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2eme année

Travaux pratiques

Modélisation , Simulation et Commande


des processus électriques

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Le sujet du TP est à lire avant la séance. Les questions non encadrées seront à préparer avant
la séance.
Les questions encadrées correspondent à la partie manipulation, réalisée sur place.

Programme

TP No1 : Modélisation d’un filtre passe bas pour la connexion de panneaux photovoltaïques

TP No2 : Modélisation d’un transformateur pour un réseau électrique de distribution

TP No3 : Modélisation d’une chaîne de traction d’un véhicule électrique

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TP No1 : Modélisation d’un filtre passe bas pour la connexion
de panneaux photovoltaïques

Afin d’adapter la forme sous laquelle est générée l’énergie à une forme adéquate avec le
réseau électrique (sinusoïdal de fréquence 50Hz), des convertisseurs électroniques de
puissance sont très souvent utilisés. Dans la topologie utilisée pour la connexion de panneaux
photovoltaïques, un filtre est utilisé afin d’éliminer les fréquences harmoniques indésirables
générés par les convertisseurs électroniques de puissance.

ipv Rpv,Lpv im res


impv

upv
Rt Lt
Cpv
R C udc

Réseau

Panneaux Adaptateur
Interface de connexion réseau
solaires d’impédance

I) Déterminez le GIC du modèle de ce filtre


On considère le filtre représenté sous forme simplifiée à la figure 1 pour lequel R=0,2Ω,
L=5mH
L R i
ve vs
~ ~

Figure 1 : Utilisation d’un filtre passe bas entre deux sources de tension

II) Etude temporelle


On considère vs=0 et on applique un échelon d’amplitude E=12V pour ve, en fermant à t=0s
l’interrupteur K (figure 2).
K L R i
12
ve

Figure 2 : Schéma électrique pour l’étude temporelle

1) Dessinez ve(t).
2) A partir du GIC, montrez que l’équation différentielle entre le courant et la tension ve
di (t )
s’exprime sous la forme générale : τ . + i (t ) = G .Ve(t )
dt

3
3) Calcul de la solution de cette équation différentielle.
a) En posant l’équation homogène ( sans second membre (ve=0) ), montrez que sa
-t
résolution conduit i (t ) = λ (t ) .e τ
b) Solution particulière
En remplaçant la solution sans second membre dans l’équation différentielle montrez que
-t
i(t ) = G.E + k ' .e τ ou k' est une constante à déterminer.
c) En prenant en compte la condition initiale i(t=0)=0, déterminez k' , en déduire
l’expression de i(t).
4) Déterminer la valeur de ce courant, noté i(infini) lorsque t tend vers l’infini.
5) Calculez i(τ) et i(τ)/i(infini)
6) Calculez i(3τ) et i(3τ)/i(infini)
Intégrez ce modèle sous Simulink
Paramétrez cette simulation en utilisant la méthode de calcul « Fixed-step » et « ode4 (Runge-
Kutta) », une durée de simulation 20 seconde et un pas de simulation 0,001 seconde.
En utilisant un générateur d’échelon pour ve sous Simulink, relevez la forme d’onde de i(t) en
utilisant un oscilloscope.
Mesurez l’amplitude de i(t) pour t= τ , t=3 τ et t=infini sur la forme d’onde. Comparez avec
le calcul théorique.
Conclusion

7) On considère un autre filtre passe bas pour lequel R’ et L’ sont inconnus. Pour identifier ce
filtre, on a appliqué le même échelon de tension de ve. A partir du relevé de l’évolution
temporelle du courant de la figure 3, déterminer la valeur de la résistance R’ et de
l’inductantce L’ en utilisant les connaissances précédentes.

70

60

50

40
i (A)

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)

Figure 3. Evolution temporelle de i(A) en fonction du temps t(s)

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III) Etude fréquentielle

1) On considère toujours vs=0, R=0,2Ω et L=5mH. On souhaite étudier le comportement de ce


filtre en fonction de la fréquence de la tension sinusoïdale ve(t) de valeur crête 350V, issue
d’un convertisseur électronique de puissance.
a) En utilisant les impédances complexes (encore appelées impédances harmoniques),
déterminez l’expression de I(jω) en fonction de Ve(jω)
b) Comment se comporte le module théorique et la phase théorique du gain de ce filtre,
défini par :
I(jω) / Ve(jω) lorsque ω ->0, lorsque ω -> infini.
1 3 1
c) Même question pour ω = ,ω= et ω = en calculant les valeurs de ω
100 * τ τ τ

1
Pour ω = , relevez l’amplitude de i(t) et sa phase par rapport à Ve(t) par la simulation
100 * τ
3
Pour ω = , relevez l’amplitude de i(t) et sa phase par rapport à Ve(t)
τ
1
Pour ω = , relevez l’amplitude de i(t) et sa phase par rapport à Ve(t)
τ
Comparez ces valeurs mesurées par la simulation avec les valeurs théoriques. Quel est l’effet
du filtre sur les composantes fréquentielles de la tension d’entrée ?

2) La tension vs(t) est maintenant issue du réseau électrique (sinusoïdale, valeur efficace :
230V, 50Hz).

Ve est une sinusoïde de fréquence 50Hz et de valeur crête 350V relevez la tension ve(t) et le
courant i(t).
Même question pour une fréquence de Ve égale à 3000 Hz. Pour relever une fréquence si
haute, est-ce que le pas de simulation à 0,001 seconde est suffisant ? Si non, proposez la
solution.
Même question pour Ve superposée par deux fréquence 50Hz et 3000Hz en même temps,
exprimé par ve(t ) = 350 ⋅ sin(2π × 50t ) + 350 ⋅ sin(2π × 3000t ) . Comparez ce courant i(t) avec le
courant obtenu par la première question dans cette partie.
Conclusion

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TP No2 : Modélisation d’un transformateur
pour réseau électrique de distribution
Une application très répandue des transformateurs est d’adapter le niveau élevé de la tension
du réseau électrique utilisé pour le transport et la distribution de cette énergie au niveau de la
tension des appareils domestiques utilisés.
Transformateur
Réseau électrique triphasé
400V

Exemple de charge :
ampoule électrique 100W 230V

Le schéma électrique monophasé équivalent d’un transformateur utilisé dans un réseau


électrique de moyenne tension est le suivant.
VT Transformateur idéal

ia rT LT i1 rS LS
i2
Va irµ Ea
VLT V1 V2

Générateur Transformateur réel Récepteur,


charge

L'inductance cotée secondaire inclue l'inductance de la self et celle du primaire du


transformateur (LT = l1 + lms). La résistance côté secondaire (rs) inclue la résistance au
primaire du transformateur et celle de la self ( rT = r1 + rms). Ls est l'inductance au secondaire
du transformateur. Ce transformateur est raccordé sous une tension de 400V (valeur efficace)
pour alimenter une charge sous 230V.
Les caractéristiques techniques suivantes sont données :
Rµ= 1200Ω, Résistance magnétique du transformateur
RT = 64mΩ, Résistance au primaire du transformateur
LT = 10mH, Réactance au primaire du transformateur
RS = 20mΩ, Résistance au secondaire du transformateur
LS = 0,34mH, Réactance au secondaire au transformateur

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1) Calculez le rapport de transformation théorique (m) sous l’hypothèse d’un transformateur
idéal
2) Déterminez le GIC du modèle de ce système
3) Déterminez le schéma bloc équivalent
4) Etude à vide (sans charge)
Lorsque la charge est débranchée, le courant i2 est nul, adaptez votre modèle pour étudiez ce
fonctionnement

Intégrer le schéma bloc équivalent sous Simulink. Paramétrez la simulation en utilisant la


méthode de calcul « Fixed-step » comme TP1, et proposé un pas de simulation adapté.
Relevez l’évolution temporelle de la tension de sortie, vérifiez son amplitude.
Relevez l’évolution temporelle du courant appelé au réseau électrique (courant à vide)

4) Etude en charge, R2= 25Ω, X2=40mH


Déterminez le GIC du modèle de ce système permettant de visualiser la tension aux bornes de
la charge (Ea)
5) Déterminez le schéma bloc équivalent

Intégrer ce modèle sous Simulink


Relevez la tension au secondaire et aux bornes de la charge
Relevez le courant dans la charge et le courant appelé au réseau électrique
Relevez la phase du courant dans la charge par rapport à la tension aux bornes de la charges

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TP No3
Modélisation d’une chaîne de traction d’un véhicule électrique

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I But
On souhaite développer le modèle d’une chaîne de traction reposant sur l’utilisation d’une
machine à courant continu (MCC) à aimant permanent (inducteur) et un réducteur de vitesse.
Le couple d’entraînement est rendu variable par l’utilisation d’un hacheur réversible relié à un
ensemble de batteries (fig.1).

im

is
Um
B
Ω m oteur

Ω réduit
N

Frésistant
Fig. 1 :

Ce système de traction se décompose en (fig. 2) :


_ une batterie délivrant une tension b de 48V
_ un hacheur modulant une tension Um appliquée aux bornes de la MCC et modulant
également le courant issu du circuit d’induit de la machine (i) en un courant im.
_ une machine à courant continu délivrant un couple de forces moteur (Cmoteur) ainsi qu’une
force électromotrice (e).
_ la masse totale ramenée sur l’arbre du moteur, ce dernier tournant à la vitesse (Ωmoteur) et
recevant un couple résistant (Cr_moteur)
_ un réducteur permet d’obtenir une vitesse réduite (Ωréduit), il transmet au moteur, en le
transformant, le couple résistant apparaissant au niveau des roues (Cr_roue).
_ une roue dont la vitesse angulaire périphérique est notée Ωroue et transforme la force de
réaction de la chaussée (Cr_route) en un couple résistant.

Pour établir le modèle du véhicule, on considère chaque élément de façon séparée (figure 2).
Il conviendra de valider à chaque étape que le modèle de chaque élément avant de
l’assembler. La figure 3 donne une vue du modèle correspondant implanté sous Simulink.

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Batteries Hacheur MCC Inertie Réducteur Roue Route

Um Cmoteur Ω moteur Ω réducteur Vroue


b

im i Ω moteur Créducteur Croue Frésistant

Etat de la
f11, f12
chaussée
Fig. 2 :

Fig. 3 :

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2 Modèle de la machine à courant continu
2.1) Déterminez l'ensemble des relations nécessaire à la modélisation du circuit d’induit de la
machine.
i

Um
R, L

Figure 4 :

2.2) Déterminez la représentation sous forme de schémas bloc du modèle du circuit d’induit
de la machine. Donnez un exemple d’implantation sous Simulink.
2.3) Pour identifier la machine, on a appliqué un échelon de tension de faible amplitude
(1,5v), de manière à ce que le rotor ne tourne pas et on a relevé l’évolution temporelle du
courant (figure 5).
Dans les mêmes conditions de cet essai, déterminez l’expression théorique du courant.
En comparant avec le relevé expérimental, déterminer la valeur de la résistance R et de
l'inductance L.
1

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

-0 .2
0 0 .0 5 0 .1 0 .1 5 0 .2 0 .2 5 0 .3

Figure 5 : Evolution temporelle de i(A) en fonction du temps t (s)

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2.4) Simuler cet essai sous Simulink. Conclusion ?
2.5) Compléter le modèle de la machine en faisant apparaître les conversions
électromécaniques (k=1.2 S.I.).
Regroupez l’ensemble des équations et créez un macro bloc comme représenté à la figure 3.
3 Modèle de l’inertie
Les souplesses des arbres de transmission et des accouplements mécaniques ainsi que les jeux
éventuels seront négligés. Diamètre de la roue : 0.52 m, rapport de réduction est de 1/5.
La masse du véhicule est de M=300kg. On supposera que toute la masse du véhicule est
reportée sur l’arbre de la machine électrique : J = M*r*r*Rr*Rr avec r le rapport du
réducteur, Rr le rayon de la roue. Les frottements sont modélisés par une coefficient de
frottement visqueux de f=0,15. A partir de l’équation fondamentale de la dynamique,
déterminez l’équation différentielle régissant la vitesse du moteur en fonction du couple
entraînant et du couple total résistant. Le couple total résistant se décompose en un couple de
décollage (de 0,01 N), un couple de frottement et un couple résistant transmis par le
réducteur.
Déterminez la représentation sous forme de schémas bloc du modèle. Donnez un exemple
d’implantation sous Simulink.
4 Modèle du réducteur
Déterminez la représentation sous forme de schéma bloc du modèle du réducteur. Donnez un
exemple d’implantation sous Simulink.

5 Modèle de la roue
Déterminez la représentation sous forme de schémas bloc du modèle de la roue. Donnez un
exemple d’implantation sous Simulink.
Rappel sur les unités de mesure :
Vitesse linéique en m/s, vitesse angulaire : rad/s, Couple : N.m, force : N,

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6 Bilan du couple total résistant.
La force totale résistante se décompose en une réaction du sol et une force de contact
longitudinale (Fcontact) entre une roue et le sol. La réaction du sol (N) est considérée comme
constante et égale à 0,9. La force de contact longitudinale entre une roue et le sol peut être
modélisée en utilisant le coefficient d’adhésion (µ). Ce coefficient d’adhésion dépend de
plusieurs facteurs et notamment du glissement en phase d’accélération :

vroue −v
λ=
vroue

où vroue et v désignent respectivement les vitesses linéaires instantanées de la roue et du


véhicule.
Un exemple de caractéristique du coefficient d’adhésion est représenté ci-dessous
(uniquement pour les valeurs positives).

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La vitesse de la roue et celle du véhicule sont égales lorsque la chaussée est parfaite.

7 Modèle du hacheur et des batteries


Proposez un modèle du hacheur et de sa commande. F_reg=[f11_reg f12_reg]T

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Exemple : Dispositif de commande du hacheur
8 Commande en couple du véhicule
Proposez un dispositif de commande de la machine pour réaliser un contrôle du couple. Le
couple maximal étant de 6N.m.

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