rapport à la loi exponentielle.
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction

Introduction 3
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable
Solution de l’équation Le calcul fractionnaire est une généralisation de la différenciation et de
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre l’intégration d’ordre entier à un ordre non entier.
commensurable
Stabilité des systèmes
fractionnaires Équations différentielles impliquant des dérivées d’ordre non entier ⇒ des
Placement de pôles
modèles adéquats pour divers phénomènes physiques
des systèmes Viscoélasticité
fractionnaires
Mécanique des fluides
Stabilisation robuste Traitement des signaux
des systèmes etc
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte Modèles fractionnaires ⇒ modélisation des dynamiques lentes/rapides
Observateurs positifs par rapport à la loi exponentielle.
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction

Introduction 3
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable
Solution de l’équation Le calcul fractionnaire est une généralisation de la différenciation et de
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre l’intégration d’ordre entier à un ordre non entier.
commensurable
Stabilité des systèmes
fractionnaires Équations différentielles impliquant des dérivées d’ordre non entier ⇒ des
Placement de pôles
modèles adéquats pour divers phénomènes physiques
des systèmes Viscoélasticité
fractionnaires
Mécanique des fluides
Stabilisation robuste Traitement des signaux
des systèmes etc
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte Modèles fractionnaires ⇒ modélisation des dynamiques lentes/rapides
Observateurs positifs par rapport à la loi exponentielle.
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

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Introduction
Opérateur fractionnaire

Introduction
Opérateur fractionnaire 4
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable
La notation générale d’un opérateur fractionnaire est sous la forme :
Solution de l’équation
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre
commensurable
α
a Dt f (t ) (1)
Stabilité des systèmes
fractionnaires
a : la condition initiale.
Placement de pôles
des systèmes D : l’opérateur intégrale-dérivée.
fractionnaires

Stabilisation robuste
α : l’ordre de l’opérateur fractionnaire.
des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et L’opérateur D dépend de signe de α :
commande contrainte

Observateurs positifs
- si α > 0 =⇒ D désigne "Dérivée"
pour les systèmes
fractionnaires positifs - si α < 0 =⇒ D désigne "Intégrale"
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Intégrale et dérivée fractionnaire

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée 5
fractionnaire
Représentation
Intégrale fractionnaire :
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre Z t
commensurable 1
Solution de l’équation
−α
a Dt f (t ) , (t − τ ) α−1 f ( τ )d τ, t > a, α ∈ R+ (2)
pseudo-état système Γ(α) a
fractionnaire d’ordre
commensurable
Stabilité des systèmes Avec Γ ( α) est la fonction Gamma donnée par
fractionnaires

Placement de pôles
Z ∞
des systèmes Γ (z ) = e −t t z −1 dt, z ∈ R. (3)
fractionnaires 0
Stabilisation robuste
des systèmes Dérivée au sens de Grünwald–Letnikov :
fractionnaires positifs
avec retard et
k  
commande contrainte
L 1 α
Observateurs positifs
D α f (t )|t =kh = lim
h →0 hα ∑ (−1)j j
f (kh − jh ) (4)
pour les systèmes j =0
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
 
n n!
commande
Avec : = k ! (n −k +1 ) !
Conclusion &
k
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Intégrale et dérivée fractionnaire

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée 5
fractionnaire
Représentation
Intégrale fractionnaire :
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre Z t
commensurable 1
Solution de l’équation
−α
a Dt f (t ) , (t − τ ) α−1 f ( τ )d τ, t > a, α ∈ R+ (2)
pseudo-état système Γ(α) a
fractionnaire d’ordre
commensurable
Stabilité des systèmes Avec Γ ( α) est la fonction Gamma donnée par
fractionnaires

Placement de pôles
Z ∞
des systèmes Γ (z ) = e −t t z −1 dt, z ∈ R. (3)
fractionnaires 0
Stabilisation robuste
des systèmes Dérivée au sens de Grünwald–Letnikov :
fractionnaires positifs
avec retard et
k  
commande contrainte
L 1 α
Observateurs positifs
D α f (t )|t =kh = lim
h →0 hα ∑ (−1)j j
f (kh − jh ) (4)
pour les systèmes j =0
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
 
n n!
commande
Avec : = k ! (n −k +1 ) !
Conclusion &
k
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Intégrale et dérivée fractionnaire

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée 6
fractionnaire
Dérivée au sens de Riemann-Liouville :
Représentation
pseudo-état d’un système  Z t 
LIT fractionnaire d’ordre
dm 1 f (τ )
commensurable
D f (t ) , D m D −(m−α) f (t ) = m
R α
α − m + 1
dτ (5)
Solution de l’équation
pseudo-état système
dt Γ (m − α ) 0 (t − τ )
fractionnaire d’ordre
commensurable
Stabilité des systèmes
Dérivée au sens de Caputo :
fractionnaires
Z t
Placement de pôles 1 f (m ) ( τ )
des systèmes
C
D α f (t ) , D −(m−α) D m f (t ) = dτ (6)
fractionnaires Γ (m − α ) 0 ( t − τ ) α −m +1
Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et où m − 1 < α < m, m ∈ N et α ∈ R.
commande contrainte
Les deux dernières définitions sont liées par
Observateurs positifs
pour les systèmes !
m −1
fractionnaires positifs
α (k ) + tk
avec contraintes sur la
RD f (t ) − ∑ f (0 ) =C D α f (t ) (7)
commande
k =0
k!
Conclusion &
perspectives

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Introduction
Intégrale et dérivée fractionnaire

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée 6
fractionnaire
Dérivée au sens de Riemann-Liouville :
Représentation
pseudo-état d’un système  Z t 
LIT fractionnaire d’ordre
dm 1 f (τ )
commensurable
D f (t ) , D m D −(m−α) f (t ) = m
R α
α − m + 1
dτ (5)
Solution de l’équation
pseudo-état système
dt Γ (m − α ) 0 (t − τ )
fractionnaire d’ordre
commensurable
Stabilité des systèmes
Dérivée au sens de Caputo :
fractionnaires
Z t
Placement de pôles 1 f (m ) ( τ )
des systèmes
C
D α f (t ) , D −(m−α) D m f (t ) = dτ (6)
fractionnaires Γ (m − α ) 0 ( t − τ ) α −m +1
Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et où m − 1 < α < m, m ∈ N et α ∈ R.
commande contrainte
Les deux dernières définitions sont liées par
Observateurs positifs
pour les systèmes !
m −1
fractionnaires positifs
α (k ) + tk
avec contraintes sur la
RD f (t ) − ∑ f (0 ) =C D α f (t ) (7)
commande
k =0
k!
Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Intégrale et dérivée fractionnaire

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée 6
fractionnaire
Dérivée au sens de Riemann-Liouville :
Représentation
pseudo-état d’un système  Z t 
LIT fractionnaire d’ordre
dm 1 f (τ )
commensurable
D f (t ) , D m D −(m−α) f (t ) = m
R α
α − m + 1
dτ (5)
Solution de l’équation
pseudo-état système
dt Γ (m − α ) 0 (t − τ )
fractionnaire d’ordre
commensurable
Stabilité des systèmes
Dérivée au sens de Caputo :
fractionnaires
Z t
Placement de pôles 1 f (m ) ( τ )
des systèmes
C
D α f (t ) , D −(m−α) D m f (t ) = dτ (6)
fractionnaires Γ (m − α ) 0 ( t − τ ) α −m +1
Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et où m − 1 < α < m, m ∈ N et α ∈ R.
commande contrainte
Les deux dernières définitions sont liées par
Observateurs positifs
pour les systèmes !
m −1
fractionnaires positifs
α (k ) + tk
avec contraintes sur la
RD f (t ) − ∑ f (0 ) =C D α f (t ) (7)
commande
k =0
k!
Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Représentation pseudo-état d’un système LIT fractionnaire d’ordre commensurable

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée La représentation pseudo-états d’un système LIT fractionnaire est donnée par
fractionnaire
Représentation 7

pseudo-état d’un système D β x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
LIT fractionnaire d’ordre , (8)
commensurable y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
Solution de l’équation
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre avec
commensurable
Stabilité des systèmes
β = [ α1 , α2 , ..., αn ]
fractionnaires
u (t ) ∈ Rm
Placement de pôles
des systèmes x (t ) ∈ Rn
fractionnaires
A ∈ Rn ×n
Stabilisation robuste
des systèmes
B ∈ Rn ×m
fractionnaires positifs C ∈ Rq ×n
avec retard et
commande contrainte D ∈ Rq ×m
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs Dans le cas d’ordre commensurable αi = i × α, 1 ≤ i ≤ n le système devient
avec contraintes sur la
commande 
D α x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
Conclusion & , (9)
perspectives y (t ) = Cx (t ) + Du (t )

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Représentation pseudo-état d’un système LIT fractionnaire d’ordre commensurable

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée La représentation pseudo-états d’un système LIT fractionnaire est donnée par
fractionnaire
Représentation 7

pseudo-état d’un système D β x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
LIT fractionnaire d’ordre , (8)
commensurable y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
Solution de l’équation
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre avec
commensurable
Stabilité des systèmes
β = [ α1 , α2 , ..., αn ]
fractionnaires
u (t ) ∈ Rm
Placement de pôles
des systèmes x (t ) ∈ Rn
fractionnaires
A ∈ Rn ×n
Stabilisation robuste
des systèmes
B ∈ Rn ×m
fractionnaires positifs C ∈ Rq ×n
avec retard et
commande contrainte D ∈ Rq ×m
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs Dans le cas d’ordre commensurable αi = i × α, 1 ≤ i ≤ n le système devient
avec contraintes sur la
commande 
D α x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
Conclusion & , (9)
perspectives y (t ) = Cx (t ) + Du (t )

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Solution de l’équation pseudo-état système fractionnaire d’ordre commensurable

Solution de l’équation (9) au sens de Caputo est donnée par [1]


Introduction
Opérateur fractionnaire g Z t
Intégrale et dérivée
fractionnaire
x (t ) = ∑ Φj (t )x (j −1) (0+) + 0
Φ(t − τ )Bu ( τ )d τ, (10)
Représentation j =1
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable tel que
Solution de l’équation 8
pseudo-état système ∞
Zh
Φj (t ) = t j −1 E α,j (At α ); Φ(t ) = t α−1 E α,α (At α ), E α,β (Z ) =
fractionnaire d’ordre
commensurable ∑ Γ ( αh + β )
.
Stabilité des systèmes h =0
fractionnaires

Placement de pôles Où g − 1 ≤ α < g, α, β ∈ C et Z ∈ C n ×n .


des systèmes
fractionnaires Solution au sens de Riemann-Liouville est donnée par
Stabilisation robuste g Z t
des systèmes
fractionnaires positifs x (t ) = ∑ Φj (t )x (α−j ) (0+) + 0
Φ(t − τ )Bu ( τ )d τ, (11)
avec retard et j =1
commande contrainte

Observateurs positifs
pour les systèmes ∞
Ak t (k +1)α−j
fractionnaires positifs Φj ( t ) = ∑ ; Φ(t ) = t α−1 E α,α (At α ).
avec contraintes sur la
k =0
Γ [(k + j ) α − j + 1]
commande

Conclusion &
perspectives
Remarque
La différence entre les deux solutions se réside dans les termes des conditions initiales.

LAEPT, FSSM 53 [1] : Kaczorek, T. (2011). Selected problems of fractional systems theory (Vol. 411). Springer Science & Business Media.
Introduction
Solution de l’équation pseudo-état système fractionnaire d’ordre commensurable

Solution de l’équation (9) au sens de Caputo est donnée par [1]


Introduction
Opérateur fractionnaire g Z t
Intégrale et dérivée
fractionnaire
x (t ) = ∑ Φj (t )x (j −1) (0+) + 0
Φ(t − τ )Bu ( τ )d τ, (10)
Représentation j =1
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable tel que
Solution de l’équation 8
pseudo-état système ∞
Zh
Φj (t ) = t j −1 E α,j (At α ); Φ(t ) = t α−1 E α,α (At α ), E α,β (Z ) =
fractionnaire d’ordre
commensurable ∑ Γ ( αh + β )
.
Stabilité des systèmes h =0
fractionnaires

Placement de pôles Où g − 1 ≤ α < g, α, β ∈ C et Z ∈ C n ×n .


des systèmes
fractionnaires Solution au sens de Riemann-Liouville est donnée par
Stabilisation robuste g Z t
des systèmes
fractionnaires positifs x (t ) = ∑ Φj (t )x (α−j ) (0+) + 0
Φ(t − τ )Bu ( τ )d τ, (11)
avec retard et j =1
commande contrainte

Observateurs positifs
pour les systèmes ∞
Ak t (k +1)α−j
fractionnaires positifs Φj ( t ) = ∑ ; Φ(t ) = t α−1 E α,α (At α ).
avec contraintes sur la
k =0
Γ [(k + j ) α − j + 1]
commande

Conclusion &
perspectives
Remarque
La différence entre les deux solutions se réside dans les termes des conditions initiales.

LAEPT, FSSM 53 [1] : Kaczorek, T. (2011). Selected problems of fractional systems theory (Vol. 411). Springer Science & Business Media.
Introduction
Stabilité des systèmes fractionnaires

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Définition 1 ([2]).
Représentation
pseudo-état d’un système La solution zéro du système 0 Dtα x (t ) = f (t, x ) est dite globalement stable si,
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable pour ∀ x (0) ∈ Rn , ∃ δ > 0 et t0 > 0 tel que toute solution x (t ) de
0 Dt x (t ) = f (t, x ) satisfait ||x (t )|| < δ pour tout t > t0 .
Solution de l’équation α
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre
commensurable
De plus, la solution zéro du système différentiel fractionnaire est dite
Stabilité des systèmes 9 globalement asymptotiquement stable si, en plus d’être stable, ||x (t )|| → 0
fractionnaires
quand t → ∞.
Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste Définition 2 ([2]).


des systèmes
fractionnaires positifs Les trajectoires x (t ) = 0 du système D α x (t ) = f (t, x (t )) sont t −ν
avec retard et
commande contrainte asymptotiquement stables si le système est asymptotiquement stable et s’il y a
Observateurs positifs un réel positif ν tel que :
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
∀ ||x (t )||, t ≤ t0 ∃N (x (t ), t ≤ t0 ), t1 (x (t ), t ≤ t0 )
commande
et ∀t > t0 , ||x (t )|| ≤ N (t − t1 ) −ν521530 (12)
Conclusion &
perspectives
[2] : B. Bijnan & K. Shyam. (2015). Stabilization and control of fractional order systems : a sliding mode approach (Vol.
317).

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Stabilité des systèmes fractionnaires

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Définition 1 ([2]).
Représentation
pseudo-état d’un système La solution zéro du système 0 Dtα x (t ) = f (t, x ) est dite globalement stable si,
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable pour ∀ x (0) ∈ Rn , ∃ δ > 0 et t0 > 0 tel que toute solution x (t ) de
0 Dt x (t ) = f (t, x ) satisfait ||x (t )|| < δ pour tout t > t0 .
Solution de l’équation α
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre
commensurable
De plus, la solution zéro du système différentiel fractionnaire est dite
Stabilité des systèmes 9 globalement asymptotiquement stable si, en plus d’être stable, ||x (t )|| → 0
fractionnaires
quand t → ∞.
Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste Définition 2 ([2]).


des systèmes
fractionnaires positifs Les trajectoires x (t ) = 0 du système D α x (t ) = f (t, x (t )) sont t −ν
avec retard et
commande contrainte asymptotiquement stables si le système est asymptotiquement stable et s’il y a
Observateurs positifs un réel positif ν tel que :
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
∀ ||x (t )||, t ≤ t0 ∃N (x (t ), t ≤ t0 ), t1 (x (t ), t ≤ t0 )
commande
et ∀t > t0 , ||x (t )|| ≤ N (t − t1 ) −ν521530 (12)
Conclusion &
perspectives
[2] : B. Bijnan & K. Shyam. (2015). Stabilization and control of fractional order systems : a sliding mode approach (Vol.
317).

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Stabilité des systèmes fractionnaires

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable
Solution de l’équation
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre
Lemme 3 ([3]).
commensurable
Stabilité des systèmes 10 La solution de t0 Dtα x (t ) = f (t, x (t )) avec α ∈ (0, 1) est dite Mittag-Leffer stable
fractionnaires
si β
Placement de pôles
des systèmes
||x (t )|| ≤ g (x (t ))E α (− λ(t, t0 ) α ) , (13)
fractionnaires

Stabilisation robuste
tel que t0 est l’instant initial, λ > 0, β > 0, g (0) = 0, g (x ) ≥ 0, et g (x ) est
des systèmes localement Lipschitz en x ∈ B ⊂ Rn avec la constante de Lipschitz g0 .
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte [3] : Li, Y., Chen, Y., & Podlubny, I. (2010). Stability of fractional-order nonlinear dynamic systems : Lyapunov direct
Observateurs positifs method and generalized Mittag–Leffler stability. CMA, 59(5), 1810-1821.
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Stabilité des systèmes fractionnaires

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable Lemme 4 ([4, 5]).
Solution de l’équation
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre Le système LIT fractionnaire d’ordre commensurable D α x (t ) = Ax (t ) est
commensurable
Stabilité des systèmes 10
asymptotiquement stable si et seulement si
fractionnaires
π
Placement de pôles |arg ( λi )| > α (14)
des systèmes 2
fractionnaires

Stabilisation robuste avec α ∈ (0, 2) et λi , i = 1, ..., n sont les valeurs propres de la matrice d’état
des systèmes
fractionnaires positifs de systèmes.
avec retard et
commande contrainte
[4] : Matignon, D. (1998). Stability properties for generalized fractional differential systems. In ESAIM (Vol. 5, pp. 145-
Observateurs positifs
158). EDP Sciences.
pour les systèmes
fractionnaires positifs [5] : Sabatier, J., Moze, M., & Farges, C. (2010). LMI stability conditions for fractional order systems. Computers & CMA,
avec contraintes sur la
commande 59(5), 1594-1609.

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Stabilité des systèmes fractionnaires

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Im Im
Représentation
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable

Solution de l’équation ࣊ ࢻ
pseudo-état système
ࢻ ૛
fractionnaire d’ordre
commensurable

Stabilité des systèmes 11
fractionnaires
Re Re
Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte
૙<ࢻ<૚ ૚൑ࢻ<૛
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la Région stable Région instable
commande

Conclusion &
perspectives F IGURE 2 – Domaine de stabilité Ds d’un système fractionnaire d’ordre commensurable
pour α ∈ (0, 2).

LAEPT, FSSM 53
Introduction
Stabilité des systèmes fractionnaires

Introduction
Opérateur fractionnaire Lemme 5 ([6, 5]).
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation Le système LIT d’ordre fractionnaire D α x (t ) = Ax (t ) avec α ∈ (0, 1) est stable
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre si et seulement si ∃P ∈ Rn ×n ≻ 0 tel que
commensurable
Solution de l’équation
pseudo-état système
 1
T  1

fractionnaire d’ordre −(−A) 2− α P + P −(−A) 2− α ≺ 0, (15)
commensurable
Stabilité des systèmes 12
fractionnaires

Placement de pôles
des systèmes Lemme 6 ([7]).
fractionnaires

Stabilisation robuste Le système LIT d’ordre fractionnaire D α x (t ) = Ax (t ) avec α ∈ (0, 1) est


des systèmes
fractionnaires positifs
asymptotiquement stable si et seulement si, il existe une matrice Hermitienne
avec retard et définie positive H ∗ = H ∈ Cn ×n tel que
commande contrainte

Observateurs positifs (rH + r̄ H̄ )T AT + A(rH + r̄ H̄ ) ≺ 0 (16)


pour les systèmes
fractionnaires positifs
π
avec contraintes sur la
commande
où r = ej (1−α) 2 , r̄ = Conj (r ), H̄ = Conj (H ) et H ∗ = (Conj (H ))T .
Conclusion &
perspectives [6] : Moze, M., Sabatier, J., & Oustaloup, A. (2005). LMI tools for stability analysis of fractional systems. In IDETCCI
(Vol. 47438, pp. 1611-1619).
[7] : Farges, C., Moze, M., & Sabatier, J. (2009, August). Pseudo state feedback stabilization of commensurate fractional
order systems. ECC (pp. 3395-3400). IEEE.
LAEPT, FSSM 53
Introduction
Stabilité des systèmes fractionnaires

Introduction
Opérateur fractionnaire Lemme 5 ([6, 5]).
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation Le système LIT d’ordre fractionnaire D α x (t ) = Ax (t ) avec α ∈ (0, 1) est stable
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre si et seulement si ∃P ∈ Rn ×n ≻ 0 tel que
commensurable
Solution de l’équation
pseudo-état système
 1
T  1

fractionnaire d’ordre −(−A) 2− α P + P −(−A) 2− α ≺ 0, (15)
commensurable
Stabilité des systèmes 12
fractionnaires

Placement de pôles
des systèmes Lemme 6 ([7]).
fractionnaires

Stabilisation robuste Le système LIT d’ordre fractionnaire D α x (t ) = Ax (t ) avec α ∈ (0, 1) est


des systèmes
fractionnaires positifs
asymptotiquement stable si et seulement si, il existe une matrice Hermitienne
avec retard et définie positive H ∗ = H ∈ Cn ×n tel que
commande contrainte

Observateurs positifs (rH + r̄ H̄ )T AT + A(rH + r̄ H̄ ) ≺ 0 (16)


pour les systèmes
fractionnaires positifs
π
avec contraintes sur la
commande
où r = ej (1−α) 2 , r̄ = Conj (r ), H̄ = Conj (H ) et H ∗ = (Conj (H ))T .
Conclusion &
perspectives [6] : Moze, M., Sabatier, J., & Oustaloup, A. (2005). LMI tools for stability analysis of fractional systems. In IDETCCI
(Vol. 47438, pp. 1611-1619).
[7] : Farges, C., Moze, M., & Sabatier, J. (2009, August). Pseudo state feedback stabilization of commensurate fractional
order systems. ECC (pp. 3395-3400). IEEE.
LAEPT, FSSM 53
Introduction
Stabilité des systèmes fractionnaires

Introduction
Opérateur fractionnaire
Intégrale et dérivée
fractionnaire
Représentation
pseudo-état d’un système
LIT fractionnaire d’ordre
commensurable Lemme 7 ([3]).
Solution de l’équation
pseudo-état système
fractionnaire d’ordre Soit x = xe un point d’équilibre pour le système fractionnaire autonome
commensurable
Stabilité des systèmes 13
D α x (t ) = f (t, x (t )) avec α ∈ (0, 1). Supposons qu’il existe une fonction de
fractionnaires Lyapunov V (t, x (t )) candidate et des fonctions β i , (i = 1, 2, 3) de classe-K [8]
Placement de pôles satisfaisant
des systèmes
fractionnaires
β 1 (||x ||) ≤ V (t, x (t )) ≤ β 2 (||x ||), (17)
Stabilisation robuste
des systèmes et
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte
D α V (t, x (t )) ≤ − β 3 (||x ||), (18)
Observateurs positifs
pour les systèmes
alors le système est asymptotiquement stable.
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande [8] : Khalil, H. K., & Grizzle, J. W. (2002). Nonlinear systems (Vol. 3). Upper Saddle River, NJ : Prentice hall.

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires

Introduction

Placement de pôles 14 On considère le système fractionnaire suivant :


des systèmes
fractionnaires (
Étude de stabilité D α x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
Placement de la partie (19)
instable du spectre
0<α<2
Placement de l’ensemble
du spectre
Placement de pôles avec
robuste
Exemple x ∈ Rn
Stabilisation robuste u (t ) ∈ Rm
des systèmes
fractionnaires positifs A ∈ Rn ×n
avec retard et
commande contrainte
B ∈ Rn ×m
Observateurs positifs Si on utilise la loi de commande :
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la u (t ) = Fx (t ), F ∈ R m ×n (20)
commande

Conclusion & Le système en boucle fermée devient


perspectives
( α
D x (t ) = (A + BF )x (t )
(21)
0<α<2

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires

Introduction

Placement de pôles 14 On considère le système fractionnaire suivant :


des systèmes
fractionnaires (
Étude de stabilité D α x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
Placement de la partie (19)
instable du spectre
0<α<2
Placement de l’ensemble
du spectre
Placement de pôles avec
robuste
Exemple x ∈ Rn
Stabilisation robuste u (t ) ∈ Rm
des systèmes
fractionnaires positifs A ∈ Rn ×n
avec retard et
commande contrainte
B ∈ Rn ×m
Observateurs positifs Si on utilise la loi de commande :
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la u (t ) = Fx (t ), F ∈ R m ×n (20)
commande

Conclusion & Le système en boucle fermée devient


perspectives
( α
D x (t ) = (A + BF )x (t )
(21)
0<α<2

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires

Introduction

Placement de pôles 15
des systèmes
fractionnaires
Étude de stabilité
Placement de la partie
instable du spectre
Placement de l’ensemble
du spectre
Placement de pôles
robuste
Exemple

Stabilisation robuste
des systèmes F IGURE 3 – Secteur S ( θ, γ )
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte
Lemme 8 ([10]).
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs Le spectre d’une matrice H ∈ Rn ×n est dans le secteur S ( θ, γ ) s’il existe un
avec contraintes sur la vecteur positif ω ∈ Rn tel que :
commande

Conclusion & e θ,γ ω < 0


H (22)
perspectives


e θ,γ = (hii + γ )cos ( θ ) pour i =j
H . (23)
|hij | pou i 6= j

[10] : Benzaouia, A., Mesquine, F., Naib, M., & Hmamed, A. (2001). Robust pole assignment in complex plane regions
LAEPT, FSSM 53 for linear uncertain constrained control systems. IJSS, 32(1), 83-89.
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Étude de stabilité

Considérons le système autonome suivant


Introduction

Placement de pôles D α x (t ) = A x (t ) . (24)


des systèmes
fractionnaires
Étude de stabilité
Placement de la partie
16
Théorème 9 ([11]).
instable du spectre
Placement de l’ensemble Le système fractionnaire (24) avec 0 < α < 1 est asymptotiquement stable s’il
du spectre
Placement de pôles
existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que :
robuste
Exemple e C ω < 0,
A (25)
Stabilisation robuste
des systèmes   
fractionnaires positifs
1
eC = Re ((AC )ii ) si i=j
avec AC = −(−A) 2− α et A .
avec retard et |(AC )ij | si i 6= j
commande contrainte

Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs Théorème 10 ([11]).
avec contraintes sur la
commande Le système fractionnaire (24) avec 1 ≤ α < 2 est asymptotiquement stable s’il
Conclusion & existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que :
perspectives
e θ ω < 0,
A (26)

eθ aii cos[( α − 1) π2 ] pour i =j
où A =
|aij | pour i 6= j

[11] : Ben Braim, A., & Mesquine, F. (2019). Pole assignment for continuous-time fractional order systems. IJSS, 50(11),
LAEPT, FSSM 53 2113-2125.
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Étude de stabilité

Considérons le système autonome suivant


Introduction

Placement de pôles D α x (t ) = A x (t ) . (24)


des systèmes
fractionnaires
Étude de stabilité
Placement de la partie
16
Théorème 9 ([11]).
instable du spectre
Placement de l’ensemble Le système fractionnaire (24) avec 0 < α < 1 est asymptotiquement stable s’il
du spectre
Placement de pôles
existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que :
robuste
Exemple e C ω < 0,
A (25)
Stabilisation robuste
des systèmes   
fractionnaires positifs
1
eC = Re ((AC )ii ) si i=j
avec AC = −(−A) 2− α et A .
avec retard et |(AC )ij | si i 6= j
commande contrainte

Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs Théorème 10 ([11]).
avec contraintes sur la
commande Le système fractionnaire (24) avec 1 ≤ α < 2 est asymptotiquement stable s’il
Conclusion & existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que :
perspectives
e θ ω < 0,
A (26)

eθ aii cos[( α − 1) π2 ] pour i =j
où A =
|aij | pour i 6= j

[11] : Ben Braim, A., & Mesquine, F. (2019). Pole assignment for continuous-time fractional order systems. IJSS, 50(11),
LAEPT, FSSM 53 2113-2125.
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Placement de la partie instable du spectre

On considère le système suivant


Introduction 
Placement de pôles D α x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
, (27)
des systèmes 0<α<1
fractionnaires
Étude de stabilité
Placement de la partie 17
Hypothèse : le système possède (n − m) pôles stables.
instable du spectre
Placement de l’ensemble
du spectre Théorème 11 ([11]).
Placement de pôles
robuste
Exemple
S’il existe H ∈ Rm×m et ω ∈ Rm > 0 qui satisfont :
Stabilisation robuste
des systèmes
σ(H ) ∩ σ(A) = ∅, (28)
fractionnaires positifs
avec retard et
Bξ i 6 = 0, i = 1, · · · , m, (29)
commande contrainte
ψ1 ψ2 · · · ψn sont linéairement indépendants, (30)
Observateurs positifs
pour les systèmes e C ω < 0,
H (31)
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande alors, la solution X de l’équation algébrique
Conclusion & X A + X B X = H X, (32)
perspectives

stabilise le système (27) en BF. De plus,


F = X = [ξ 1 ξ 2 · · · ξ m 0 · · · 0] [ψ1 ψ2 · · · ψm ψm+1 · · · ψn ]−1 , (33)

avec ψi = ( ϑi I − A) −1 Bξ
i , i =1, ··· , m , ξ i sont les vecteurs propres de H, et ϑi
sont les valeurs propres désirées en BF.
LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Placement de la partie instable du spectre

Introduction

Placement de pôles Dans le même but de stabilisation et pour éviter la puissance fractionnaire, le
des systèmes
fractionnaires théorème suivant est énoncé
Étude de stabilité
Placement de la partie
instable du spectre
18
Théorème 12 ([11]).
Placement de l’ensemble
du spectre
Placement de pôles
S’il existe une matrice H ∈ Rm×m satisfaisant (28)-(30) et une matrice
robuste P = P ∗ ≻ 0 tel que :
Exemple

Stabilisation robuste H (r P + r̄ P̄) + (r P + r̄ P̄)T H T ≺ 0, (34)


des systèmes
fractionnaires positifs
π
avec retard et
commande contrainte
où r = ej (1 − α ) 2
alors, la solution de l’équation algébrique
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs F A + F B F = H F, (35)
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
stabilise le système (27) en BF. De plus,
perspectives
F = [ξ 1 ξ 2 · · · ξ m 0 · · · 0] [ψ1 ψ2 · · · ψm ψm+1 · · · ψn ]−1 ,

avec ψi = ( ϑi I − A) −1 Bξ i , i =1,··· ,m , ξ i sont les vecteurs propres de H.

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Placement de la partie instable du spectre

Introduction

Placement de pôles
des systèmes Considérons maintenant le cas de 1 ≤ α < 2 avec la même hypothèse
fractionnaires
Étude de stabilité

D α x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
Placement de la partie 19 , (36)
instable du spectre 1≤α<2
Placement de l’ensemble
du spectre
Placement de pôles
robuste
Exemple Théorème 13 ([11]).
Stabilisation robuste
des systèmes S’il existe une matrice H ∈ Rm×m et un vecteur ω ∈ Rm > 0, satisfont aux
fractionnaires positifs
avec retard et
conditions (28)-(30) tel que :
commande contrainte
e θ ω < 0,
H (37)
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
alors, la solution X de l’équation algébrique (32) stabilise le système (36) en
commande BF. De plus,
Conclusion &
perspectives F = [ξ 1 ξ 2 · · · ξ m 0 · · · 0] × [ψ1 ψ2 · · · ψm ψm+1 · · · ψn ]−1 , (38)

avec ψi = ( ϑi I − A) −1 Bξ i , i =1,··· ,m , ξ i sont les vecteurs propres de H.

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Placement de l’ensemble du spectre

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires
Étude de stabilité
On considère le système augmenté suivant
Placement de la partie   
instable du spectre
 u (t )
Placement de l’ensemble 20 D α x (t ) = Ax (t ) + [B O ] 1
du spectre u2 ( t ) , (39)

Placement de pôles
robuste
0<α<2
Exemple

Stabilisation robuste avec u2 (t ) ∈ Rn −m est une entrée fictive au système. La loi de commande
des systèmes
fractionnaires positifs
devient :
avec retard et    
commande contrainte u (t ) F
u (t ) = 1 = 1 x (t ) = Fx (t ), (40)
Observateurs positifs u2 ( t ) F2
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la alors, le système en boucle fermée est donné par
commande

Conclusion & D α x (t ) = (A + BF1 )x (t )
perspectives . (41)
0<α<2

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Placement de l’ensemble du spectre

1er cas : α ∈]0, 1[


Introduction

Placement de pôles
des systèmes Théorème 14 ([11]).
fractionnaires
Étude de stabilité S’il existe H ∈ Rn ×n et ω ∈ Rn > 0 qui satisfont les conditions suivantes :
Placement de la partie
instable du spectre
Placement de l’ensemble 21 σ(H ) ∩ σ(A) = ∅, (42)
du spectre
Placement de pôles [B O ] ξ i 6= 0 , i = 1, · · · , n, (43)
robuste
Exemple ψ1 , ψ2 , ..., ψn sont linéairement indépendants, (44)
Stabilisation robuste
des systèmes
e C ω < 0,
H (45)
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte alors, la matrice
Observateurs positifs
F1 = [ I m O ] × Y , (46)
pour les systèmes
fractionnaires positifs est un retour d’état stabilisant pour le système (41) en BF. De plus, Y est la
avec contraintes sur la
commande
solution de :
Conclusion &
perspectives Y A + Y [B O ] Y = H Y , (47)

donnée par
   −1
Y = ξ1 ξ2 ··· ξn ψ1 ψ2 ··· ψn , (48)

avec ψi = ( ϑi I − A) −1 [B O ]ξ i , i = 1, · · · , n.
LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Placement de l’ensemble du spectre

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires
Étude de stabilité
Placement de la partie 2eme cas : α ∈ [1, 2[
instable du spectre
Placement de l’ensemble 22
du spectre
Placement de pôles
robuste
Théorème 15 ([11]).
Exemple

Stabilisation robuste
S’il existe une matrice H ∈ Rn ×n et un vecteur ω ∈ Rn > 0 qui satisfont les
des systèmes conditions (42)-(44) et :
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte
e θ ω < 0,
H (49)
Observateurs positifs
pour les systèmes alors, la matrice
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
F1 = [ I m O ] × Y , (50)
commande
est un retour d’état stabilisant pour le système en BF (41). De plus, Y est la
Conclusion &
perspectives solution de l’équation (47) donnée par (48).

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Placement de pôles robuste

Introduction

Placement de pôles Considérons le système fractionnaire incertain donné par


des systèmes
fractionnaires 
Étude de stabilité 
 D α x (t ) = (A + E )x (t ) + Bu (t )


Placement de la partie  E= N q E
instable du spectre ∑ k k ; 0<α<2
, (51)
 N k =1
Placement de l’ensemble
du spectre 

Placement de pôles 23 
 ∑ qk = 1 ; qk > 0
robuste
Exemple
k =1

Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
Cas de α ∈]0, 1[ :
avec retard et
commande contrainte

Observateurs positifs Théorème 16 ([11]).


pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la Les pôles placés en boucle fermée restent dans la zone stable Ds si
commande

Conclusion & Q + Gk (r P + r̄ P̄) + (r P + r̄ P̄ )T GkT ≺ 0 (52)


perspectives

où Q = H (r P + r̄ P̄) + (r P + r̄ P̄)T H T , Gk = FEk F −1 .


De plus, la stabilité asymptotique en boucle fermée reste garantie pour le
système incertain.

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Placement de pôles robuste

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires
Étude de stabilité
Placement de la partie
instable du spectre Cas de α ∈ [1, 2[ :
Placement de l’ensemble
du spectre
Placement de pôles 24
robuste Théorème 17 ([11]).
Exemple

Stabilisation robuste Les pôles affectés en boucle fermée restent dans la zone stable Ds si
des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et fk θ ω < − µ, ∀k = 1, ..., N.
G (53)
commande contrainte

Observateurs positifs

pour les systèmes e θ ω < 0 et G fk θ = gk ,ii cos ( θ ) pour i = j
Où µ = H .
fractionnaires positifs |gk ,ij | pou i 6 = j
avec contraintes sur la
commande De plus, la stabilité asymptotique en boucle fermée reste garantie pour le
Conclusion &
système fractionnaire incertain.
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Exemple : circuit LC

Introduction
On considère le circuit fractionnaire Lα Cα suivant
Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires LĮ i (t)
Étude de stabilité
Placement de la partie
instable du spectre
Placement de l’ensemble
du spectre
u (t) CĮ X (t)
Placement de pôles
robuste
Exemple 25

Stabilisation robuste
des systèmes F IGURE 4 – Circuit Lα Cα fractionnaire en série.
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte
)
Observateurs positifs uL (t ) = LD α i (t )
pour les systèmes LCD 2α x (t ) + x (t ) = u (t )
fractionnaires positifs i (t ) = CD α x (t )
avec contraintes sur la
commande
     
Conclusion &
perspectives
x 0 1 0 L0 = 5H

∆L = 12%L

X = α , A= 1 , B= 1 , C0 = 0.1F , ∆C = 10%C. ,
D x − LC 0 LC
       
0 0 0 0 0 0 0 0
E1 , E2 , E3 , E4 ,
0.38 0 −0.07 0 0.02 0 −0.53 0

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Exemple : circuit LC

Introduction

Placement de pôles Cas de α ∈]0, 1[ : α = 0.85
des systèmes
fractionnaires
     
Étude de stabilité
−0.9 −0.41 0.42 −1.05 0 1
Placement de la partie H= , F = , ABF =
instable du spectre 0.2 −1.2 −3.90 −4.10 −1.16 −2.10
Placement de l’ensemble
du spectre
Placement de pôles
robuste
Exemple 26

Stabilisation robuste 6 6
des systèmes
fractionnaires positifs 4
avec retard et 4
commande contrainte 2

Observateurs positifs 0
2
XBO(t)

XBF(t)
pour les systèmes
fractionnaires positifs -2
0
avec contraintes sur la
commande -4
-2
Conclusion & -6
perspectives
-8 -4
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Temps (s) Temps (s)

F IGURE 5 – Évolution des états du système en BO et BF pour α = 0.85.

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Exemple : circuit LC

Introduction
0
Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires -0.5

Étude de stabilité
-1
Placement de la partie
instable du spectre

X2(t)
Placement de l’ensemble -1.5
du spectre
Placement de pôles -2
robuste
Exemple 27 -2.5

Stabilisation robuste -3
des systèmes 0 1 2 3 4 5 6
fractionnaires positifs X1(t)
avec retard et
commande contrainte

Observateurs positifs 0.8


pour les systèmes 0.6
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la 0.4 Ples nominaux

le
commande

ab
0.2

st
Imag(λi)

in
Conclusion & 0

ne
perspectives
Ds

Zo
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
RØel(λ )
i

LAEPT, FSSM
F IGURE 6 – Trajectoire du système incertain en BF et son spectre pour α = 0.85
53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Exemple : circuit LC

Introduction

Placement de pôles Cas de α ∈ [1, 2[ : α = 1.15
des systèmes
fractionnaires
     
Étude de stabilité
−1.3 0.55 −0.07 −1.5 0 1
Placement de la partie H= , F = , ABF =
instable du spectre 0.12 −1.7 5.68 4.51 −2.14 −3
Placement de l’ensemble
du spectre
Placement de pôles
robuste
Exemple 28

Stabilisation robuste 1500 6


des systèmes
fractionnaires positifs 1000
avec retard et 4
commande contrainte 500

Observateurs positifs 0
2
XBO(t)

(t)
pour les systèmes

BF
fractionnaires positifs

X
-500
0
avec contraintes sur la
commande -1000
-2
Conclusion & -1500
perspectives
-2000 -4
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Temps (s) Temps (s)

F IGURE 7 – Évolution des états du système en BO et BF pour α = 1.15.

LAEPT, FSSM 53
Placement de pôles des systèmes fractionnaires
Exemple : circuit LC

Introduction
1
Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires 0
Étude de stabilité
Placement de la partie
-1
instable du spectre

X (t)
Placement de l’ensemble

2
du spectre -2
Placement de pôles
robuste
29
-3
Exemple

Stabilisation robuste -4
des systèmes -1 0 1 2 3 4 5 6
fractionnaires positifs X1(t)
avec retard et
commande contrainte

Observateurs positifs 0.8


pour les systèmes 0.6
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la 0.4 Ples nominaux

le
commande

ab
0.2

st
Imag(λi)

in
Conclusion & 0

ne
perspectives
Ds

Zo
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
RØel(λi)

LAEPT, FSSM
F IGURE 8 – Trajectoire du système incertain en BF et son spectre pour α = 1.15
53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste 30
des systèmes
fractionnaires positifs
Considérons le système suivant
avec retard et 
commande contrainte

 D α x (t ) = Ax (t ) + Ad x (t − d ) + Bu (t )
Stabilité et stabilisation du 
système avec des états 0 < α < 1, Ad ≥ 0
bornés , (54)
Discussion sur la 
 −umin ≤ u ≤ umax

stabilisation d’un système
positif
x ( θ ) = φ( θ ) ≥ 0, θ ∈ [−d, 0]
Exemple
Cas des incertitudes
polytopiques x ∈ Rn
Cas des incertitudes
intervalles u (t ) ∈ Rm avec umax , umin ≥ 0
Exemple
A ∈ Rn ×n
Observateurs positifs
pour les systèmes B ∈ Rn ×m
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires Définition 18 ([12]).
Stabilisation robuste 31
des systèmes Pour toute condition initiale non négative x ( θ ) = φ(t ) ∈ Rn+ , θ ∈ [−d, 0], le
fractionnaires positifs
avec retard et
système (54) avec u (t ) = 0 est dit positif si la trajectoire correspondante n’est
commande contrainte jamais négative, x (t ) ∈ Rn+ pour tout t ≥ 0.
Stabilité et stabilisation du
système avec des états
bornés
Discussion sur la
stabilisation d’un système Lemme 19 ([12]).
positif
Exemple
Cas des incertitudes Le système fractionnaire (54) avec u (t ) = 0 est positif si et seulement si la
polytopiques
Cas des incertitudes
matrice A est une matrice Metzler et Ad est une matrice non-négative.
intervalles
Exemple

Observateurs positifs
pour les systèmes
Définition 20 ([12]).
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la Un système quelconque est dit contrôlé positif, si le système en boucle fermée
commande est forcé par le contrôleur d’être positif.
Conclusion &
perspectives
[12] : Kaczorek, T. (2013). Stability tests of positive fractional continuous-time linear systems with delays. International
Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation, 7(2).

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires Définition 18 ([12]).
Stabilisation robuste 31
des systèmes Pour toute condition initiale non négative x ( θ ) = φ(t ) ∈ Rn+ , θ ∈ [−d, 0], le
fractionnaires positifs
avec retard et
système (54) avec u (t ) = 0 est dit positif si la trajectoire correspondante n’est
commande contrainte jamais négative, x (t ) ∈ Rn+ pour tout t ≥ 0.
Stabilité et stabilisation du
système avec des états
bornés
Discussion sur la
stabilisation d’un système Lemme 19 ([12]).
positif
Exemple
Cas des incertitudes Le système fractionnaire (54) avec u (t ) = 0 est positif si et seulement si la
polytopiques
Cas des incertitudes
matrice A est une matrice Metzler et Ad est une matrice non-négative.
intervalles
Exemple

Observateurs positifs
pour les systèmes
Définition 20 ([12]).
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la Un système quelconque est dit contrôlé positif, si le système en boucle fermée
commande est forcé par le contrôleur d’être positif.
Conclusion &
perspectives
[12] : Kaczorek, T. (2013). Stability tests of positive fractional continuous-time linear systems with delays. International
Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation, 7(2).

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires Définition 18 ([12]).
Stabilisation robuste 31
des systèmes Pour toute condition initiale non négative x ( θ ) = φ(t ) ∈ Rn+ , θ ∈ [−d, 0], le
fractionnaires positifs
avec retard et
système (54) avec u (t ) = 0 est dit positif si la trajectoire correspondante n’est
commande contrainte jamais négative, x (t ) ∈ Rn+ pour tout t ≥ 0.
Stabilité et stabilisation du
système avec des états
bornés
Discussion sur la
stabilisation d’un système Lemme 19 ([12]).
positif
Exemple
Cas des incertitudes Le système fractionnaire (54) avec u (t ) = 0 est positif si et seulement si la
polytopiques
Cas des incertitudes
matrice A est une matrice Metzler et Ad est une matrice non-négative.
intervalles
Exemple

Observateurs positifs
pour les systèmes
Définition 20 ([12]).
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la Un système quelconque est dit contrôlé positif, si le système en boucle fermée
commande est forcé par le contrôleur d’être positif.
Conclusion &
perspectives
[12] : Kaczorek, T. (2013). Stability tests of positive fractional continuous-time linear systems with delays. International
Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation, 7(2).

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Stabilité et stabilisation du système avec des états bornés

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires
Lemme 21 ([13]).
Stabilisation robuste
des systèmes Le système fractionnaire positif (54) (avec u (t ) = 0) est asymptotiquement
fractionnaires positifs stable si et seulement s’il existe un vecteur strictement positif ρ tel que :
avec retard et
commande contrainte
Stabilité et stabilisation du 32 (A + Ad ) ρ < 0 (55)
système avec des états
bornés
Discussion sur la
stabilisation d’un système
positif Théorème 22 ([14]).
Exemple
Cas des incertitudes
polytopiques Pour le système (54) avec u (t ) = 0, x̄ > 0 donné et pour toute condition
Cas des incertitudes
intervalles initiale x ( θ ) = φ( θ ), θ ∈ [−d, 0] satisfaisant 0 ≤ x ( θ ) ≤ x̄ la trajectoire x (t )
Exemple satisfait 0 ≤ x (t ) ≤ x̄, ∀t ≥ 0, si et seulement si
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs
(A + Ad )x̄ ≤ 0. (56)
avec contraintes sur la
commande
[13] : Benzaouia, A., Mesquine, F., & Benhayoun, M. (2016). Stabilization of continuous-time fractional positive systems
Conclusion & with delays. In ICSC (pp. 345-350). IEEE.
perspectives
[14] : Benzaouia, A., Mesquine, F., Benhayoun, M., & Ben Braim, A. (2019). Stabilization of continuous-time fractional
positive systems with delays and asymmetric control bounds. DSMC Journal 141(5).

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Stabilité et stabilisation du système avec des états bornés

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires
Lemme 21 ([13]).
Stabilisation robuste
des systèmes Le système fractionnaire positif (54) (avec u (t ) = 0) est asymptotiquement
fractionnaires positifs stable si et seulement s’il existe un vecteur strictement positif ρ tel que :
avec retard et
commande contrainte
Stabilité et stabilisation du 32 (A + Ad ) ρ < 0 (55)
système avec des états
bornés
Discussion sur la
stabilisation d’un système
positif Théorème 22 ([14]).
Exemple
Cas des incertitudes
polytopiques Pour le système (54) avec u (t ) = 0, x̄ > 0 donné et pour toute condition
Cas des incertitudes
intervalles initiale x ( θ ) = φ( θ ), θ ∈ [−d, 0] satisfaisant 0 ≤ x ( θ ) ≤ x̄ la trajectoire x (t )
Exemple satisfait 0 ≤ x (t ) ≤ x̄, ∀t ≥ 0, si et seulement si
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs
(A + Ad )x̄ ≤ 0. (56)
avec contraintes sur la
commande
[13] : Benzaouia, A., Mesquine, F., & Benhayoun, M. (2016). Stabilization of continuous-time fractional positive systems
Conclusion & with delays. In ICSC (pp. 345-350). IEEE.
perspectives
[14] : Benzaouia, A., Mesquine, F., Benhayoun, M., & Ben Braim, A. (2019). Stabilization of continuous-time fractional
positive systems with delays and asymmetric control bounds. DSMC Journal 141(5).

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Stabilité et stabilisation du système avec des états bornés

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
Théorème 23 ([14]).
fractionnaires

Stabilisation robuste S’il existe un vecteur positif ρ ∈ Rn et des vecteurs y1 , y2 , . . . , yn ∈ Rm ;


des systèmes z1 , z2 , . . . , zn ∈ Rm tel que
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte n
Stabilité et stabilisation du 33 (A + Ad ) ρ + B ∑ (yi − zi ) < 0 (57)
système avec des états
bornés
i =1
Discussion sur la n n
stabilisation d’un système
positif ∑ yi ≤ umax , ∑ zi ≤ umin , (58)
Exemple i =1 i =1
Cas des incertitudes
polytopiques aij ρj + bi (yj − zj ) ≥ 0, i 6 = j (59)
Cas des incertitudes
intervalles yi > 0 , zi > 0 (60)
Exemple

Observateurs positifs où A = (aij ), B = [b1T , ..., bnT ]T , alors le système fractionnaire (54) en BF avec
pour les systèmes
fractionnaires positifs u (t ) = Fx (t ) est asymptotiquement stable, en maintenant l’état non négatif
avec contraintes sur la pour tout x ( θ ) = φ( θ ) ≥ 0, ∀θ ∈ [−d, 0]. De plus, le gain stabilisant est donné
commande
par
Conclusion &
perspectives  
y − z1 y2 − z2 yn − zn
F = 1 ... . (61)
ρ1 ρ2 ρn

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Stabilité et stabilisation du système avec des états bornés

Introduction

Placement de pôles Corollaire 24 ([14]).


des systèmes
fractionnaires
S’il existe une solution faisable au problème LP suivant dans les variables
Stabilisation robuste
des systèmes ρ ∈ Rn et y1 , . . . , yn ∈ Rm ; z1 , z2 , . . . , zn ∈ Rm :
fractionnaires positifs
avec retard et 
commande contrainte  (A + Ad ) ρ + B ∑ni=1 (yi − zi ) < 0,


Stabilité et stabilisation du 34 
 ρ > 0,
système avec des états 

bornés  ∑ni=1 yi ≤ umax ,
Discussion sur la
stabilisation d’un système
(LP) ∑ni=1 zi ≤ umin , (62)


 ij ρj + bi (yj − zj ) ≥ 0, i 6 = j = 1, . . . , n.
a
positif

Exemple 

Cas des incertitudes  yi > 0

polytopiques
zi > 0
Cas des incertitudes
intervalles
Exemple Alors, le système (54) en boucle fermée est positif et asymptotiquement stable
Observateurs positifs pour toute condition initiale x ( θ ) = φ( θ ) ≥ 0, ∀θ ∈ [−d, 0], sous la loi de
pour les systèmes
fractionnaires positifs contrôle par retour d’état u (t ) = Fx (t ), avec F est donné par (61).
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives
Remarque
Notons ici que si la matrice B du système en BO est positive, la commande
aussi doit être positive pour que le système soit positif.

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Stabilité et stabilisation du système avec des états bornés

Introduction

Placement de pôles Corollaire 24 ([14]).


des systèmes
fractionnaires
S’il existe une solution faisable au problème LP suivant dans les variables
Stabilisation robuste
des systèmes ρ ∈ Rn et y1 , . . . , yn ∈ Rm ; z1 , z2 , . . . , zn ∈ Rm :
fractionnaires positifs
avec retard et 
commande contrainte  (A + Ad ) ρ + B ∑ni=1 (yi − zi ) < 0,


Stabilité et stabilisation du 34 
 ρ > 0,
système avec des états 

bornés  ∑ni=1 yi ≤ umax ,
Discussion sur la
stabilisation d’un système
(LP) ∑ni=1 zi ≤ umin , (62)


 ij ρj + bi (yj − zj ) ≥ 0, i 6 = j = 1, . . . , n.
a
positif

Exemple 

Cas des incertitudes  yi > 0

polytopiques
zi > 0
Cas des incertitudes
intervalles
Exemple Alors, le système (54) en boucle fermée est positif et asymptotiquement stable
Observateurs positifs pour toute condition initiale x ( θ ) = φ( θ ) ≥ 0, ∀θ ∈ [−d, 0], sous la loi de
pour les systèmes
fractionnaires positifs contrôle par retour d’état u (t ) = Fx (t ), avec F est donné par (61).
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives
Remarque
Notons ici que si la matrice B du système en BO est positive, la commande
aussi doit être positive pour que le système soit positif.

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Discussion sur la stabilisation d’un système positif

Introduction

Placement de pôles
des systèmes Considérons le système positif suivant
fractionnaires
 α
Stabilisation robuste  D x (t ) = Ax (t ) + Ad x (t − d ) + Bu (t )
des systèmes 


fractionnaires positifs 0<α<1
avec retard et , (63)
commande contrainte 
 A est Metzler, Ad ≥ 0, B ≥ 0
Stabilité et stabilisation du


système avec des états x ( θ ) = φ( θ ) ≥ 0, ∀θ ∈ [−d, 0]
bornés
Discussion sur la 35
stabilisation d’un système
positif
Exemple Théorème 25 ([14]).
Cas des incertitudes
polytopiques
Cas des incertitudes La stabilisation du système (63) par retour d’état (u (t ) = Fx (t )) n’est pas
intervalles
Exemple
possible si le système en boucle ouverte est instable. Autrement dit, il n’existe
Observateurs positifs
pas de vecteur λ > 0 qui satisfait :
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
(A + Ad + BF ) λ < 0 (64)
commande
ou
Conclusion &
perspectives (A + Ad ) λ < −BF λ (65)

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Exemple : Super-condensateur SAMSON DRE22/2.5

Introduction K
Placement de pôles
A
des systèmes B
fractionnaires RS
Stabilisation robuste
des systèmes
G RL Rp u
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte
Stabilité et stabilisation du
CS x
système avec des états
bornés
Discussion sur la
stabilisation d’un système
positif
Exemple 36 Supercapacitor
Cas des incertitudes
polytopiques
Cas des incertitudes F IGURE 9 – Circuit de chargement et de déchargement d’un super-condensateur.
intervalles
Exemple Objectif : calculer F tel que 0 ≤ x (t ) ≤ x̄ = 2.5V avec −4V ≤ u (t ) ≤ 8V
Observateurs positifs
pour les systèmes 1 1
fractionnaires positifs D α x (t ) = − x (t ) − u (t ) (66)
avec contraintes sur la Cs Rs Cs Rs
commande

Conclusion &
Rs = 0.03Ω, Rp = 0.19Ω, Cs = 22F , α = 0.88.
perspectives En considérant le retard dans la transmission de la tension électrique :

−1 −1
x (t − τ ) − 1 u (t )
D α x (t ) = (1 − ǫ) x (t ) + ǫ (67)
Cs Rs Cs Rs Cs Rs
1
LAEPT, FSSM
où ǫ = 0.2, x̄ = 2.5V , φ ( θ ) = 2.5V , F = −0.4, RL [(1 + F )Rp + Rs ] + Rp Rs = 0.
53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Exemple : Super-condensateur SAMSON DRE22/2.5

2.5
Introduction

Placement de pôles 2
des systèmes
fractionnaires
1.5
Stabilisation robuste

x(t)
des systèmes
fractionnaires positifs 1
avec retard et
commande contrainte
Stabilité et stabilisation du 0.5
système avec des états
bornés
Discussion sur la 0
stabilisation d’un système 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
positif Time(s)
Exemple 37
Cas des incertitudes 0.01
polytopiques
Cas des incertitudes 0
intervalles
-0.01
Exemple
-0.02
Observateurs positifs
pour les systèmes -0.03
u(t)

fractionnaires positifs
-0.04
avec contraintes sur la
commande -0.05

Conclusion & -0.06


perspectives
-0.07

-0.08
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time(s)

LAEPT, FSSM 53
F IGURE 10 – Évolution temporelle des tensions u (t ) et x (t ).
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes Considérons le système incertain suivant
fractionnaires positifs
avec retard et

commande contrainte 
 D α x (t ) = Ax (t ) + Ad x (t − d ) + Bu (t )

Stabilité et stabilisation du 0 < α < 1, Ad ≥ 0
système avec des états , (68)
bornés 
 −umin ≤ u ≤ umax

Discussion sur la
stabilisation d’un système
x ( θ ) = φ( θ ) ≥ 0, θ ∈ [−d, 0]
positif
Exemple 38
Cas des incertitudes
x (t ) ∈ Rn , u (t ) ∈ Rm , umax , umin ≥ 0.
polytopiques A, Ad ∈ Rn ×n , B ∈ Rn ×m sont des matrices incertaines :
Cas des incertitudes
intervalles T T T
Exemple • Incertitude polytopique : A = ∑ δr Ar ; Ad = ∑ δr Ad ,r ; B = ∑ δr Br .
Observateurs positifs r =1 r =1 r =1
pour les systèmes
fractionnaires positifs • Incertitude intervalle : A ≤ A ≤ A, 0 ≤ Ad ≤ Ad ≤ Ad et B ≤ B ≤ B.
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Cas des incertitudes polytopiques

Introduction Théorème 26 ([15]).


Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires
Le système en boucle fermée (68) avec des incertitudes polytopiques est
asymptotiquement stable et positif avec −umin ≤ u (t ) ≤ umax si le problème
Stabilisation robuste
des systèmes de programmation linéaire suivant est faisable pour les variables x̄ ∈ Rn ,
fractionnaires positifs
avec retard et
yi , zi ∈ Rm pour r = 1, ..., T ,
commande contrainte 
Stabilité et stabilisation du
 (Ar + Ad ,r )x̄ + Br ∑ni=1 (yi − zi ) < 0,
système avec des états 

bornés 


 x̄ > 0,
Discussion sur la

 )
stabilisation d’un système 

positif 
 yi ≥ 0
Exemple  i = 1, ..., n,
Cas des incertitudes 39 zi ≥ 0 (69)
polytopiques


Cas des incertitudes 
 n
intervalles 
 ∑i =1 yi ≤ umax ,
Exemple



Observateurs positifs


 ∑ni=1 zi ≤ umin ,


pour les systèmes
fractionnaires positifs (ar )ij x̄j + (br )i (yj − zj ) ≥ 0, i 6= j = 1, ..., n.
avec contraintes sur la
commande
avec, Br = [(br )T1 ... (br )Tn ]T , Ad ,r ≥ 0 et 0 ≤ x (t ) ≤ x̄ . De plus,
Conclusion &
perspectives h i
( y1 − z1 ) ( y2 − z2 ) ( yn − zn )
F = x̄1 x̄2 ... x̄n (70)

[15] : Mesquine, F., & Braim, A. B. (2020, September). Robust Stabilization of Fractional Positive Systems With Time-
LAEPT, FSSM 53 Delay and Input Constraints. In MED’20 (pp. 617-622). IEEE.
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Cas des incertitudes intervalles

Introduction

Placement de pôles Théorème 27 ([15]).


des systèmes
fractionnaires
Le système en boucle fermée (68) avec des incertitudes intervalles est
Stabilisation robuste
des systèmes asymptotiquement stable et positif avec −umin ≤ u (t ) ≤ umax si le problème
fractionnaires positifs de programmation linéaire suivant est faisable pour les variables x̄ ∈ Rn ,
avec retard et
commande contrainte yi , zi ∈ Rm ,
Stabilité et stabilisation du
système avec des états 
bornés  (A + Ad )x̄ + B ∑ni=1 yi − B ∑ni=1 zi < 0,


Discussion sur la


stabilisation d’un système 
 x̄ > 0,
positif 
 )


Exemple
Cas des incertitudes

 yi > 0
polytopiques
 i = 1, ..., n,
Cas des incertitudes 40 zi > 0 (71)
intervalles 



Exemple
 ∑n y ≤ umax ,
Observateurs positifs
 i =1 i



pour les systèmes 

 ∑ni=1 zi ≤ umin ,
fractionnaires positifs 

avec contraintes sur la aij x̄j + b i yj − b i zj ≥ 0, i 6 = j = 1, ..., n.
commande

Conclusion &
perspectives
avec 0 ≤ x (t ) ≤ x̄. De plus,
h i
F = (y1x̄−z1 ) ( y2 − z2 )
x̄2 ...
( yn − zn )
x̄n (72)
1

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Exemple : cas d’incertitudes polytopiques

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs      
avec retard et −1.6 0.75 −1.85 0.88 0.1 0
commande contrainte A1 = , A2 = , Ad = ,
Stabilité et stabilisation du
0.78 −0.4 1 −0.95 0.1 0.13
système avec des états
bornés
   
0.4 0.3
Discussion sur la
B1 = − , B2 = − ,
stabilisation d’un système
positif
0.2 0.25
Exemple
Cas des incertitudes
polytopiques
avec d = 0.1s, α = 0.7, u (t ) = [−8, 10], F = [1.0643 0.7208].
Cas des incertitudes
intervalles
Exemple 41 La matrice du système en BF est donnée par
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs
ABF = δ11 A1 + δ12 A2 + ( δ21 B1 + δ22 B2 )F (73)
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Exemple : cas d’incertitudes polytopiques

6
Introduction

Placement de pôles 5
des systèmes
fractionnaires 4
0.4

Stabilisation robuste 0.35

x1(t)
des systèmes 3
fractionnaires positifs 0.3
avec retard et 2
commande contrainte 0.25
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Stabilité et stabilisation du
système avec des états 1
bornés
Discussion sur la 0
stabilisation d’un système 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
positif Time
Exemple
Cas des incertitudes 7
polytopiques
Cas des incertitudes 6
intervalles 0.38
Exemple 42 5 0.37

Observateurs positifs 0.36


4
pour les systèmes
x2(t)

0.35
fractionnaires positifs 0.34
avec contraintes sur la 3
0.33
commande
2 0.32
1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
Conclusion &
perspectives 1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time

F IGURE 11 – Évolution des états dans le cas des incertitudes polytopiques.


LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Exemple : cas d’incertitudes polytopiques

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires 1.4

Stabilisation robuste
des systèmes 1.2 0.46
fractionnaires positifs 0.44
avec retard et
commande contrainte
1 0.42
0.4
Stabilité et stabilisation du
système avec des états
bornés
0.8 0.38
u(t)

0.36
Discussion sur la
stabilisation d’un système 0.34
positif
0.6
1.8 1.9 2 2.1 2.2
Exemple
Cas des incertitudes 0.4
polytopiques
Cas des incertitudes
intervalles 0.2
Exemple 42

Observateurs positifs 0
pour les systèmes 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
fractionnaires positifs Time
avec contraintes sur la
commande
F IGURE 12 – Évolution des états et de la commande dans le cas des incertitudes
Conclusion & polytopiques.
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Exemple : cas d’incertitudes intervalles

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes    
fractionnaires positifs
avec retard et
−0.55 1 −0.85 0.75
A= ; A= ;
commande contrainte 0.6 −0.5 0.45 −1
Stabilité et stabilisation du
système avec des états
bornés
   
Discussion sur la
0.15 0.043 0.05 0
stabilisation d’un système
Ad = ; Ad = ; d = 0.1;
positif
0.12 0.18 0.1 0.1
Exemple
Cas des incertitudes
polytopiques
     
Cas des incertitudes
−0.25 −0.5 4.49
intervalles
B= ; B= ; u (t ) ∈ [−3.5 8]; x̄ =
Exemple 43 −0.3 −0.37 7.23
Observateurs positifs
pour les systèmes avec
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la F = [1.0643 0.7208] (74)
commande

Conclusion &
perspectives

LAEPT, FSSM 53
Stabilisation robuste des systèmes fractionnaires posi-
tifs avec retard et commande contrainte
Exemple : cas d’incertitudes polytopiques

5
Introduction

Placement de pôles 4
des systèmes
fractionnaires
3
Stabilisation robuste

x(t)
des systèmes
fractionnaires positifs 2
avec retard et
commande contrainte 1
Stabilité et stabilisation du
système avec des états
bornés 0
Discussion sur la 0 2 4 6 8 10
stabilisation d’un système Time
positif
Exemple 1.5
Cas des incertitudes
polytopiques
Cas des incertitudes
intervalles
1
Exemple 44
u(t)

Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs 0.5
avec contraintes sur la
commande

Conclusion &
perspectives 0
0 2 4 6 8 10
Time

F IGURE 13 – Évolution des états et de la commande dans le cas des incertitudes


intervalles.
LAEPT, FSSM 53
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste Considérons le système fractionnaire suivant


des systèmes
fractionnaires positifs 
avec retard et 
 D α x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
commande contrainte 
y (t ) = Cx (t )
(75)
Observateurs positifs 45 
 −umin ≤ u ≤ umax
pour les systèmes 
fractionnaires positifs 0<α<1
avec contraintes sur la
commande
Conception d’un
L’observateur fractionnaire positif de type Luenberger est donné par
observateur fractionnaire
positif 
Synthèse d’un contrôleur  D α x̂ (t ) = Ax̂ (t ) + Bu (t ) + L(y (t ) − C x̂ (t ))
avec contraintes à base
d’observateur
ŷ (t ) = C x̂ (t ) , (76)

Exemple 0<α<1
Conclusion &
perspectives
où (x (t ), x̂ (t )) ∈ Rn ×n , u (t ) ∈ Rm , (y (t ), ŷ (t )) ∈ Rq ×q , A ∈ Rn ×n , B ∈ Rn ×m ,
C ∈ Rq ×n et L ∈ Rn ×q .

LAEPT, FSSM 53
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande

Introduction Lemme 28 ([10]).


Placement de pôles
des systèmes Les valeurs propres d’une matrice H ∈ Rn ×n réparties dans le secteur S ( θ, γ )
fractionnaires
(Figure 3) s’il existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que :
Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
H θ,γ ω < 0, (77)
avec retard et
commande contrainte
avec
Observateurs positifs 46 (
pour les systèmes (hii + γ ) cos( θ ) pour i =j
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la H θ,γ = ,
commande |hij | pou i 6= j
Conception d’un
observateur fractionnaire
positif
Synthèse d’un contrôleur
avec contraintes à base
Remarque : les valeurs propres d’un système fractionnaire positive stable ont
d’observateur
une partie réelle négative.
Exemple

Conclusion &
perspectives
Théorème 29 ([16]).
Les valeurs propres de la matrice H sont dans le demi plan gauche (H est
Hurwitz) s’il existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que

H ω<0 (78)

[16] : BRAIM, A. B., & MESQUINE, F. (2019). Positive fractional observers for positive linear fractional order systems
LAEPT, FSSM 53
with input constraints. In ICSC (pp. 135-140). IEEE.
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande

Introduction Lemme 28 ([10]).


Placement de pôles
des systèmes Les valeurs propres d’une matrice H ∈ Rn ×n réparties dans le secteur S ( θ, γ )
fractionnaires
(Figure 3) s’il existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que :
Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
H θ,γ ω < 0, (77)
avec retard et
commande contrainte
avec
Observateurs positifs 46 (
pour les systèmes (hii + γ ) cos( θ ) pour i =j
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la H θ,γ = ,
commande |hij | pou i 6= j
Conception d’un
observateur fractionnaire
positif
Synthèse d’un contrôleur
avec contraintes à base
Remarque : les valeurs propres d’un système fractionnaire positive stable ont
d’observateur
une partie réelle négative.
Exemple

Conclusion &
perspectives
Théorème 29 ([16]).
Les valeurs propres de la matrice H sont dans le demi plan gauche (H est
Hurwitz) s’il existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que

H ω<0 (78)

[16] : BRAIM, A. B., & MESQUINE, F. (2019). Positive fractional observers for positive linear fractional order systems
LAEPT, FSSM 53
with input constraints. In ICSC (pp. 135-140). IEEE.
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande

Introduction Lemme 28 ([10]).


Placement de pôles
des systèmes Les valeurs propres d’une matrice H ∈ Rn ×n réparties dans le secteur S ( θ, γ )
fractionnaires
(Figure 3) s’il existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que :
Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs
H θ,γ ω < 0, (77)
avec retard et
commande contrainte
avec
Observateurs positifs 46 (
pour les systèmes (hii + γ ) cos( θ ) pour i =j
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la H θ,γ = ,
commande |hij | pou i 6= j
Conception d’un
observateur fractionnaire
positif
Synthèse d’un contrôleur
avec contraintes à base
Remarque : les valeurs propres d’un système fractionnaire positive stable ont
d’observateur
une partie réelle négative.
Exemple

Conclusion &
perspectives
Théorème 29 ([16]).
Les valeurs propres de la matrice H sont dans le demi plan gauche (H est
Hurwitz) s’il existe un vecteur positif ω ∈ Rn tel que

H ω<0 (78)

[16] : BRAIM, A. B., & MESQUINE, F. (2019). Positive fractional observers for positive linear fractional order systems
LAEPT, FSSM 53
with input constraints. In ICSC (pp. 135-140). IEEE.
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande
Conception d’un observateur fractionnaire positif

Introduction Théorème 30 ([16]).


Placement de pôles
des systèmes Pour u (t ) = 0, le système d’ordre fractionnaire (76) est un observateur
fractionnaires
convergent pour le système (75) si et seulement si A − LC est une matrice
Stabilisation robuste
des systèmes
Metzler et Hurwitz ainsi que LC ≥ 0.
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte

Observateurs positifs
Corollaire 31 ([16]).
pour les systèmes
fractionnaires positifs Le système (76) est un observateur positif pour le système (75) si et
avec contraintes sur la
commande seulement si le programme LP suivant est faisable pour les vecteurs positifs
Conception d’un
observateur fractionnaire
47 λ ∈ Rn et les vecteurs p1 , ..., pn ∈ Rq .
positif
Synthèse d’un contrôleur n
avec contraintes à base
d’observateur
AT λ − C T ∑ pi < 0 (79)
Exemple i =1
Conclusion & aji λj − CiT pj ≥ 0, i 6 = j (80)
perspectives
CiT pj ≥ 0 (81)

Le gain de l’observateur L est obtenu à partir de la solution faisable de ce


problème LP comme :
hp p2 pn i T
L = λ1 λ2 ... λn (82)
1
LAEPT, FSSM 53
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande
Conception d’un observateur fractionnaire positif

Introduction Théorème 30 ([16]).


Placement de pôles
des systèmes Pour u (t ) = 0, le système d’ordre fractionnaire (76) est un observateur
fractionnaires
convergent pour le système (75) si et seulement si A − LC est une matrice
Stabilisation robuste
des systèmes
Metzler et Hurwitz ainsi que LC ≥ 0.
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte

Observateurs positifs
Corollaire 31 ([16]).
pour les systèmes
fractionnaires positifs Le système (76) est un observateur positif pour le système (75) si et
avec contraintes sur la
commande seulement si le programme LP suivant est faisable pour les vecteurs positifs
Conception d’un
observateur fractionnaire
47 λ ∈ Rn et les vecteurs p1 , ..., pn ∈ Rq .
positif
Synthèse d’un contrôleur n
avec contraintes à base
d’observateur
AT λ − C T ∑ pi < 0 (79)
Exemple i =1
Conclusion & aji λj − CiT pj ≥ 0, i 6 = j (80)
perspectives
CiT pj ≥ 0 (81)

Le gain de l’observateur L est obtenu à partir de la solution faisable de ce


problème LP comme :
hp p2 pn i T
L = λ1 λ2 ... λn (82)
1
LAEPT, FSSM 53
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande
Synthèse d’un contrôleur avec contraintes à base d’observateur

Introduction

Placement de pôles Le système augmenté pour une loi de commande u (t ) = F x̂ (t ) est


des systèmes
fractionnaires     
x (t ) A + BF −BF x (t )
Stabilisation robuste Dα = (83)
des systèmes e (t ) 0 A − LC e (t )
fractionnaires positifs  
avec retard et x (t )
commande contrainte = Acl
e (t )
Observateurs positifs
pour les systèmes
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande Théorème 32 ([16]).
Conception d’un
observateur fractionnaire
positif S’il existe des vecteurs positifs x̄ ∈ Rn et ē ∈ Rn tel que
Synthèse d’un contrôleur 48
avec contraintes à base  
d’observateur x̄
Exemple Acl <0 (84)

Conclusion &
perspectives
n n
LC ≥ 0, −BF ≥ 0, ∑ yi ≤ umax , ∑ zi ≤ umin , alors, le système en boucle
i =1 i =1
fermée et l’observateur sont positifs asymptotiquement stables avec le respect
des contraintes sur le contrôle u (t ).

LAEPT, FSSM 53
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande
Synthèse d’un contrôleur avec contraintes à base d’observateur

Introduction Corollaire 33 ([16]).


Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires
Pour x̄ > 0, ē > 0 et i, j = 1, ..., n, si la LP ci-dessous est faisable
Stabilisation robuste
 n
des systèmes 
 Ax̄ + B ∑ (yk − zk ) < 0,


fractionnaires positifs 
 k =1
avec retard et 
 n

commande contrainte
 AT ē − C T ∑ pk < 0,


Observateurs positifs 
 k = 1
pour les systèmes
 y ≥ 0, z ≥ 0,
i i
fractionnaires positifs LP (85)
avec contraintes sur la 
 −bi (yj − zj ) ≥ 0, ciT pj ≥ 0,
commande 
 n n


Conception d’un 
 ∑ yk ≤ umax , ∑ zk ≤ umin ,

 k =1 k =1
observateur fractionnaire
 
positif

 aij x̄j + bi (yj − zj ) ≥ 0,
Synthèse d’un contrôleur 49 
 i 6 = j,
avec contraintes à base
d’observateur
aji ēj + ciT pj ≥ 0,
Exemple
 T
Conclusion & avec, C = [c1 ... cn ], B = b1T ··· bnT , yi , zi ∈ Rm , pi ∈ Rq ,
perspectives
hp iT h i
pn y1 − z1 yn − zn
L = ē1 ... ēn , F = x̄1 ... x̄n , (86)
1

alors, le système augmenté (83) est asymptotiquement stable et positif. De


plus, le système (76) est un observateur positif pour le système (75) en boucle
fermée et le contrôleur à base d’observateur respecte les contraintes non
LAEPT, FSSM
symétriques sur la commande.
53
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande
Exemple illustratif

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste      
des systèmes −0.65 0.75 0.8 −0.5 0.5
fractionnaires positifs
avec retard et A =  0.8 −2.1 0.5  , B = −0.5 , C =  0 
T
commande contrainte 0.5 0.7 −2.0 0 1
Observateurs positifs
pour les systèmes σ(A) = {0.03; −2.16; −2.62}
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande où α = 0.7 et u (t ) ∈ [−5, 7].
Conception d’un
observateur fractionnaire  
positif x̄ T = 5.9185 3.0897 2.7814 ,
Synthèse d’un contrôleur  
avec contraintes à base
d’observateur
ēT = 2.6428 1.7834 1.5540 ,
Exemple 50

Conclusion &  
perspectives F = 0.1983 0.3434 0.2695 ,
 
LT = 0.3254 0.2539 0.5358 ,

LAEPT, FSSM 53
Observateurs positifs pour les systèmes fractionnaires
positifs avec contraintes sur la commande
Exemple illustratif

Introduction
5 2
Placement de pôles Etats du systŁme
des systèmes Etats estimØs
4
fractionnaires 1.5
Stabilisation robuste x̂(t) 0.95
3
des systèmes

e(t)
fractionnaires positifs
0.9 1
x(t) ,

avec retard et 2
0.85

commande contrainte 0.8

4 6 8
0.5
Observateurs positifs 1
pour les systèmes
fractionnaires positifs 0
avec contraintes sur la 0 0 50 100 150
0 50 100 150
commande time time
Conception d’un
observateur fractionnaire
positif
1.5
Synthèse d’un contrôleur
avec contraintes à base
d’observateur
Exemple 51 1
u(t)

Conclusion &
perspectives
0.5

0
0 50 100 150
time

F IGURE 14 – Évolution temporelle de x (t ), x̂ (t ), e(t ) et u (t ).


LAEPT, FSSM 53
Conclusion

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs Établissement des conditions de stabilité puis de stabilisation robuste des
avec retard et
commande contrainte
systèmes LIT fractionnaires d’ordre commensurable en utilisant la
technique de placement de pôles dans une région du plan complexe pour
Observateurs positifs
pour les systèmes les deux intervalles d’ordre de dérivée ]0, 1[ et [1, 2[.
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion & 52 Élaboration des conditions de stabilité et de stabilisation robuste des


perspectives systèmes LIT fractionnaires positifs avec retard et commande contrainte.

Conception d’une loi de stabilisation à base d’observateur positif pour les


systèmes LIT fractionnaires positifs et commande bornée.

LAEPT, FSSM 53
Conclusion

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs Établissement des conditions de stabilité puis de stabilisation robuste des
avec retard et
commande contrainte
systèmes LIT fractionnaires d’ordre commensurable en utilisant la
technique de placement de pôles dans une région du plan complexe pour
Observateurs positifs
pour les systèmes les deux intervalles d’ordre de dérivée ]0, 1[ et [1, 2[.
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion & 52 Élaboration des conditions de stabilité et de stabilisation robuste des


perspectives systèmes LIT fractionnaires positifs avec retard et commande contrainte.

Conception d’une loi de stabilisation à base d’observateur positif pour les


systèmes LIT fractionnaires positifs et commande bornée.

LAEPT, FSSM 53
Conclusion

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste
des systèmes
fractionnaires positifs Établissement des conditions de stabilité puis de stabilisation robuste des
avec retard et
commande contrainte
systèmes LIT fractionnaires d’ordre commensurable en utilisant la
technique de placement de pôles dans une région du plan complexe pour
Observateurs positifs
pour les systèmes les deux intervalles d’ordre de dérivée ]0, 1[ et [1, 2[.
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la
commande

Conclusion & 52 Élaboration des conditions de stabilité et de stabilisation robuste des


perspectives systèmes LIT fractionnaires positifs avec retard et commande contrainte.

Conception d’une loi de stabilisation à base d’observateur positif pour les


systèmes LIT fractionnaires positifs et commande bornée.

LAEPT, FSSM 53
Perspectives

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste Travail envisagé :


des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte

Observateurs positifs
pour les systèmes Stabilisation robuste des systèmes LIT fractionnaires avec contrainte sur
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la la commande par la technique de placement de pôles.
commande

Conclusion & 53
perspectives
Extension des résultats de stabilisation des systèmes positifs à base
d’observateur aux :

Cas des systèmes incertains.

Cas des systèmes incertains avec retard.

LAEPT, FSSM 53
Perspectives

Introduction

Placement de pôles
des systèmes
fractionnaires

Stabilisation robuste Travail envisagé :


des systèmes
fractionnaires positifs
avec retard et
commande contrainte

Observateurs positifs
pour les systèmes Stabilisation robuste des systèmes LIT fractionnaires avec contrainte sur
fractionnaires positifs
avec contraintes sur la la commande par la technique de placement de pôles.
commande

Conclusion & 53
perspectives
Extension des résultats de stabilisation des systèmes positifs à base
d’observateur aux :

Cas des systèmes incertains.

Cas des systèmes incertains avec retard.

LAEPT, FSSM 53
Merci pour votre attention !