ROBÓTICA SUBMARINA

Alma Deneb Olvera Bernal

alma_isg@hotmail.com

Arianna del Carmen Rodríguez Baldo

ariannadelcarmen@hotmail.com

Alberto Latas Martínez

berto_87@msn.com

RESUMEN

El presente trabajo expondrá el origen, evolución y

estado actual de la robótica submarina en el mundo
científico y de la investigación. La diversidad actual
existente en modelos robóticos submarinos, así
como diseño y aplicaciones en diversos campos de
la investigación científica, tecnológica y ambiental.

Palabras Claves: Ilustración 1: Robot Garbí

El entorno submarino es otro de los ambientes

Robot.- Sistema electromecánico con un objetivo o hostiles y arriesgados donde un robot puede aportar
meta a desarrollar. La palabra robot puede referirse importantes ventajas, evitando riesgos a los seres
tanto a mecanismos físicos como a sistemas humanos y ampliando la operatividad de las
virtuales de software. misiones.

Robótica.-Se define como la ciencia y la tecnología Un robot submarino fundamentalmente debe

de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y
aplicaciones de los robots
Submarino.- Capacidad de navegar bajo el agua
además de por la superficie, gracias a un sistema de
flotabilidad variable.
1.- INTRODUCCIÓN
incorporar la capacidad de desplazarse y maniobrar
en el interior del agua. Además suele incluir
sistemas de cámaras de televisión, dotadas de
potentes focos para tratar de observar el entorno del
robot aun en condiciones de gran oscuridad o
turbiedad del agua. Adicionalmente el robot incluye
uno o dos brazos manipuladores que le permiten
tomar muestras y manipular herramientas u objetos.

La investigación en Robótica Submarina se inició en 2.- APLICACIONES

1994 con el proyecto Garbí, donde se desarrolló un
robot de exploración submarina, motivado por la
necesidad de los biólogos de realizar observaciones
de larga duración en el fondo marino. El robot que
inicialmente se diseñó para observar y recoger
muestras con sus brazos, constituye actualmente una
plataforma de trabajo para el estudio de estrategias
de tele-operación.
Los trabajos en esta área se han orientado tanto al
estudio y desarrollo de sistemas de percepción como
al desarrollo de tareas de cooperación entre varios
robots.
Algunas aplicaciones han sido las que en el pasado
han motivado el mayor número de desarrollo de
robots submarinos. Los tendidos de cable para
comunicarse y las plataformas oceánicas para la
extracción de petróleo y gas. No obstante en la
actualidad hay otras aplicaciones que se benefician
del uso de robots en el fondo marino. De entre ellas
pueden citarse:
  La investigación oceánica ya sea en sus precio pequeño que hasta ahora podía proporcionar
facetas biológicas o geológicas. sólo un equipo simple.

 Las aplicaciones de tipo militar, Esto se hizo posible con el uso de partes y piezas
especialmente centradas en la vigilancia, normales en la industria y debido a la compatibilidad
localización y neutralización o en su caso de muchos módulos de vehículos. Son compactos,
recuperación de minas o armamento pueden transportarse en un automóvil y pueden
hundido. operarse por 1-2 personas. Esto da la posibilidad de
operar el SPY desde un bote con un generador.
 Localización y rescate de barcos y aviones
hundidos. La construcción del marco abierta permite al personal
inexperto incluso intercambiar módulos del ROV en
 La inspección y reparación de buques o de unos minutos.
construcciones con estructura sumergida
(presas, puentes, etc.) La construcción modular permite adaptación rápida
de un manipulador, Sonar, varias cámaras o extras,
La investigación del fondo del océano precisa de directamente.
robots con capacidad para sumergirse a
profundidades destacables. Además de cámaras de
Dos motores horizontales (400 ó 600 w) y dos
televisión que permiten observar al fondo marino,
empujadores diagonales con 400 W cada uno
estos robots pueden contar con otros instrumentos
garantizan la propulsión fuerte y la posibilidad de
como termómetros, medidores de presión o equipos
mucha carga útil durante salvamentos.
de medida de las corrientes marinas. También es
frecuente la inclusión de brazos manipuladores tele
operados para facilitar tareas como la toma de Las hélices de los empujadores verticales están
muestras. montadas en cada lado de la parte superior de
flotabilidad, evitando agitar al sedimento cerca del
fondo. Las velocidades diferentes llevan a una
3.- TIPOS DE ROBOTS maniobrabilidad excepcional y un posicionamiento
preciso.
El robot Víctor 6000 es un robot submarino
desarrollado por el IFREMER (Institut Francais de
Recherche pour Éxplotation de la Mer)
especialmente diseñado para misiones de
exploración de los fondos oceánicos hasta
profundidad de 6000 metros. Se une al barco
nodriza, desde que se tele opera, mediante un cable
de un alcance máximo de 8500 metros.

Para las misiones de localización e inspección de

barcos así como de estructuras sumergidas (puentes,
plataformas, etc.).

En Julio de 1966, España se vio involucrada en el

empleo de un robot submarino con fines militares. El
robot CURV (Cable Underwater Recovery Vehicle)
fue utilizado para localizar y recuperar la bomba H
hundida a pocos kilómetros de la costa de la
localidad de Palomares (Almería), como
consecuencia de la colisión de 2 aviones de las
fuerzas aéreas de los EEUU. Tras varios intentos
frustrados de realizar la localización y recuperación
con submarinos tripulados, finalmente fue el CURV
quien realizo el rescate, utilizando su tele-
manipulador.
El SPY (Vehículo Remotamente Operado), un robot
submarino de bajo costo, hace que la ingeniería
alemana de primera clase pueda estar disponible a un
Ilustración 2: Robot SPY
De igual manera como ocurre en otras aplicaciones.
Los robots submarinos pueden operar de manera
teleoperada o de manera autónoma. En el primer
caso, conocido como ROV (Remoted Operated
Vehicle), el robot queda permanentemente unido,
mediante una serie de cables, al barco de apoyo a un
mini submarino intermedio que a su vez queda unido
al barco.
Estos cables permiten la transmisión de señales de
control y de las medidas tomadas por los sensores
dispuestos en el robot, la transmisión de la potencia
electrónica para los sistemas del robot y de manera
adicional, un cable que permita la recuperación del
robot submarino mediante su atracción. Desde el
puesto de mando remoto, el operador controla los
movimientos del robot y en el caso de que los
hubiera, de un manipulador, a la vez que recibe la
información sensorial captada por el robot.

Ilustración 4: Robot AUV (Autonomous Underwater

Vehicle)

4.- ROBÓTICA SUBMARINA EN LA

ACTUALIDAD

Actualmente los robots de exploración son capaces

de descender a 50 metros, 100m. 150m. o incluso
mayores profundidades.

Ilustración 3: Robot ROV Profundidades a las que es imposible descender con

Al disponer de una transmisión de la potencia desde
el barco de apoyo, el tiempo es que pueden
permanecer un ROV operando es ilimitado (no se
depende de una batería), sin embargo el sable
utilizado origina limitaciones relacionada con el
radio de alcance en el que puede operar y con el
importante peso del cable, que adicionalmente, por
motivo de las corrientes marinas, puede dificultar los
desplazamientos que las comunicaciones efectuadas
entre el robot y la base de control se pueden ver
afectada de importantes retrasos debido a la longitud
del cable.
Los ROV, son primordialmente utilizados en las
aplicaciones relacionadas con la construcción y el
mantenimiento de plataformas petrolíferas en las que
no es necesario un radio de alcance elevado.
En la tecnología de última generación, el ROV
permite realizar grabaciones e inspecciones hasta los
70 metros de profundidad ofreciendo trabajos de
inspección y monitoreo submarino.
Por su parte los robots submarinos autónomos,
conocidos como AUV (Autonomous Underwater
Vehicle) pueden desarrollar una tarea
preprogramada, interactuar con su entorno, cumplir
su objetivo y retornar a un hogar pre designado, sin
intervención del operador. A diferencia de los ROV,
no utiliza cable umbilical, precisando de un
importante componente hardware y software
destinada a su navegación autónoma.
traje de buzo sin correr un peligro mortal debido a la
toxicidad del aire a esas profundidades y a los
peligros derivados de la narcosis y de los ataques de
descompresión.
Robots submarinos totalmente nuevos que hasta hace
poco eran uso exclusivo de la investigación
científica, y ahora son asequibles para cualquier
aficionado al mar y a la náutica.
4.1. El uso de la robótica en la actualidad
4.1.1 Robot UT-1
Recientementee Google planea instalar un nuevo
cable entre Estados Unidos y Japón, uno se pregunta
pero ¿como le hacen para instalar todos esos cables
de gran envergadura?, pues sencillo, algunos
contratistas lo hacen mediante robots submarinos.
Ha nacido un nuevo robot submarino y se llama UT-
1 Ultra Trencher que tiene dimensiones de 7.8 metros
de largo por 7.8 metros de ancho y tiene una altura de
5.6 metros. En efecto son dimensiones de una
pequeña casa pero su construcción tuvo un costo de
£10 millones que en euros viene siendo unos 13
millones.
El pequeños UT-1 Ultra Trencher pesa 60 toneladas
(en el aire) y dentro del mar se puede desplazar de 2
a 3 nudos. Es capaz de agarrar tubos que tengan un 1
metro de diámetro, pero es funcional hasta unos
1.500 metros debajo del mar.
Este enorme robot (UT-1 Ultra Trencher) fue
construido por Soil Machine Dynamics (SMD y es
manejado a control remoto, lo que se considera un
(ROV)(Vehículo operado a distancia).
Ilustración 5: ROBOT UT-1
Este tipo de ROV se utiliza en las
telecomunicaciones para instalar los cables
submarinos que nos sirven para navegar por Internet,
pero según su creadora tiene otros usos. Se convierte
en el más grande por sus dimensiones.
4.1.2 Robot Odyssey IV
Un grupo de ingenieros del Instituto Tecnológico de
Massachusetts (MIT) han creado un robot submarino
que puede mantenerse suspendido sobre un punto
bajo el mar de igual modo que hace un helicóptero.
Hasta ahora, los submarinos de este tipo tenían que
pasar varias veces por un mismo sitio para realizar
ciertas labores bajo el mar. Según sus creadores, esta
habilidad puede ser muy útil para las empresas de
exploración petrolífera o para los arqueólogos
submarinos. El robot, que ha realizado ya una misión
científica, puede sumergirse 6.000 metros y es
dirigido desde tierra mediante un software instalado
en un tablet PC. La idea del equipo de investigación
es terminar desarrollando un submarino que sea
totalmente autónomo durante un año.
El nuevo aparato se llama Odyssey IV y es el último
de una serie de pequeños y baratos submarinos
dotados de inteligencia artificial desarrollados en las
últimas dos décadas por el Sea Grant College del
MIT. Los robots Odyssey revolucionaron la
investigación submarina en los años 90 por ser
económicos y tener muchas capacidades. Los
primeros Odyssey tenían una limitación: sólo podían
operar moviéndose, como hace cualquier pez. Esta
última versión ha terminado con esta limitación.
El Odyssey IV, que ha terminado recientemente su
primera misión científica, puede moverse bajo el
agua (hasta una profundidad de 6.000 metros), parar
en cualquier corriente de agua y corregir su posición
constantemente. Asimismo, puede navegar hasta un
destino previamente programado o hacer
inspecciones más detalladas de la base de una
plataforma petrolífera.
4.1.2.1 Resultados de la Robótica Submarina
(Odyssey IV)
Este verano, esta última generación de aparatos ha
demostrado sus habilidades en su primera misión
científica. Se trató de un estudio en el área George´s
Bank en el Golfo de Maine, una zona de mucho valor
pesquero del estado norteamericano de
Massachusetts. En concreto, el Odyssey IV se
sumergió para mapear y observar una especie de
ascidia, llamada Didemnum, muy invasiva y que ha
infectado las aguas de Nueva Inglaterra.
Las posibilidades del nuevo submarino van más allá
de simplemente ver un objeto. Ahora se puede visitar
un pozo petrolífero, tomar una muestra y sacarlo a la
superficie. Además, sus creadores han incorporado al
Odyssey un brazo mecánico que permitirá, por
ejemplo, manipular una válvula.
La mayor diferencia entre este robot submarino y
otros es la profundidad a la que puede descender.
Como ya dijimos, el Odyssey es capaz sumergirse
hasta los 6.000 metros. Otros vehículos dirigidos por
control remoto pueden sumergirse el doble, pero
necesitan un cable que les permita mantener una
conexión con un controlador humano. Aunque el
Odyssey tiene previsto empezar a probar el uso de un
módem acústico para mantener por lo menos con
contacto limitado con el robot (lo suficiente para
darle un nueva misión o abortar un comando) una
exploración en zonas realmente profundas, como
hacen los vehículos por control remoto, significaría,
en este caso, dejar al robot "suelto" durante horas o
días.
Otra de las características del submarino es que se
mueve con mucha rapidez (unos dos metros por
segundo) Su velocidad y su habilidad para quedarse
suspendido sobre un punto concreto se han
conseguido gracias a la acción combinada de unas
aletas y unos propulsores instalados a ambos lados,
así como en la proa y en la popa.
Aunque su diseño es impresionante, lo es casi más el
modo en que es dirigido. El informático que ha
desarrollado su software, Justin Eskesen, lo maneja
usando un tablet PC. Mediante el programa instalado
en este dispositivo, es posible acceder a un menú de
misiones. El robot recibe los comandos de su misión
a través de una conexión wireless Ethernet. Cuando
ha terminado su misión, el Odyssey vuelve solo a la
superficie.
Estos robots representan un importante complemento
de las anteriores plataformas de sensores marinos.
Hace diez años el IFM-GEOMAR comenzó a
investigar el océano con las tecnologías disponibles
en ese momento, que ahora se verán optimizadas con
más de 3.000 de estos nuevos dispositivos, que
proporcionarán constantemente datos desde el
interior del océano, explica el profesor Torsten
Kanzow, oceanógrafo del IFM-GEOMAR.

Sin embargo, aún queda un problema por resolver, ya

que aún no se puede controlar bien el destino de los
robots. Esto ocurre porque los robots no se mueven
por la fuerza de un motor, sino que planean en el
agua gracias a sus pequeñas alas.

Se mueven en zigzag, con ciclos que les permiten

movilizarse entre una profundidad máxima de 1.000
metros y la superficie del mar. Cada aparato puede
llevar a cabo misiones autónomas durante semanas o
incluso meses, respondiendo a las comunicaciones
Ilustración 6: Robot Odyssey IV establecidas por satélite, en las cuales es posible
indicarle un nuevo ciclo o misión. Todos los robots
5.- ULTIMAS MISIONES DE LA están equipados con aparatos que miden la
ROBÓTICA SUBMARINA (FLOTAS temperatura, salinidad, oxígeno y clorofila, así como
la turbidez del agua.
SUBMARINAS EN EL 2010)
El IFM-GEOMAR es el primer instituto en Europa
Los nuevos robots, diseñados por ingenieros en impulsar y adoptar esta nueva tecnología de
alemanes, cumplirán su primera misión en el Océano estudio marino.
Atlántico.
El Instituto Leibniz de Ciencias Marinas (IFM-
GEOMAR) ubicado en Kiel, Alemania se ha hecho
con la mayor flota de robots submarinos existente en
Europa. Estos instrumentos pueden explorar los
océanos hasta los 1000 metros de profundidad,
consumiendo tan sólo la misma energía que el foco
de una bicicleta. En los próximos años, diez de estos
instrumentos tomarán datos para tener más entender
mejor muchos de los procesos que tiene lugar en los
océanos. En la actualidad, científicos y técnicos se
dedican a prepara los dispositivos para la que será su
primera misión en el Atlántico tropical.

A pesar de parecer mini-torpedos, servirán Ilustración 7: Flota de Robots al Estudio del Océano
únicamente para propósitos pacíficos. Los robots
Después de varios intentos fallidos, IFM-GEOMAR
submarinos del Leibniz Institute of Marine Sciences
fue capaz de desarrollar la flota más grande de este
(IFM-GEOMAR) en Kiel, amarillos y de dos metros
tipo de robots en Europa, con la colaboración de la
de longitud, cuentan con los elementos electrónicos
empresa Teledyne Webb Research Inc. de los
más avanzados, como sensores y baterías de alto
Estados Unidos como encargada de la fabricación de
rendimiento. Gracias a estos instrumentos, los
los dispositivos.
científicos serán capaces de realizar mediciones
selectivas acerca de los océanos sin tener que meterse
Ya se ha realizado una exitosa misión de prueba entre
ellos mismos. Esto es posible ya que los robots no
agosto y octubre de 2009 en el Océano Atlántico, al
sólo transmiten la información en tiempo real, sino
sur de las Islas de Cabo Verde. Un robot efectuó
que además pueden ser localizados por los científicos
mediciones a lo largo de más de 1.000 kilómetros de
mediante teléfono por satélite y ser programados con
manera autónoma, y posteriormente fue recuperado
los distintos parámetros necesarios para cada nueva
por el buque de investigación alemán METEOR. Los
misión.
datos recogidos pueden cotejarse en la página web de
IFM-GEOMAR.
En la actualidad se están realizando los preparativos
para la primera misión oficial, que será lanzada a
mediados de marzo de 2010 a unas 60 millas náuticas
al noreste de la Isla de Cabo Verde de San Vicente.
La investigación se desarrollará durante dos meses,
tiempo en el cual se investigarán datos físicos y
biogeoquímicos del Océano Atlántico, con la
colaboración del observatorio TENATSO.
6.- LA ROBOTICA SUBAMARINA EN
ESPAÑA
El pasado 9 de Diciembre del 2009, atravesó el
primer submarino sin motor el Océano Atlántico,
utilizando sólo la energía de sus baterías y
aprovechando las corrientes de agua. 'Scarlet Knight'
(Caballero Escarlata) llegando a España tras una
odisea de 225 días, en los que ha recorrido casi 7.500
kilómetros.
El planeador submarino fue recibido con todos los
honores: el ministro de Fomento, José Blanco, y el
responsable de la Oficina de Ciencia y Tecnología de
EEUU, Jerry Miller, le esperaban en Baiona
(Pontevedra) junto a decenas de científicos y
técnicos. Para el Gobierno español, se trata de "un
hito" en la historia de la navegación.
El 'Caballero Escarlata' es el primer robot submarino
no tripulado (glider, en inglés) que realiza tal proeza.
España y EEUU trabajan juntos desde hace tres años
en este proyecto, cuyo objetivo es recabar
información para el estudio de los océanos.
Durante su viaje, el submarino ha recabado datos
sobre la salinidad, la temperatura y las corrientes de
agua. El jefe del área de Medio Físico de Puertos del
Estado, Enrique Álvarez Fanjul, subraya que estos
datos permitirán a los científicos profundizar en sus
estudios sobre el papel de los océanos en el cambio
climático y ayudarán a diseñar infraestructuras
portuarias más eficientes.
6.1 Un robot ecológico
Como no podía ser de otro modo, el 'Caballero
Escarlata' es un robot verde. No utiliza energía
contaminante, por lo que podría servir de inspiración
para desarrollar en el futuro un nuevo sistema de
transporte por mar. A corto plazo, modelos parecidos
podrían utilizarse de forma habitual para los estudios
oceanográficos. En la actualidad hay unos 100 robots
de estas características y su precio ronda los 100.000
euros.
El 'Caballero Escarlata' se mueve gracias a la energía
que le proporcionan sus baterías de litio y se impulsa
a través de sus aletas, lo que le permite planear y
aprovechar las corrientes del océano. Durante su
travesía, la velocidad media fue de 15 centímetros
por segundo y sólo llegó a consumir el 60% de su
carga.
"La misión fue muy bien pero hubo un momento en el
que las incrustaciones biológicas que se adhirieron
durante el viaje le hicieron perder aerodinámica y
avanzar más despacio", explica Álvarez Fanjul. Un
buzo pudo resolver el contratiempo: limpió el robot
sin necesidad de detenerlo ni de que saliera del agua.
Asimismo, el submarino ha tenido que superar las
derivas obligadas por las corrientes y las tormentas,
como en la que se registró olas de más de nueve
metros. Su rumbo se corrige cada vez que sale a la
superficie, que es cuando transmite vía satélite los
datos recogidos en cada una de las inmersiones. El
robot desciende a profundidades de 200 metros y
sube a la superficie cada 6 o 8 horas.
Tras una cómoda travesía por la corriente del Golfo,
comenzó el tramo más complicado para el planeador.
Y es que al pasar las islas Azores se adentró en un
territorio imprevisible que, afortunadamente, sorteó
con éxito. No ocurrió lo mismo el año pasado. Los
científicos intentaron que un submarino similar
cubriera la misma ruta pero el proyecto fracasó, al
parecer por una filtración de agua. Perdieron la pista
del robot a la altura de las Azores, cuando ya había
recorrido más de la mitad de su ruta.
6.2 Proyecto pionero
La parte española de este proyecto, iniciativa de la
Universidad de Rutgers (EEUU), está representada
por la Universidad de las Palmas y el Ministerio de
Fomento.
El 'Caballero Escarlata' partió de Nueva Jersey el
pasado 27 de abril. La elección de la localidad de
Baiona como punto final de su trayectoria no ha sido
casual. Allí fue donde llegó La Pinta en 1493 y donde
se supo del Descubrimiento de América.
Washington será la siguiente y última etapa de su
viaje. Está previsto que el presidente estadounidense,
Barack Obama, acuda al acto para recibir al
planeador, que será expuesto de forma permanente en
uno de los museos de la Institución Smithsonian,
junto a otros vehículos que también han pasado a la
historia. En Baiona, no obstante, quedará una réplica
del robot para recordar la hazaña del Caballero
Escarlata.
 http://pc-
isa2.dacya.ucm.es/robotica/Trabajos_Tema1/WWW_
T1/ROBOTS%20SUBMARINOS.htm

http://www.caburgua.cl/servicios/robotica-
submarina.html

Ilustración 8: El robot submarino que cruzó el

Atlántico llega a Galicia

7.- CONCLUSIONES

Ahora es posible observar e incluso trabajar a

distancia debajo del agua sin necesidad de ser buzos
profesionales. Los robots de exploración son capaces
de descender a 50 metros, 100m. 150m. o incluso
mayores profundidades.

Profundidades a las que es imposible descender con

traje de buzo sin correr un peligro mortal debido a la
toxicidad del aire a esas profundidades y a los
peligros derivados de la narcosis y de los ataques de
descompresión.

Los Robots de exploración submarina son

polifacéticos y muy útiles. Capaces de descender sin
oponerse para saber si el ancla está bien agarrada,
localizar la cueva ideal para la pesca, descubrir los
fondos submarinos, saber como desenroscar nuestro
fondeo, ver el estado de la hélice, o simplemente
disfrutar del paisaje submarino.

8.- REFERENCIA

http://www.elmundo.es/elmundo/2009/12/09/ciencia/
1260352265.html

http://robotica.foroactivo.com/bipedolandia-noticias-
f15/una-flota-de-nuevos-robots-submarinos-
estudiara-los-oceanos-t894.html

http://www.laflecha.net/canales/ciencia/noticias/2004
11154