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USTHB M.

A 2019-2020
Faculté GM&GP
3ème année Licence
Série N°1
CINEMATIQUE DU SOLIDE (Rappels)

Exercice N°1

Un essieu de véhicule comportant deux roues de 𝐳𝟎 , 𝒛𝟏


centres C1 et C2 de même rayon r et tournant à la
vitesse angulaire 𝝋. Le véhicule aborde un virage 𝝍
de rayon R incliné d’un angle 𝜶 par rapport à
l’horizontale, à la vitesse angulaire 𝝍 autour d’un
repère fixe R0. I1 et I2 sont les points de contact 𝒛𝟐
roues/sol. O 𝒚𝟎
On donne : II1=II2=a ; OI=R ; 𝝍=cte ; 𝝋=cte. 𝒙𝟐 , 𝒙𝟑
R2 est le repère de projection 𝒙𝟎 C1 𝝋
1. Etablir les figures planes du mouvement de la
roue (1). C2 I1
2. Déterminer 𝐕 𝟎 𝐂𝟏 et déduire la vitesse de P, un I
point de la périphérie de la roue (1) tel I2 𝜶
que : 𝐂𝟏 𝐏 = 𝐫𝐘𝟑
3. Ecrire la relation entre 𝝍 et 𝝋 exprimant le non glissement de la roue 1 𝒙𝟏
sur la chaussée.
En déduire 𝐕 𝟎 𝐈𝟐 . Y’a-t-il non glissement en I2 ? Justifier votre réponse par le calcul.

Exercice N°2

Une sphère (S) homogène, de centre G, de rayon a roule sur


un plan horizontal fixe (P), A ce plan on lie le repère 𝑹𝟎 tel
que : 𝒙𝟎 ⊥ (𝐏). A la sphère (S) est lié le repère 𝒛𝟎
𝑹𝒔 (𝑮, 𝒙𝒔 , 𝒚𝒔 , 𝒛𝒔 ) tel que :
𝑶𝑮 = 𝒙𝒙𝟎 + 𝒚𝒚𝟎 + 𝒂𝒛𝟎 et tel que l’orientation de 𝑹𝒔 /𝑹𝟎 se (S) (P)
fasse avec les angles d’Euler classiques 𝝍, 𝜽 et 𝝋. 𝒚𝟎
𝑹𝟎 est le repère de projection G
𝒙𝟎
1. Etablir les figures planes de rotation de la sphère 𝒚𝟎
2. Exprimer le vecteur rotation de la sphère. I
3. Calculer la vitesse du point de la sphère qui à l’instant t
se trouve en I. Exprimer le non glissement

A. Derouiche -1-
USTHB M.A 2019-2020
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3ème année Licence
Série N°1
CINEMATIQUE DU SOLIDE (Rappels)

Exercice N°3

Par rapport à un bâti fixe auquel est lié le repère  


z0 z 1
𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) une plaque ABCD de cotés AB=2a et B
AD=2b, est astreinte à se déplacer de telle sorte que : E
A
l’un de ses côtés CD soit dans le plan (xOy), tandis que le
milieu E du côté AB, parallèle à CD, est sur l’axe Oz.
A tout instant, on repère la position de la plaque par les
angles : 
 y0
O
Ψ = (𝑂𝑥0 , 𝑂𝐻 ) où H est milieu de CD ; Θ = (𝐻𝑂, 𝐻𝐸) C

x0  
H x1
𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙𝟏 , 𝒚𝟏 , 𝒛𝟏 ) est le repère de projection. D

1. Etablir les figures planes du mouvement de la plaque par rapport à 𝑅0 .


2. Déterminer le vecteur rotation de S par rapport à 𝑅0 : Ω0S
3. Par la méthode de cinématique du solide, déterminer les vecteurs vitesse et accélération de E par
rapport à 𝑅0 .
4. Par la composition de mouvement, en prenant 𝑅1 comme repère relatif, déterminer :
 les vecteurs vitesse relative et d’entraînement de H
 les vecteurs accélération relative, d’entraînement et de Coriolis de H

Exercice N°4

Un réducteur planétaire à engrenages formé d’une roue


centrale fixe 𝑺𝟎 (solaire) de rayon 𝒓𝟎 et d’une manivelle
OO2 tournant à une vitesse angulaire 𝜽𝟏 (solide 𝑺𝟏 ). 𝑺𝟑
Les solides 𝑺𝟐 et 𝑺𝟑 sont la roue satellite et la couronne 𝒙𝟑
𝑺𝟎
de rayons respectifs 𝒓𝟐 et 𝒓𝟑 , et de vitesses angulaires
𝜽𝟐 et 𝜽𝟑 . 𝑶
𝜽𝟑 𝒚𝟎
R1 est le repère de projection
𝜽𝟏
𝑺𝟏 𝑰𝟏 𝑶𝟐 𝑺𝟐
1. Par la condition de non glissement, exprimer le
𝑰𝟐
rapport des vitesses 𝜽𝟐 𝜽𝟏 en function de 𝒓𝟎 et
de 𝒓𝟐 . 𝜽𝟐 𝒙𝟏

2. Exprimer le rapport 𝜽𝟑 𝜽𝟏 en function de 𝒓𝟎 et 𝒙𝟎 𝒙𝟐


de 𝒓𝟑 .
3. Déterminer par le calcul les coordonnées du C.I.R du solide 𝑺𝟐 par rapport à 𝑹𝟐 . En déduire les
équations de la base et de la roulante du mouvement de 𝑺𝟐 .

A. Derouiche -2-
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Série N°1
CINEMATIQUE DU SOLIDE (Rappels)
Exercice N°5
𝒚
Soit le système ci contre, la manivelle OA de rayon R tourne
à une vitesse angulaire 𝜽. La longueur de la bielle est AB=L;
pour une position donnée du mécanisme: A
R L
1. Trouver la vitesse angulaire de la bielle.
2. Trouver la position du C.I.R de la bielle, θ
géométriquement et analytiquement. β 𝒙
O
3. En déduire les équations paramétriques de la base et de la B
roulante de la bielle.

Exercice N°6

On considère un système constitué : 𝑧0


𝑧1
d’une tige (S1) de longueur a, en liaison rotoïde 1
en O avec le support fixe (S0), d’une tige (S2) de Tige (S1)
𝑂1 𝑥1
longueur b en liaison rotoïde en O1 avec la tige 𝑂
(S1), et d’un disque homogène (S3), de centre G, 
de rayon R, et d’épaisseur négligeable, en liaison
Tige (S2)
rotoïde en G avec la tige (S2). Le disque roule
G 𝑥3 = 𝑥2 .
sans glisser au point I sur le sol horizontal. Disque (S3)
Le référentiel 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) est considéré
I
comme galiléen associé au sol (S0).

On note par 𝑅1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) lié à (S1) tel que 𝑧1 //𝑧0 . Le repère 𝑅1 se déduit de 𝑅0 par une rotation
d’angle 𝝍 autour de 𝑂𝑧0 . L’axe 𝑂𝑥1 est toujours colinéaire à l’axe 𝑂𝑂1 . 𝑅2 (𝑂1 , 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) lié à (S2) tel
que 𝑦2 = 𝑦1 . Le repère 𝑅2 se déduit de 𝑅1 par une rotation d’angle 𝜽 autour de l’axe 𝑂1 𝑦1 .
𝑅3 (𝐺, 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ) est le repère lié à (S3) tel que 𝑥3 = 𝑥2 . Le repère 𝑅3 se déduit de 𝑅2 par une rotation
d’angle  autour de l’axe 𝑂1 𝑥2 .
R2 est le repère de projection.
1. Etablir les trois figures planes du mouvement du système.
2. Déterminer le vecteur rotation 𝛀𝟎𝟑 , la vitesse 𝐕 𝟎 (𝐆) et l’accélération 𝛄𝟎 (𝐆).
3. Ecrire la condition de non glissement au point I, en déduire la relation liant 𝝍, à 𝝋 .
4. Soit le point P du disque tel que 𝑮𝑷 = 𝑹𝒚𝟑 . Par la composition du mouvement (R2 étant le repère
relatif), déterminer :
a. La vitesse relative et la vitesse d’entraînement du point P
b. L’accélération relative et l’accélération de Coriolis du point P

A. Derouiche -3-

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