École 

de technologie supérieure  Responsable(s) de cours : Maarouf Saad

Département de génie électrique 

PLAN DE COURS
Automne 2015
ELE773 : Éléments de robotique (3 crédits)

Descriptif du cours
Acquérir les principes de base d'un robot à plusieurs axes et des parties électriques et électroniques
des robots, soit actionneurs, variateurs et commande.

Robots : classification, applications, composantes, systèmes de coordonnées, degrés de liberté.
Modélisation, cinématique directe, cinématique inverse, génération des trajectoires. Profils de vitesse
et d'accélération. Commande des robots : commande en chaîne ouverte, commande en chaîne
fermée, applications. Introduction à la programmation des robots : matériel nécessaire,
programmation d'une tâche. Introduction à la vision : vision, représentation de l'image, détection de
front.

Séances de laboratoire axées sur la simulation des robots sur ordinateur, la programmation de robots,
la cinématique directe, inverse.

Objectifs du cours
 
Technologie

Connaître les principales composantes mécaniques et électriques d'un robot.
Comprendre le fonctionnement du système d'asservissement.
Connaître les différents liens possibles avec leur environnement.

Programmation et modélisation

Être capable de programmer des robots ABB avec le langage RAPID..
Être capable de décrire l'environnement de travail du robot en donnant la transla on et
l'orientation des objets dans l'espace
Être capable de développer les transforma ons homogènes d'un robot pour connaître la
modélisation utilisée dans les langages de programmation.
Être capable de formuler les équa ons de la cinéma que directe pour comprendre les variables
de système FRAME et TOOL du langage RAPID.
Résoudre la cinéma que inverse pour comprendre les transforma ons entrel'espace cartésien et
les positions articulaires
Faire le calcul des vitesses pour connaître les positions singulières d'un robot et ainsi les éviter.
 
 

Page 1 de 5       
Stratégies pédagogiques
 
La matière du cours est couverte de la façon suivante :

Un cours magistral par semaine.
Douze heures de laboratoires.
Douze heures de travaux dirigés.
La théorie est enseignée durant les heures de cours magistraux. On demande aux étudiant(e)s de
préparer des exercices qui seront résolus durant la période des travaux dirigés. Au laboratoire, les
étudiant(e)s doivent travailler en équipe. Les membres de l'équipe se partagent les tâches à
chaque expérience de façon à leur permettre d'acquérir le meilleur apprentissage. Les périodes
de travaux pratiques seront parfois des laboratoires et d'autres fois des travaux dirigés alors il
faudra vérifier les horaires et les locaux.

Utilisation d’appareils électroniques
N/A

Coordonnées de l’enseignant
Groupe Nom Activité Courriel Local Disponibilité
01 Claude Théorêt Activité de cours Claude.Theoret@etsmtl.ca B‐2318

Cours
Date Contenus traités dans le cours Heures
  1‐  Utilisation des Robots IRB1600 de ABB  
   
Description du robot et de ses périphériques  3 heures

Système moteur
Capteur
Entrées et sorties

  Sécurité dans les cellules robotique  
2 heures
Pourquoi des règles ?
Conséquences !!!

  Technique de programmation en langage RAPID  
3 heures
Différents types de variables
Apprentissage des commandes
Utilisation des commandes de mouvement

  Langage RAPID et vérification d'un programme  
Programmation avancée en langage RAPID  
6 heures
Programmation des entrées et sorties

Page 2 de 5       
 Utilisation des entrées et sorties dans la programmation

  Utilisation des interruptions  
3 heures
Local
Global

  2‐ Mathématique de robotique  
   
Mathématiques préliminaires 6 heures

Vecteurs
Matrices
Identité trigonométrique

  Transformations homogènes  
 
Matrice de transformation 6 heures
Translation pure
Rotation pure
Post‐multiplication
Pré‐multiplication

  Matrice Denavit‐Hartenberg  
3 heures
Positionnement des systèmes d'axes
Définition de la table de Paramètres

  Cinématique inverse de position  
3 heures
Représentation mathématique

  3‐ Technique de simplification  
   
Vitesse et accélération des robots 3 heures

Matrice Jacobienne et son utilité
Définition des équations en direct et inverse

  Signification des singularités 1 heure
  Total 39 heures
 
 

Page 3 de 5       
Laboratoires et travaux pratiques
Il sera prévu dans l'horaire un minimum de deux laboratoires sur les robots, une initiation et une
tâche particulière. Un travail dirigé de modélisation d'un robot sera aussi prévu.
 
 
Date Description Heures
  Expérience no 1  Initiation à l'utilisation des robots IRB1600 4 heures
  Expérience no 2  Programmation avancée en langage RAPID 12 heures
  Travail no 1  Modélisation d'un robot à 4 degrés de liberté et 8 heures
simulation avec RobotStudio ou autres logiciels de simulation
comme PC Matlab
  Total 24 heures
 
 
Sécurité: Le département de GPA est très préoccupé par la sécurité dans son laboratoire de robotique.
Dans un environnement d'enseignement, la sécurité dépend BEAUCOUP du comportement des
étudiant(e)s lors de la programmation et de leur volonté à respecter des règles élémentaires de
sécurité. Malheureusement, le passé montre que certain(e)s étudiant(e)s ne respectent pas ces règles
élémentaires. Étant soucieux de la sécurité de tous les étudiants, le non‐respect des règles de sécurité
lors d'un laboratoire entraînera une NOTE NULLE dans ce laboratoire. Ces règles seront données en
classe et dans la description des projets.
 

Utilisation d'outils d'ingénierie

Simulation avec RobotStudio
Simulation avec Matlab
Programmation avec langage dédié RAPID

Évaluation
Activité Description % Date  de remise
  Examen mi‐session 25 % 20 octobre 2015
  Examen final 35 %  
  Devoirs et laboratoires (en équipe) 40 %  

Politique de retard des travaux
Les dates de remise des travaux doivent être respectées, une pénalité de 20 % par jour de retard sera
appliquée à tous les travaux qui ne seront pas remis à temps.

Page 4 de 5       
Absence à un examen
• Pour les départements à l'exception du SEG : 
Dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de son examen, l’étudiant devra justifier son
absence d’un examen durant le trimestre auprès de la coordonnatrice – Affaires départementales qui
en référera au directeur du département. Pour un examen final, l’étudiant devra justifier son absence
auprès du Bureau du registraire. Toute absence non justifiée par un motif majeur (maladie certifiée
par un billet de médecin, décès d’un parent immédiat ou autre) à un examen entraînera l’attribution
de la note zéro (0). 

• Pour SEG : 
Dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de son examen, l’étudiant devra justifier son
absence auprès de son enseignant. Pour un examen final, l’étudiant devra justifier son absence auprès
du Bureau du registraire. Toute absence non justifiée par un motif majeur (maladie certifiée par un
billet de médecin, décès d’un parent immédiat ou autre) à un examen entraînera l’attribution de la
note zéro (0).

Plagiat et fraude
Les clauses du « Chapitre 10 : Plagiat et fraude » du « Règlement des études de 1er cycle » s’appliquent
dans ce cours ainsi que dans tous les cours du département. Afin de se sensibiliser au respect de la
propriété intellectuelle, tous les étudiants doivent consulter la page Citer, pas plagier !
http://www.etsmtl.ca/Etudiants‐actuels/Baccalaureat/Guichet‐interactif/Citer‐pas‐plagier

Documentation obligatoire
 

TÉTREAULT, M., Robots industriels 1 – Manuel de cours, Version 2.1, Décembre 2002

Ouvrages de références
 
Ouvrages complémentaires de référence – Information variable / enseignant

ASADA, H., SLOTINE, J.J.E., Robot Analysis and Control, A. Wiley‐Interscience Publication, 1986.
CRAIG, J.J., Introduc on to Robo cs, Mechanics and Control, Pearson Pren ce Hall, 3rd edi on,
2005

Adresse internet du site de cours et autres liens utiles
Site du cours ELE773 : https://cours.etsmtl.ca/ele773/

Page 5 de 5