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Schémas numériques pour la résolution de l’équation des

ondes

MASTER Modélisation et simulation


Eliane Bécache
ENSTA - Janvier 2009

1
2
1 Introduction et généralités sur les ondes
L’objectif de ce cours est d’appréhender les problèmes de propagation d’ondes, de les étudier sur le
plan mathématique et de proposer et d’analyser des méthodes numériques pour les résoudre. Cette
partie du cours est plus spécifiquement consacrée aux méthodes numériques et nous renvoyons au
cours de P. Joly pour ce qui concerne l’étude mathématique des équations continues.
Les phénomènes de propagation d’ondes se rencontrent dans de nombreuses applications. On
rencontre essentiellement trois types d’ondes: les ondes acoustiques, c’est à dire les ondes qui se
propagent dans un fluide (eau ou air par exemple) ; les ondes élastiques, c’est à dire les ondes qui se
propagent dans un solide ; les ondes électromagnétiques, par exemple la lumière. Nous étudierons
principalement l’équation des ondes acoustiques qui est le modèle le plus simple (modèle scalaire)
mais qui est déjà très riche car il permet d’aborder les principales notions communes à tous ces
modèles et d’en comprendre les propriétés essentielles. Nous verrons que ces différents modèles con-
duisent à un même type d’équations: les équations hyperboliques d’ordre 2, c’est à dire les équations
de la forme:
d2 u
+ Au = f
dt2
où A est un opérateur différentiel en espace d’ordre 2.
Nous reviendrons dans cette introduction générale sur différentes applications pour lesquelles on
comprend bien que l’outil de modélisation numérique est essentiel : il est bien sûr dans la plupart
des cas, en particulier des applications réelles, impossible de résoudre ces équations de façon exacte
explicitement. On doit donc avoir recours au calcul numérique d’une solution approchée. Ce qui va
nous intéresser ici, ce sont les différentes méthodes pour approcher ces équations et les difficultés
qu’on rencontre pour mettre en oeuvre numériquement ces méthodes et pour obtenir une “bonne
solution approchée”.
Les questions essentielles lorsqu’on approche u, la solution exacte, par uh une solution approchée,
sont:

• la convergence: c’est à dire savoir si uh tend vers u et en quel sens ?

• la précision: si ku − uh k tend vers 0, à quelle vitesse ?

• la stabilité: si on perturbe les données, comment est perturbée la solution ?

En fait, la question de la convergence est une question difficile et nous nous intéresserons dans un
premier temps à la question de savoir si nos méthodes permettent de bien approcher un cas particulier
d’ondes qui jouent un rôle essentiel, les ondes planes, c’est à dire les solutions de la forme u(x, t) =
ei(ωt−kx) . Cette étude est un outil classique de l’analyse des schémas pour les équations d’ondes et
est appelée analyse de dispersion des ondes planes.
Nous nous restreindrons dans ce cours à l’étude de schémas pour l’équation des ondes acoustiques
essentiellement 1D mais nous illustrerons de temps en temps par des exemples 2D.
Avant d’aborder les schémas, nous indiquons brièvement quelques propriétés des différents modèles.

1.1 Les ondes acoustiques


Si Ω désigne un ouvert de IR3 (borné ou non) rempli de fluide, la propagation d’ondes acoustiques dans
ce fluide dépend de ρ(x) la densité de fluide au point x, c(x) la vitesse locale des ondes acoustiques.

3
L’équation qui régit les variations de la pression p(x, t) du fluide en un point x et à l’instant t est
l’équation des ondes :
1 ∂2p 1
(1) 2
− div( ∇p) = g, x ∈ Ω, t > 0
µ(x) ∂t ρ(x)
où µ(x) = ρ(x)c2 (x). En milieu homogène, cette équation devient simplement :
∂2p
(2) − c2 ∆p = g, x ∈ Ω, t > 0.
∂t2
La fonction g(x, t) est la source.
Remarque 1 Cette équation représente aussi les petites vibrations transversales d’une membrane
homogène tendue. Elle s’appelle aussi l’équation des membranes vibrantes et la quantité que l’on
calcule dans ce cas est le déplacement normal.
On doit adjoindre à cette équation, pour qu’elle soit bien posée :
• des conditions initiales (2 car l’équation est d’ordre 2):
∂p
p(x, 0) = p0 (x), et (x, 0) = p1 (x)
∂t
• des conditions aux limites posées sur le bord du domaine (par exemple homogènes):
– Condition de Dirichlet: p = 0 sur ∂Ω.
∂p
– Condition de Neumann: = 0 sur ∂Ω.
∂n
∂p ∂p
– Condition d’impédance: + = 0 sur ∂Ω.
∂n ∂t
En acoustique, l’équation (1) décrit la propagation d’une onde de pression qui se propage à une vitesse
c. En 2D, on peut penser à la propagation d’une onde dans l’eau lorsqu’on jette un caillou ... L’onde
due à l’excitation ponctuelle (caillou) se propage suivant des cercles et s’atténue au cours du temps
mais ne disparaı̂t pas. Un exemple d’onde acoustique en 3D, c’est bien sûr le son qui se propage
dans l’air: cette fois-ci l’onde passe et disparaı̂t (heureusement!). De façon plus générale, il y a une
différence de comportement de l’onde entre les dimensions paires ou impaires: en dimension paire,
la solution fondamentale (c’est à dire l’onde créée par une source ponctuelle en espace et en temps)
“remplit” le cône de lumière alors qu’en dimension impaire elle a pour support le bord du cône.

Exemple important d’ondes: les ondes planes. Les ondes planes sont des solutions particulières
de l’équation des ondes, qui jouent un rôle important car on peut montrer que toute solution peut
s’écrire comme superposition d’ondes planes (Fourier). En 1D, par exemple, l’équation des ondes
dans tout l’espace, sans terme source, s’écrit:
∂2u 2
2∂ u
− c =0
∂t2 ∂x2
Les ondes planes sont alors de la forme:
u(x, t) = ei(ωt−kx)
et sont solutions sous la condition que
ω 2 = c2 k2
appelée relation de dispersion.

4
Applications. Les ondes acoustiques interviennent par exemple en acoustique musicale, en acous-
tique de salle, en acoustique sous-marine, ou pour étudier les phénomènes de houle.

1.2 Les ondes élastiques


Les équations du mouvement sont:

∂ 2 ~u
(3) ρ − div(σ) = ρ~g
∂t2
où ~u(x, t) est un vecteur représentant le déplacement d’une particule du point x à l’instant t, σ est le
tenseur des contraintes, relié au tenseur des déformations ε(~u) par la loi de comportement du matériau.
Ici on considère la loi linéaire de Hooke:

(4) σ = Cε(~u) ⇐⇒ σij = Cijkl εkl

1
avec εij (~u) = (∂i uj + ∂j ui ) et où C est un tenseur d’ordre 4, vérifiant des conditions de symétrie
2
Cijkl = Cjikl = Cklij

et de positivité:
Cijkl ξij ξkl ≥ α |ξ|2 , ∀ξ tenseur symétrique
(avec la convention d’Einstein des indices répétés). Un cas particulier important de matériaux sont
les matériaux dits isotropes, c’est à dire dont les propri étés sont identiques dans toutes les directions.
Dans ce cas, le milieu ne dépend plus que de deux paramètres, λ et µ appelés coefficients de Lamé,

Cijkl = λδijδkl + µ(δik δjl + δil δjk )

et la relation de Hooke devient simplement:

σij = λdiv(u)δij + 2µεij (~u) ⇐⇒ σ = λTr(ε)I + 2µε

L’équation en milieu isotrope homogène (λ = cte et µ = cte) peut alors se réecrire:

∂ 2 ~u ~ ~ u = ρ~g
ρ − (λ + µ)grad(div~
u) − µ∆~
∂t2
(5) ⇐⇒
2
∂ ~u ~
ρ 2 − (λ + 2µ)grad(div~ ~
u) + µrot(rot~
u) = ρ~g
∂t

La dernière équation provient de l’identité ∆ ~


~ = grad(div) ~
− rot(rot) ou le deuxième rotationnel noté
~ en 3D). Cette équation
rot sans flèche est soit scalaire (en 2D) soit vectoriel (et égal dans ce cas à rot,
décrit la propagation de 2 types d’ondes se propageant à des vitesses différentes : les ondes de Pression
ou ondes P (Pressure) et les ondes de cisaillement ou ondes S (Shear). Ces deux ondes correspon-
dent aux opérateurs divergence et rotationnel. La divergence représente une variation de volume, un
mouvement de compression ou de traction, alors que le rotationnel représente une déformation sans
variation de volume, donc un cisaillement. Posons d = div u et r = rot u. Alors il est facile de voir
que ces deux quantités obéissent à des équations d’ondes :

5
~ = ∆ et div(rot)
• Prenons la divergence de (5), alors en utilisant que div(grad) ~ = 0, on voit que
d vérifie une équation des ondes scalaire:

∂2d
− Cp2 ∆d = div ~g
∂t2
p
où Cp = (λ + 2µ)/ρ est la vitesse des ondes P.
~
• Prenons le rotationnel de (5), alors en utilisant que rot(grad) ~
= 0 et que rot(rot r) = −∆ r
(car div r = div(rot u) = 0), on voit que r vérifie une équation des ondes scalaire en 2D et
vectorielle en 3D:
∂2r
− Cs2 ∆r = rot ~g
∂t2
p
où Cs = µ/ρ est la vitesse des ondes S.

Exercice 1 En cherchant des solutions particulières de (5) sous la forme d’ondes planes:
~n.~x
iωt−~k.~
x~
iω(t− )
(6) ~u(~x, t) = e d=e c d~

où ~k est le vecteur d’onde, ~n = ~k/|~k|, d~ la direction de propagation et ω la pulsation, retrouver


les deux types d’ondes planes qui se propagent dans un milieu isotrope. Indiquer la direction de
propagation de chacune de ces deux ondes. Que se passe-t’il en 3D?

Applications. Les ondes élastiques se rencontrent notamment lorsqu’on étudie des problèmes de
sismique ou de géophysique, ou encore dans les problèmes de contrôle non destructif.

1.3 Les ondes électromagnétiques


Dans un milieu que nous supposerons diélectrique linéaire isotrope, un champ électromagnétique dans
~
un domaine Ω est décrit par le champ électrique E(x, ~
t) et le champ magnétique H(x, t) qui vérifient
les équations de Maxwell 

 ∂H~
 ~
 µ ∂t + rot E = 0

(7)

 ~

 ∂E ~ − rot H ~ + ~js = 0
 ε + σE
∂t
où ε(x) > 0 est la permittivité diélectrique du milieu, µ(x) > 0 est la perméabilité magnétique du
milieu, σ(x) ≥ 0 est la conductivité du matériau, ~js est un courant source. La vitesse des ondes du
milieu est donnée par la relation:
1
c2 = .
εµ
Le vide est un cas particulier de milieu homogène, il est non conducteur donc σ0 = 0 et on a
(
ε(x) = ε0 = (36π109 )−1
(8)
µ(x) = µ0 = 4π.10−7

ce qui donne la valeur bien connue pour la vitesse de la lumière :

(9) c0 = 3.108 m/s

6
Lorsque la conductivité est positive, une onde qui se propage dans un milieu conducteur est
atténuée au cours de sa propagation c’est à dire qu’il y a un phénomène d’absorption. Nous sup-
poserons par la suite que le milieu est non conducteur. Le champ électromagnétique vérifie alors les
équations de Maxwell: 
 ∂H~

 µ + rot E~ =0 (i)
(10) ∂t
 ~
 ε ∂ E − rot H
 ~ + ~js = 0 (ii)
∂t
On peut remarquer en prenant la divergence de (i) que (div rot = 0)
~
∂div(µH)
=0
∂t
~ 0 ) = 0, cette propriété reste vraie pour
Par conséquent si on suppose qu’à l’instant initial on a div(µH
tout instant:
div(µH)~ = 0.
~ 0 ) = 0 alors
De même si on prend la divergence de (ii), en supposant que div~js = 0 et que div(εE
~ =0
div(εE)

Nous ferons ces hypothèse par la suite.

Formulation en E ~
~ en utilisant la première équation et en dérivant la seconde équation par rapport à
On peut éliminer H,
t,
∂2E~ ~
(11) ε 2 + rot (µ−1 rot E) ~ + ∂ js = 0
∂t ∂t

Formulation en H~
~
De même on peut éliminer E
~
∂2H
(12) µ ~ + rot (ε−1~js ) = 0
+ rot (ε−1 rot H)
∂t2
On peut noter une parenté entre les systèmes (11) ou (12) et l’équation des ondes scalaires et sous
certaines hypothèses supplémentaires, on retombe exactement sur une équation d’ondes. Plaçons
nous par exemple dans le vide. En utilisant la relation ∆ = grad div − rot rot, (11) se réécrit

∂2E~ ~
~ = − 1 ∂ js
~ − ∆E)
+ c20 (grad divE
∂t 2 ε0 ∂t
~ = 0 devient une équation d’ondes:
ce qui, compte tenu de la relation divE

∂2E~ ~
~ = − 1 ∂ js
− c20 ∆E
∂t 2 ε0 ∂t
à laquelle on pourra adjoindre une condition aux limites de conducteur parfait (si Ω est en contact
avec un conducteur parfait (un métal par exemple)):

(13) ~ ∧ n|Γ = 0
E

7
Applications. Les ondes électromagnétiques sont beaucoup utilisées pour la détection d’objets
volants (furtivité radar). Elles interviennent bien sûr aussi dans tout ce qui concerne les télécommunications,
en particulier dans l’étude des antennes ou en optique (fibres optiques, optique intégrée).

1.4 Lien entre problème stationnaire et transitoire


Il est commun de distinguer deux types de problèmes associés à ces modèles: les problèmes en temps
(ou problèmes transitoires) et les problèmes en fréquence (ou problèmes harmoniques). Dans le pre-
mier cas, le temps fait explicitement partie des variables de l’inconnue du problème et on s’intéresse
alors à un problème d’évolution. Dans le second cas, la dépendance en temps est imposée a priori,
par l’intermédiaire de la source par exemple. Elle est supposée périodique en temps, et même har-
monique : on cherche une solution proportionnelle à eiωt , où ω > 0 désigne la pulsation (on parle
aussi de fréquence). Le temps n’intervient alors plus que par l’intermédiaire de cette fréquence, qui
joue le rôle de paramètre, et l’inconnue recherchée est une fonction des seules variables spatiales.
Ainsi, l’équation des ondes donne naissance à l’équation de Helmholtz

−c2 ∆u − ω 2 u = 0.

Il convient de souligner que ces deux types de problèmes, bien qu’issus d’une même modélisation
physique, ont des propriétés mathématiques radicalement différentes et nécessitent le développement
de méthodes numériques adaptées. En outre, la justification mathématique précise du passage de l’un
à l’autre s’avère souvent délicate.
Toutefois, il est un point commun entre ces problèmes : l’existence d’une dimension caractéristique
qu’on appelle la longueur d’onde. Très intuitivement, cette dimension est la longueur sur laquelle la
solution recherchée varie substantiellement (typiquement la période d’une solution périodique). Dans
le cas d’une propagation en milieu hétérogène, il conviendra de parler de plusieurs longueurs d’onde,
celle-ci pouvant varier d’une région de l’espace à l’autre. Sa connaissance a bien entendu une influ-
ence fondamentale sur les propriétés de la solution et donc sur le choix d’une méthode numérique. Un
problème sera considéré comme de grande taille si le rapport entre la taille de ce problème (à savoir la
taille du domaine de calcul dans le cas d’un problème harmonique ou la distance parcourue par l’onde
pendant le temps d’intégration dans le cas d’un problème transitoire) et la longueur d’onde est grand.
Nous montrons sur les figures qui suivent deux exemples. Dans le premier exemple (Figure1) la
source est harmonique et donne naissance à une onde qui devient elle-même harmonique au bout d’un
certain temps. Dans le deuxième exemple (Figure2), la source est une dérivée de Gaussienne.
F=30Hz,~10pts/lo,t=0.0425 F=30Hz,~10pts/lo,t=1.617
(N=20) F=30Hz,~10pts/lo, t=0.510 (N=760, Ninst=38)

ABOVE 100 ABOVE 100 ABOVE 100


85 - 100 85 - 100 85 - 100
69 - 85 69 - 85 69 - 85
54 - 69 54 - 69 54 - 69
38 - 54 38 - 54 38 - 54
23 - 38 23 - 38 23 - 38
8 - 23 8 - 23 8 - 23
-8 - 8 -8 - 8 -8 - 8
-23 - -8 -23 - -8 -23 - -8
-38 - -23 -38 - -23 -38 - -23
-54 - -38 -54 - -38 -54 - -38
-69 - -54 -69 - -54 -69 - -54
-85 - -69 -85 - -69 -85 - -69
-100 - -85 -100 - -85 -100 - -85
BELOW -100 BELOW -100 BELOW -100

Figure 1: Source harmonique. Régime harmonique en train de s’établir

8
Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.0383 Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.278 Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.621
(N=18,Ninst=2) (N=131,Nt=14) (N=292,Nt=31)

ABOVE 50 ABOVE 50 ABOVE 50


42 - 50 42 - 50 42 - 50
35 - 42 35 - 42 35 - 42
27 - 35 27 - 35 27 - 35
19 - 27 19 - 27 19 - 27
12 - 19 12 - 19 12 - 19
4- 12 4- 12 4- 12
-4 - 4 -4 - 4 -4 - 4
-12 - -4 -12 - -4 -12 - -4
-19 - -12 -19 - -12 -19 - -12
-27 - -19 -27 - -19 -27 - -19
-35 - -27 -35 - -27 -35 - -27
-42 - -35 -42 - -35 -42 - -35
-50 - -42 -50 - -42 -50 - -42
BELOW -50 BELOW -50 BELOW -50

Figure 2: Source=Dérivée de Gaussienne.

1.5 Techniques de résolution numériques de ces problèmes


Les problèmes auxquels on est souvent confronté sont de grande taille au sens où le rapport entre la
taille du domaine de calcul (ou la distance parcourue par l’onde pendant la durée de la simulation
en régime transitoire) et la longueur d’onde peut être grande. La grande taille des problèmes con-
duit à des calculs sur ordinateur à la fois longs et gourmands en place mémoire. Par ailleurs, des
phénomènes parasites, tels que la dispersion numérique par exemple, peuvent venir entacher la fia-
bilité des résultats. Pour bien comprendre ces phénomènes, et améliorer les résultats en termes de
précision et d’efficacité, il est nécessaire d’étudier les méthodes numériques utilisées.
Dans ce cours, nous allons étudier deux types de schémas numériques, basés sur l’utilisation des
différences finies et des éléments finis. Nous verrons que les différences finies utilisent une grille de
calcul régulière ce qui a pour avantages la facilité d’implémentation et la rapidité de calculs, mais qui
présente l’inconvénient de ne pas pouvoir prendre en compte de manière précise des géométries com-
plexes (approximation en marches d’escalier). La méthode des éléments finis repose sur un maillage
du domaine (triangulation) qui permet donc de suivre la géométrie du domaine de façon précise. Nous
verrons par contre qu’elle ne conduit pas directement à un schéma explicite car elle fait apparaı̂tre une
matrice de masse. Cette difficulté peut être résolue en approchant cette matrice par une matrice diag-
onale, ce qui est possible en utilisant des formules de quadrature adéquates, c’est à dire en faisant de
la condensation de masse.
Signalons l’existence d’une troisième méthode que nous n’étudierons pas dans ce cours: la méthode
des potentiels retardés (ou des équations intégrales en temps). Cette méthode est basée sur une
représentation intégrale de la solution en fonction de ses traces sur la frontière du domaine. L’équation
intégrale est alors une équation posée sur la frontière et l’inconnue est une des traces de la solution.
Cette méthode présente donc l’avantage de réduire considérablement la taille du domaine de calcul
et de ne pas nécessiter l’introduction de frontières artificielles pour borner le domaine (cf. §milieux
non bornés, plus loin). Cependant, outre le fait qu’elle est beaucoup plus difficile à mettre en oeuvre,
elle requiert la connaissance de la solution fondamentale, ce qui limite son application à des milieux
particuliers (homogènes, stratifiés...).

Un exemple de schéma aux différences finies. Donnons un exemple des difficultés qui peuvent
apparaı̂tre lorsqu’on résout numériquement l’équation des ondes. Si on veut résoudre le problème
 2

 ∂ u
 2
− ∆u = g(t)f (x), dans Ω
∂t
 u(t = 0) = 0, ∂t u(t = 0) = 0, dans Ω


u = 0, sur Γ = ∂Ω

9
On discrétise le domaine : h est le pas en espace, ∆t le pas de temps. On approche la solution
u(ih, jh, n∆t) par unij = uh (xi , yj , tn ) et les dérivées par une expression dite aux différences et dont
on peut vérifier la validité (et l’ordre) à l’aide d’un développement de Taylor

∂2u u(t + ∆t) − 2u(t) + u(t − ∆t)


= + O(∆t2 )
∂t2 ∆t2
ce qui donne le schéma:
 n+1 n−1

 uij − 2unij + uij uni+1j − 2unij + uni−1j

 −

 ∆t2 ∆x2


unij+1 − 2unij + unij−1

 − = g(n∆t)f (xi , yj )

 ∆y 2




u0ij = u1ij = 0

Le pas h doit être choisi en fonction des fréquences de la source g. Si h est trop grand, on a un
problème de dispersion numérique et également d’anisotropie numérique, voir Figures
√ 3 et 4. Le pas
∆t doit être choisi de telle sorte à satisfaire une condition de stabilité c∆t/h < 2/2. Si h diminue
trop, on doit aussi diminuer ∆t ce qui donne un coût de calcul élevé.
F=30Hz, ~3pts/lo,t=0.514 F=30Hz, ~5pts/lo, t=0.512 F=30Hz,~10pts/lo, t=0.510

ABOVE 100 ABOVE 100 ABOVE 100


85 - 100 85 - 100 85 - 100
69 - 85 69 - 85 69 - 85
54 - 69 54 - 69 54 - 69
38 - 54 38 - 54 38 - 54
23 - 38 23 - 38 23 - 38
8 - 23 8 - 23 8 - 23
-8 - 8 -8 - 8 -8 - 8
-23 - -8 -23 - -8 -23 - -8
-38 - -23 -38 - -23 -38 - -23
-54 - -38 -54 - -38 -54 - -38
-69 - -54 -69 - -54 -69 - -54
-85 - -69 -85 - -69 -85 - -69
-100 - -85 -100 - -85 -100 - -85
BELOW -100 BELOW -100 BELOW -100

Figure 3: Anisotropie et dispersion numériques en fonction du nombre de points par longueur d’onde.
Source harmonique

Résolution de Problèmes en milieux non bornés. De nombreux problèmes de propagation d’onde


se posent en milieu non borné ou du moins très grand par rapport à la zone d’intérêt: nous pensons
par exemple aux problèmes de la diffraction d’une onde électromagnétique par un avion ou à la prop-
agation d’une onde élastique dans le sous-sol. Pour des raisons pratiques évidentes, on est amené à
réduire les calculs effectifs à un domaine borné en espace. Se pose alors le problème du traitement
de la frontière artificielle ainsi introduite afin de simuler le fait que le milieu de propagation réel est
infini. C’est ce qui amène à introduire les notions de conditions aux limites transparentes (i.e. qui
n’ont pas d’influence sur la solution), de conditions aux limites absorbantes (conditions aux limites
qui sont censées ”laisser sortir” les ondes du domaine de calcul en minimisant les réflexions parasites)
ou de couches absorbantes (des petites bandes qui sont rajoutées autour du domaine de calcul dans
lesquelles on travaille avec un modèle mathématique qui permet de laisser rentrer les ondes dans la
couche puis les absorbe). Nous illustrons sur la figure 5 la différence entre une simulation dans un
domaine borné avec des conditions aux limites absorbantes d’un côté et des conditions aux limites de
Neumann de l’autre.

10
Der_Gauss,~3pts/lo,t=0.276 Der_Gauss,~5pts/lo,t=0.277 Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.278
(N=43,Nt=14) (N=65,Ninst=14) (N=131,Nt=14)

ABOVE 50 ABOVE 50 ABOVE 50


42 - 50 42 - 50 42 - 50
35 - 42 35 - 42 35 - 42
27 - 35 27 - 35 27 - 35
19 - 27 19 - 27 19 - 27
12 - 19 12 - 19 12 - 19
4 - 12 4 - 12 4 - 12
-4 - 4 -4 - 4 -4 - 4
-12 - -4 -12 - -4 -12 - -4
-19 - -12 -19 - -12 -19 - -12
-27 - -19 -27 - -19 -27 - -19
-35 - -27 -35 - -27 -35 - -27
-42 - -35 -42 - -35 -42 - -35
-50 - -42 -50 - -42 -50 - -42
BELOW -50 BELOW -50 BELOW -50

Der-Gauss,~3pts/lo,t=0.623 Der_Gauss,~5pts/lo,t=0.619 Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.621


(N=97,Nt=31) (N=141,Nt=30) (N=292,Nt=31)

ABOVE 50 ABOVE 50 ABOVE 50


42 - 50 42 - 50 42 - 50
35 - 42 35 - 42 35 - 42
27 - 35 27 - 35 27 - 35
19 - 27 19 - 27 19 - 27
12 - 19 12 - 19 12 - 19
4- 12 4- 12 4- 12
-4 - 4 -4 - 4 -4 - 4
-12 - -4 -12 - -4 -12 - -4
-19 - -12 -19 - -12 -19 - -12
-27 - -19 -27 - -19 -27 - -19
-35 - -27 -35 - -27 -35 - -27
-42 - -35 -42 - -35 -42 - -35
-50 - -42 -50 - -42 -50 - -42
BELOW -50 BELOW -50 BELOW -50

Figure 4: Anisotropie et dispersion numériques en fonction du nombre de points par longueur d’onde.
Source transitoire (dérivée de Gaussienne)

Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.0383 Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.278 Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.621


(N=18,Ninst=2) (N=131,Nt=14) (N=292,Nt=31)

ABOVE 50 ABOVE 50 ABOVE 50


42 - 50 42 - 50 42 - 50
35 - 42 35 - 42 35 - 42
27 - 35 27 - 35 27 - 35
19 - 27 19 - 27 19 - 27
12 - 19 12 - 19 12 - 19
4 - 12 4 - 12 4 - 12
-4 - 4 -4 - 4 -4 - 4
-12 - -4 -12 - -4 -12 - -4
-19 - -12 -19 - -12 -19 - -12
-27 - -19 -27 - -19 -27 - -19
-35 - -27 -35 - -27 -35 - -27
-42 - -35 -42 - -35 -42 - -35
-50 - -42 -50 - -42 -50 - -42
BELOW -50 BELOW -50 BELOW -50

Der_Gauss,~10pts/lo,t=0.0383 Der-Gauss,~10pts/lo, CL Neumann Der-Gauss,~10pts/lo, CL Neumann


(N=18,Ninst=2) (N=131,Nt=14,t=0.278) (N=292,Nt=31,t=0.621)

ABOVE 50 ABOVE 50 ABOVE 50


42 - 50 42 - 50 42 - 50
35 - 42 35 - 42 35 - 42
27 - 35 27 - 35 27 - 35
19 - 27 19 - 27 19 - 27
12 - 19 12 - 19 12 - 19
4- 12 4- 12 4- 12
-4 - 4 -4 - 4 -4 - 4
-12 - -4 -12 - -4 -12 - -4
-19 - -12 -19 - -12 -19 - -12
-27 - -19 -27 - -19 -27 - -19
-35 - -27 -35 - -27 -35 - -27
-42 - -35 -42 - -35 -42 - -35
-50 - -42 -50 - -42 -50 - -42
BELOW -50 BELOW -50 BELOW -50

Figure 5: Conditions aux limites absorbantes et conditions aux limites de Neumann

11
2 Quelques propriétés de l’équation des ondes 1D
Pour les propriétés de l’équation des ondes continue, nous renvoyons au cours de P. Joly. Nous faisons
ici seulement un bref survol des propriétés essentielles qui nous serviront également pour l’analyse
des schémas.

2.1 Le problème modèle


Nous considérons le problème de propagation dans tout l’espace suivant :


 Trouver u(x, t) : IRN × IR+ → IR /




 ρ
∂2u
2
− div (µ∇u) = f IRN × IR+
(14) ∂t


 u(x, 0) = u0 (x) IRN

 ∂u

 (x, 0) = u1 (x) IRN
∂t
Les coefficients ρ(x) et µ(x) caractérisant le milieu de propagation sont supposés satisfaire les hy-
pothèses suivantes :

• ρ(x), µ(x) mesurables


• 0 < ρ− ≤ ρ(x) ≤ ρ+ < +∞ p.p. x ∈ IRN

• 0 < µ− ≤ µ(x) ≤ µ+ < +∞ p.p. x ∈ IRN

Les données du problème sont donc, outre les coefficients ρ(x) et µ(x) :

• les données initiales (u0 (x), u1 (x))


• le second membre f (x, t).

L’inconnue du problème est la fonction u(x, t).

2.2 La formule de D’Alembert et ses conséquences


On considère l’équation des ondes 1D avec une vitesse constante c et on s’intéresse au problème:


 ∂2u 2
2∂ u

 − c =f
 ∂t2 ∂x2
(15) u(x, 0) = u (x)
0



 ∂u
 (x, 0) = u1 (x)
∂t
Théorème 1 La solution du problème (15) est donnée par la formule de d’Alembert :
 Z x+ct
 u0 (x + ct) + u0 (x − ct) 1

 u(x, t)
 =
2
+
2c x−ct
u1 (s)ds
(16) Z Z

 1 t

 + ds f (y, s)dy
2c 0 |y−x|<c(t−s)

Remarque 2 Cette formule montre en particulier que la solution du problème de Cauchy (ie pour
f = 0) se décompose sous la forme

u(x, t) = u+ (x, t) + u− (x, t)

12
où
u+ (x, t) = f (x − ct) correspond à une onde qui se propage dans la direction des x > 0
u− (x, t) = g(x + ct) correspond à une onde qui se propage dans la direction des x < 0

2.2.1 Démonstration de la formule de D’Alembert


On se restreint au cas où f = 0, le cas f 6= 0 est un peu plus technique mais le principe de la
démonstration est le même. L’idée est d’utiliser l’identité

∂t2 − c2 ∂x2 = (∂t − c∂x )(∂t + c∂x )

c’est à dire de voir l’équation des ondes comme deux équations de transport se propageant en sens
inverse, et d’introduire des variables qui permettent d’intégrer directement:

∂ξ ←→ ∂t + c∂x , ∂η ←→ ∂t − c∂x

c’est à dire 
 
 ξ+η
 ξ = x + ct  x=

2
⇐⇒
 
 ξ−η
η = x − ct 
 t=
2c
et U (ξ, η) = u(x, t). On a donc
 1

 ∂ξ U = ∂x u∂ξ x + ∂t u∂ξ t = 2c (∂t + c∂x )u


 1
 ∂ U = ∂ u∂ x + ∂ u∂ t = − (∂ − c∂ )u
η x η t η t x
2c
et l’équation d’ondes se réécrit simplement:
2
(17) ∂ξη U (ξ, η) = 0

Les conditions initiales en t = 0 deviennent des conditions en ξ = η:


U (ξ, ξ) = u0 (ξ)
(18)
u1 (ξ)
∂η U (ξ, ξ) − ∂ξ U (ξ, ξ) = −
c
En intégrant (17) resp. par rapport à ξ et η on obtient:
(i) ∂η U (ξ, η) = G(η),

(ii) ∂ξ U (ξ, η) = F (ξ)


et la deuxième condition initiale devient:
u1 (ξ)
G(ξ) − F (ξ) = −
c
Intégrons (i) par rapport à η, entre η0 = ξ et η:
Z η
U (ξ, η) − U (ξ, ξ) = G(s)ds
ξ

13
ce qui se réécrit grâce à la première CI:
Z η
U (ξ, η) − u0 (ξ) = G(s)ds
ξ

De même on intègre (ii) par rapport à ξ, entre ξ0 = η et ξ:


Z η Z η
U (ξ, η) − U (η, η) = − F (s)ds ⇒ U (ξ, η) − u0 (η) = − F (s)ds
ξ ξ

et en sommant: Z ξ u1 (s)
2U (ξ, η) = u0 (ξ) + u0 (η) + ds
η c
ce qui donne la formule de D’Alembert.

Exercice 2 On peut retrouver la formule de D’Alembert en passant par une transformée de Fourier
en espace: Z
1
(19) F(f )(k) = fb(k) = √ f (x)e−ikx dx

On rappelle Fourier inverse: Z
1
(20) f (x) = √ fb(k)eikx dk

1- Montrer que la transformée de Fourier de la solution de (15) a l’expression suivante:
sin(ckt)
(21) u
b(k, t) = u
b0 (k) cos(ckt) + u
b1 (k)
ck

2- Quelques rappels sur les transformées de Fourier de distributions... On rappelle que δb = 1/ 2π.
Notons τx0 l’opérateur de translation:

τx0 f (x) = f (x − x0 )

Montrer les propriétés suivantes:

F(τx0 f )(k) = e−ikx0 fb(k)



F(f ⋆ g)(k) = 2π fb(k)gb(k)
3- Montrer que
1 1
√ F −1 (cos(ckt)) = (δ(x − ct) + δ(x + ct))
2π 2
r
b 1 1 π
H(k) = √ vp + δ
i 2π k 2
où H est la fonction de Heaviside et vp k1 représente la valeur principale de 1/k définie par
Z
1 φ(k)
< vp , φ >= lim dk
k ε→0 |k|>ε k
En déduire que r
2 sin kx0
F(H(x − x0 ) − H(x + x0 ))(k) = −
π k
4- Conclure.

14
2.2.2 Cône de dépendance et propagation à vitesse finie
D’après la formule de D’Alembert, on voit que pour calculer la solution au point M = (x, t), on n’a
besoin des conditions initiales et du second membre f seulement dans le cône de dépendance D(M )
(cf Fig. 6). On en déduit une propriété essentielle des ondes qui est leur propagation à vitesse finie.

M
t

D(M)

x − ct x x + ct x

Figure 6: Cône de dépendance

En effet, si on se donne f à support compact K = [a, b] (par rapport à x) et les conditions intiales u0
et u1 dans le même support K, à un instant t, la solution u(x, t) est à support Kt = [a − ct, b + ct].

2.2.3 Régularité de la solution du problème de Cauchy


D’après la formule de D’Alembert, on voit que si u0 ∈ C k+1 (IR) et u1 ∈ C k (IR), alors u(., t) ∈
C k+1 (IR). Autrement dit, dans l’équation des ondes, ∂t u et c∂x u sont de même nature, et si on
suppose que (∂t u(0), c∂x u(0)) ∈ C k (IR) × C k (IR) alors on a (∂t u(., t), c∂x u(., t)) ∈ C k (IR) ×
C k (IR). On dit que l’équation des ondes conserve la régularité, et ceci est une caractéristique de la
famille des équations hyperboliques linéaires. Les équations paraboliques (équation de la chaleur)
régularisent : même pour une donnée non régulière, la solution est régulière pour t > 0. Les équations
hyperboliques non linéaires peuvent introduire des singularités, même pour des données très régulières
(équations de Bürgers et chocs).

2.2.4 Régularité de la solution du problème source


Si on compare aux problèmes elliptiques, type Laplacien, il est naturel de se demander si on gagne
deux crans de régularité en passant de f à u? La réponse en général est non... On va voir qu’on ne
gagne qu’un cran de régularité.
On n’obtient pas facilement d’informations à partir de la formule explicite de la solution, mais
plutôt à partir de son expression en Fourier. On peut montrer que la solution du problème source

15
t

a − ct a b b + ct x

Figure 7: Cône de dépendance

vérifie Z t sin(ck(t − s)) b


u
b(k, t) = f (k, s)ds
0 ck
ce qui implique
c Z t
∂u
c (k, t) = i sin(ck(t − s))fb(k, s)ds
∂x 0
Z t
∂ub
(k, t) = cos(ck(t − s))fb(k, s)ds
∂t 0
Par Cauchy-Schwartz on obtient alors
2 Z t
∂u
c 2
b
c (k, t) ≤ t f (k, s) ds
∂x 0
2 Z t 2
∂u
b b

∂t (k, t) ≤ t f (k, s) ds
0
Finalement Plancherel nous permet de conclure:
Z tZ
∂u 2
c (t) ≤ t
∂x 2 |f (x, s)|2 dxds
L 0 IR
Z tZ
∂u 2
(t) ≤ t
∂t 2 |f (x, s)|2 dxds
L 0 IR
ce qui montre que
f ∈ L2loc (IR+ , L2 (IR)) =⇒ u ∈ L∞ (IR+ , H 1 (IR)) ∩ W 1,∞ (IR+ , L2 (IR))

2.2.5 Conservation de l’énergie- Unicité


On définit l’énergie par
Z !
1 ∂u 2 ∂u 2
E(t) = +
(22)
2 IR ∂t ∂x dx

16
Exercice 3 1- En absence de terme source (f = 0), montrer qu’il y a conservation de l’énergie, i.e.
2
1 1 ∂u0
E(t) = E(0) = ku1 k2 + , ∀t > 0
2 2 ∂x
On pourra montrer ce résultat de deux façons. La première façon consiste à partir de l’équation des
ondes, à la multiplier par ∂t u et à intégrer par parties. La deuxième démonstration se fait directement
à partir de la formule de D’Alembert.
2- En déduire l’unicité de la solution.
3- On rajoute maintenant un terme source f ∈ L2 (IR). Montrer que, à tout instant, l’énergie reste
bornée’: Z t
(23) E(t)1/2 ≤ E(0)1/2 + C kf k (s)ds
0

2.2.6 Stabilité par Fourier


2.3 Ondes planes harmoniques
Ce sont des solutions particulières de l’équation des ondes, qui s’écrivent sous la forme :
(24) u(x, t) = ei(kx−ωt)

où k ∈ IR est le nombre d’onde, ω la pulsation. On note λ = la longueur d’onde (période en
k

espace) et T = la période. La fonction u est une solution de l’équation des ondes si la relation de
ω
dispersion est vérifiée:
ω 2 = c2 k2
2πc
ce qui montre en particulier que λ = = cT .
ω
Ces solutions particulières jouent un rôle important: en utilisant la transformation de Fourier en
espace (19) on montre que toute solution d’énergie finie de l’équation des ondes est une superposition
d’ondes planes harmoniques. Plus précisément, on peut montrer que si u est une solution d’énergie
finie, on peut l’écrire comme
u(x, t) = u+ (x, t) + u− (x, t)
où u+ est une onde se propageant vers la droite, u− est une onde se propageant vers la gauche, avec
Z
+ (k)t)
u+ (x, t) = a+ (k)ei(kx−ω dk, ω + (k) = ck
Z
− (k)t)
u+ (x, t) = a− (k)ei(kx−ω dk, ω − (k) = −ck

les amplitudes a+ (k) et a− (k) dépendant des conditions initiales:


1 i
a+ (k) = u b0 (k) + u
b1 (k)
2 2ck
1 i
a− (k) = u b0 (k) − u
b1 (k)
2 2ck
Ce résultat s’obtient facilement à partir de l’expression en Fourier de la solution (21) établi à
l’exercice 2, qui montre que:
b(k, t) = a+ (k)e−ickt + a− (k)eickt
u

17
3 Semi-discrétisation en espace de l’équation des ondes 1D par un schéma
aux différences finies
On s’intéresse ici à l’approximation en espace de l’équation des ondes (problème de Cauchy) :


 1 ∂2u ∂2u

 − 2 = 0, x ∈ IR, t > 0

 c2 ∂t2 ∂x


(25) u(x, t = 0) = u0 (x), x ∈ IR






 ∂u (x, t = 0) = u1 (x), x ∈ IR

∂t
et on se propose dans un premier temps de l’approcher par diff érences finies. Nous verrons au para-
graphe 5 un autre type d’approximations issu de la méthode des éléments finis. Dans tout ce qui suit
on supposera que les données initiales u0 et u1 sont à support compact

u0 (x) = u1 (x) = 0 pour |x| ≥ L

3.1 Quelques préliminaires sur les différences finies.


Soit f une fonction “assez régulière” (au moins C 2 ) définie sur IR et soit h le pas de discrétisation.
On veut approcher les dérivées de f au point xj = jh en utilisant uniquement les valeurs de f en
ces points. Il est naturel d’approcher la dérivée de f en un point x par un taux d’accroissement, par
exemple décentré à droite:
f (x + h) − f (x)
f ′ (x) ∼
h
ou décentré à gauche:
f (x) − f (x − h)
f ′ (x) ∼
h
On peut vérifier l’ordre de ces approximations grâce à la formule de Taylor, qui nous dit (si f ∈ C 2 )

h2 ′′
(26) f (xj+1 ) = f (xj ) + hf ′ (xj ) + f (ξj ), ξj ∈]xj , xj+1 [
2
ce qui montre que :
f (xj+1 ) − f (xj )
f ′ (xj ) = + O(h)
h
′′
h ′′ h
où |O(h)| = f (ξj ) ≤
sup f (ξ) . L’approximation à l’aide du taux d’accroissement
2 2 ξ∈]xj ,xj+1 [
décentré est donc une approximation décentrée d’ordre 1. On peut, en faisant une moyenne des deux
approximations décentrées à gauche et à droite, obtenir une approximation centrée et, toujours grâce
à un développement de Taylor, montrer qu’on gagne un ordre de précision, mais on doit pour cela
supposer plus de régularité (f ∈ C 3 ) pour obtenir:

f (xj+1 ) − f (xj−1 ) h2 ′′′ + ′′′


f ′ (xj ) = + (f (ξj ) + f (ξj− ))
2h 6
Cette approximation centrée est d’ordre 2.

18
Pour approcher la dérivée seconde, on procède de la même manière. On a vu que l’approximation
′′
centrée est la plus précise, c’est donc celle qu’on va retenir et on écrit que f (x) est la dérivée de

f (x), qu’on approche par:
′ ′
′′ f (x + h/2) − f (x − h/2)
f (x) ∼
h/2
2 f (x + h) − f (x) f (x) − f (x − h)
∼ ( − )
h h/2 h/2
f (x + h) − 2f (x) + f (x − h)

h2
Afin de vérifier l’ordre de cette approximation, on utilise de nouveau un développement de Taylor:

h2 ′′ h3 h4
f (xj+1 ) = f (xj ) + hf ′ (xj ) + f (xj ) + f (3) (xj ) + f (4) (ξj+ ), ξj+ ∈]xj , xj+1 [
2 6 24
h2 ′′ h3 h4
f (xj−1 ) = f (xj ) − hf ′ (xj ) + f (xj ) − f (3) (xj ) + f (4) (ξj− ), ξj− ∈]xj−1 , xj [
2 6 24
et en sommant:
′′ f (xj+1 ) − 2f (xj ) + f (xj−1 )
f (xj ) = + O(h2 )
h2
ce qui montre que c’est une approximation centrée d’ordre 2 valable si f ∈ C 4 .

3.2 Schéma semi-discrétisé en espace.


On approche u(xj , t) par uj (t) solution du schéma obtenu en utilisant une approximation centrée
d’ordre 2: 

 1 d2 uj uj+1 − 2uj + uj−1

 − =0
 2 2 h2
 c dt


(27) uj (0) = u0,j






 duj (0) = u1,j

dt
où les suites u0,h = (u0,j )j∈Z et u0,h = (u1,j )j∈Z sont des approximations des données initiales u0
et u1 . Si les données initiales sont continues, on peut prendre par exemple

(28) uα,j = uα (xj ), α = 0, 1,

Un autre choix classique consiste à prendre les valeurs moyennes:


Z xj +h/2
1
(29) uα,j = uα (x)dx, α = 0, 1,
h xj −h/2

on verra plus loin que ce deuxième choix correspond à une projection sur l’espace approché L2h .

Exercice 4 Écrire un schéma centré d’ordre 2 pour l’équation des ondes en 2D. Représenter sur un
graphique quels points sont utilisés pour l’approximation de l’opérateur −c2 ∆.

19
3.3 Analyse par Fourier discret
Définition de L2h . Pour analyser ce problème, on le considère comme un problème d’évolution posé
dans l’espace de Hilbert:
 
 X 
(30) L2h = uh = (uj )j∈ZZ , |uj |2 < +∞
 
j
X X
muni de la norme kuh k2 = h |uj |2 et du produit scalaire associé (uh , vh ) = h uj v j . L’espace
j j
L2h est isomorphe au sous-espace de L2 (IR) des fonctions constantes par morceaux: en effet uh peut
être assimilé à la fonction

uh (x) = uj si x ∈]xj−1/2 , xj+1/2 [ ≡ ]xj − h/2, xj + h/2[

et le produit scalaire sur L2h coı̈ncide ainsi avec le produit scalaire usuel de L2 (IR):
Z
(uh , vh ) = uh (x)vh (x)dx
IR
Si πh est la projection orthogonale de L2 (IR) sur L2h , pour une fonction f ∈ L2 (IR) on définit
fh = πh f par
(fh , vh ) = (f, vh ), ∀vh ∈ L2h
En choisissant vh = χj = 1]xj−1/2 ,xj+1/2 [ on a donc:
Z xj +h/2
hfj = f (x)dx
xj −h/2

On voit par conséquent que le deuxième choix de conditions initiales (29) correspond à

(31) u0,h = πh u0 , u1,h = πh u1


 
π π
Rappel sur la transformée de Fourier discrète. On pose Kh = − , et on introduit:
h h


 Fh : L2h −→ L2 (Kh )





 uh −→ u bh = Fh uh



 1 X

 bh (k) = √
u uj e−ikxj h

 2π j

où la série converge au sens L2 . Fh est un isomorphisme et on a la formule d’inversion :


Z
1
uj = √ bh (k)eikxj dk
u
2π Kh

De plus, l’identité de Plancherel-Parseval montre que Fh est une isométrie:


X Z
(32) |uj |2 h = bh (k)|2 dk
|u
j Kh

20
Enfin, Fh diagonalise l’opérateur de translation: (q ∈ ZZ)


 τq : L2h −→ L2h



uh −→ vh = τq uh





vj = uj+q , ∀j ∈ ZZ

On note τbq l’opérateur défini par τbq u


bh = τd
q uh .

τq
L2h −→ L2h

Fh ↓ ↓ Fh

b
τq
L2 (Kh ) −→ L2 (Kh )

On montre facilement que (exercice):

τbq u
bh (k) = exp(iqhk)u
bh (k)

ce qui montre que l’opérateur τbq (τbq (k) = exp(iqhk)) est un opérateur de multiplication. On l’appelle
le symbole de τq .

Application: réécriture du schéma (27):


on peut réécrire l’équation du schéma sous la forme:

d2 uj c2
− ((τ1 + τ−1 − 2τ0 )uh )j = 0,
dt2 h2
Le problème semi-discrétisé consiste donc à chercher uh ∈ L2h solution de:
 2

 d uh

 + Ah uh = 0 (i)

 dt2


(33) uh (0) = u0,h (ii)






 duh (0) = u1,h

(iii)
dt
c2
où on a posé Ah = − (τ1 + τ−1 − 2τ0 ) et où on suppose que les données intiales approchées sont
h2
dans L2h
(34) u0,h ∈ L2h , u1,h ∈ L2h
L’opérateur Ah étant une combinaison linéaire de translations, il est facile de calculer son symbole:

c2 c2 ikh
Abh (k) = − (τb1 + τ
b −1 − 2τb0 ) = − (e + e−ikh − 2)
h2 h2
c2 4c2 kh
= 2
(2 cos kh − 2) = 2
sin2
h h 2

21
Théorème 2 L’opérateur Ah est autoadjoint positif.

Démonstration : (i) Par Fourier : on a vu que Ah était composé uniquement de sommes de transla-
tions et Fourier diagonalise les translations d’où

Ad
h uh (k) = Dh (k)u
bh (k)

4c2 kh
où Dh (k) = Abh (k) = 2
sin2 est le symbole de l’opérateur Ah . En appliquant Plancherel:
h 2
Z
(Ah uh , vh ) = bh (k)vbh (k)dk
Dh (k)u
Kh

Or Dh (k) ∈ IR ce qui implique que Ah est autoadjoint. De plus Dh (k) ≥ 0 (Dh (k) = 0 si kh = 2nπ)
ce qui implique que Ah est positif, et même défini positif car
Z
(Ah uh , uh ) = 0 =⇒ bh (k)|2 dk = 0
Dh (k) |u
bh (k)|2 = 0, pp k =⇒ |u
=⇒ Dh (k) |u bh (k)|2 = 0, pp k.

(i) Par des formules de Green discrètes

Lemme 1 On montre l’identité:


(35) (Ah uh , vh ) = ah (uh , vh )
avec X uj+1 − uj vj+1 − vj
(36) ah (uh , vh ) = c2 h
j
h h

le résultat est alors immédiat.

Exercice 5 Démontrer le lemme 1 (intégrations par parties discrètes).

Remarque 3 On peut faire un parallèle systématique entre les problèmes discrets et continus. Ainsi:
d2
• Ah est l’équivalent discret de A = −c2 .
dx2
b
• Dh (k) est l’équivalent de A(k) = c2 k2 et on a

Dh (k) = c2 k2 (1 + +O(k2 h2 ))

• ah est l’équivalent de
Z
du dv
a(u, v) = c2 dx
dx dx
• l’égalité ah (uh , vh ) = (Ah uh , vh ) est l’équivalent discret de l’intégration par parties:
Z Z
d2 u du dv
−c2 vdx = dx
dx2 dx dx

22
Existence et unicité de la solution par Fourier.
Nous allons montrer de manière analogue au cas continu le résultat suivant:

Théorème 3 Le problème (33) admet une solution unique uh ∈ C ∞ (IR+ , L2h )

Ce théorème peut être vu comme la conséquence de résultats généraux sur les EDO (Equations
Différentielles Ordinaires) dans un espace de Banach []. Toutefois, la démonstration peut se faire
comme dans le cas continu de façon constructive. On a vu à l’exercice 2 qu’on peut établir la formule
de D’Alembert à partir de la transformée de Fourier
 2  2
∂ u 2  d ub

 2∂ u 
 + c2 k2 u
b(k) = 0
− c =0 2
2
∂t 2∂x =⇒ dt
c
 u(0) = u , du (0) = u
 

 u
b(0) = ub0 ,
du
0 1 (0) = u
b1
dt dt
ce qui en intégrant donne:
u
b1
u
b(k, t) = u
b0 cos(ωt) + sin(ωt)
ω
où ω = ck (relation de dispersion continue).
De même, si on prend la transformée de Fourier discrète du schéma, on obtient alors un simple
problème d’évolution qu’on peut intégrer explicitement:
 2  2
 d uh 
 d ubh
 + Ah uh = 0  + Dh (k)u bh (k) = 0
2dt =⇒ dt2
d
 u (0) = u , duh (0) = u
 

 u
bh (0) = u
b0,h ,
du h
h 0,h 1,h (0) = u
b1,h
dt dt
Dh (k) étant positif, on peut l’écrire sous la forme Dh (k) = ωh2 (k), qui est la relation de dispersion
du schéma, ce qui donne
u
b1,h
(37) u
bh (k, t) = ub0,h cos(ωh t) + sin(ωh t)
ωh
avec
2c kh 2 kh
(38) ωh (k) = sin = ck sin
h 2 kh 2
(|ωh (k)| ≤ ck, ωh (k) = ck(1 + O(k2 h2 ))). On vérifie facilement que la solution ainsi construite est
bien dans C ∞ (IR+ , L2h ), en remarquant que

|u
bh (k, t)| ≤ |u
b0,h | + t|u
b1,h |

et on conclut en utilisant l’hypothèse sur les données initiales u0,h ∈ L2h et u1,h ∈ L2h .
On voit que ce qui joue le rôle de ω = ck dans le cas discret c’est la variable ωh et la relation
(38) est la relation de dispersion discrète: ωh n’est plus une fonction linéaire de k, il y a dispersion
numérique des ondes.

23
Dispersion numérique. On a défini une relation de dispersion continue et une relation de dispersion
du schéma. Ces relations peuvent s’obtenir simplement en recherchant les ondes planes solutions.
Pour le problème continu, une onde plane est de la forme u(x, t) = ei(ωt−kx) et est solution si ω 2 =
c2 k2 . Pour le problème semi-discrétisé:

∂ 2 uh
+ Ah uh = 0
∂t2

une onde plane est de la forme uj (t) = ei(ωh t−kxj ) et est solution si Dh (k) = ωh2 . On voit sur
ces expressions que la vitesse de l’onde continue est ω/k = c et celle de l’onde semi-discrétisée est
ωh /k = ch . La différence (c − ωh /k)t à un instant donné t représente donc le déphasage entre l’onde
continue et l’onde semi-discrétisée. Ce déphasage augmente au cours du temps. Pour quantifier un
schéma, on représente les courbes de dispersion, obtenues en traçant le rapport entre vitesse continue
et semi-discrète:
ωh 2 kh
qh = = sin
kc kh 2
Ce rapport ne dépend en fait que de la quantité K = kh. On a l’habitude de représenter qh en fonction
K h
de l’inverse du nombre de points par longueur d’onde G = = .
2π λ
Une première estimation de la solution - Stabilité.
Nous faisons ici les hypothèses suivantes sur l’approximation des données initiales: il existe une
constante C > 0 indépendante de h telle que, pour toute fonction u0 et u1 , et pour h assez petit, on a:

(i) ku0h kL2 ≤ C ku0 kL2


(39)
(ii) ku1h kL2 ≤ C ku1 kL2

Théorème 4 On suppose que u0h et u1h vérifient (39). La solution du schéma (33) vérifie alors
l’estimation suivante:
(40) kuh (t)kL2 ≤ C(ku0 kL2 + t ku1 kL2 )
òu C est une constante positive indépendante de h.

Démonstration: la démonstration découle de la formule (37).

Exercice 6 Les hypothèses (39) sont elles vérifiées pour le choix (29) de conditions initiales ap-
prochées ? pour le choix (28), en supposant que u0 et u1 sont dans C 0 (IR) ∩ H 1 (IR) ?

3.4 Analyse de stabilité par des techniques d’énergie


Les techniques d’énergie reposent sur des estimations a priori de la solution (i.e. sans connaı̂tre son
expression) et ont l’avantage de s’appliquer en milieu hétérogène ainsi que sur des grilles irrégulières
(voir paragraphe éléments finis). Par souci de simplicité, nous présentons cependant les démonstrations
dans le cas homogène mais l’extension au cas hétérogène ne présente pas de difficulté particulière.

Théorème 5 Nous supposons que u0 ∈ H 1 et u1 ∈ L2 , que u0,h et u1,h vérifient (39) et de plus que

(41) ∃C > 0( indép. de h), ah (u0,h , u0,h ) ≤ Ca(u0 , u0 )

24
1. La solution du problème (33) satisfait la conservation d’énergie

(42) Eh (t) = Eh (0), ∀t ≥ 0

où l’énergie discrète est définie par


2
1 duh
+ 1 ah (uh , uh )
(43) Eh (t) =
2 dt 2

2. L’énergie initiale est bornée par


Z 2 !
1 2 2 du0
(44) Eh (0) ≤ |u1 | + c dx = E(0)
2 dx

Démonstration: 1- Conservation de l’énergie discrète. La conservation de l’énergie discrète


s’obtient comme dans le cas continu: on multiplie scalairement l’équation du schéma (33)-(i) par
duh
dt :
d2 uh duh
( 2 + Ah uh , )=0
dt dt
ce qui peut encore s’écrire, Ah étant autoadjoint:

1 d 2
duh + 1 d (Ah uh , uh ) = 0
2 dt dt 2 dt
dEh
soit encore (t) = 0.
dt
2- Majoration de l’énergie discrète indépendemment de h. Le deuxième point est immédiatement
obtenu grâce aux hypothèses faites sur les données initiales (39) et (41).

Exercice 7 Montrer que l’hypothèse (41) est bien satisfaite pour les deux choix de u0,h donnés par
(28) et (29).

Estimation de la solution à partir de l’estimation d’énergie. Il est facile d’obtenir une estimation
de stabilité sur la solution à partir de l’estimation d’énergie (44) qui peut se réécrire:
X duj 2 X uj+1 − uj 2
duh 2 2
≤ 2E(0)
dt + ah (uh , uh ) ≤ 2E(0) ⇐⇒ (∗) h dt + c h h
j j

Si on veut obtenir une estimation sur uh , on utilise l’identité:


Z t duj
uj (t) = uj (0) + (s)ds
| {z } dt
(u0h )j
|0 {z }
≡vj

c’est à dire Z t duj


uh = u0h + vh , avec vj = (s)ds
0 dt
d’où
kuh k ≤ ku0h k + kvh k ≤ ku0 k + kvh k

25
et par définition:

2
X 2
X Z t duj

2 X Z t
duj
2

kvh k = h |vj (t)| = h (s)ds ≤ h
dt dt (s) ds × t
j j 0 j 0

X duj 2

Or d’après (*) on a h dt ≤ 2E(0) d’où
j

2
X Z t duj

h dt (s) ds ≤ 2tE(0)
j 0

et par conséquent
√ q
kvh k2 ≤ 2t2 E(0) =⇒ kvh k ≤ 2t E(0)
et on a donc √ q
kuh k ≤ ku0 k + 2t E(0)
On retrouve le même type d’estimation que celle qu’on avait obtenue à partir de l’expression de la
solution (en Fourier). Mais ici E(0) est borné non pas par les normes L2 des conditions initiales
mais par ku1 kL2 + ku0 kH 1 . En Fourier on obtenait une estimation L2 de la solution en fonction des
normes L2 des conditions initiales, alors qu’ici on obtient une estimation dans la norme de l’énergie
en fonction de l’énergie initiale (on obtient donc aussi un contrôle de la dérivée spatiale de la solution).
Il est plus naturel de se placer dans la norme de l’énergie que dans la norme L2 , car c’est elle qui est
liée à la physique du pb, c’est bien une énergie qui se propage, et les solutions qui nous intéressent
physiquement sont les solutions d’énergie finie.

3.5 Convergence du schéma semi-discrétisé


On peut introduire différentes notions de convergence: il faut préciser ce qu’on entend comparer
avec la solution exacte et pour quelles normes... Nous allons ici introduire deux notions de conver-
gence. Dans le premier cas, nous démontrerons une convergence par des techniques d’énergie, dans
le deuxième par Fourier. L’étude de la convergence qui passe par des techniques d’énergie compare
deux suites de L2h : la suite donnée par le schéma (uj (t))j et la suite des valeurs de la solution exacte
aux noeuds xj , (u(xj , t))j . Ceci revient bien entendu à comparer les deux fonctions constantes par
morceaux associées. L’étude de la convergence par Fourier compare deux fonctions de L2 : la solution
exacte u et une fonction u eh qui vérifie une “version continue du schéma”. On a illustré ces deux
notions différentes sur la figure 8.

3.5.1 Convergence du schéma semi-discrétisé par techniques d’énergie


Exercice 8 Soit u la solution (supposée régulière) de (25) avec des données initiales très régulières.
On note uh la fonction de L2h définie à partir des valeurs de u aux noeuds xj :

uj (t) = u(xj , t)

26
u(x,t)
u h(t)

h
u (t)

u h(t)

Figure 8: Convergence du schéma semi-discrétisé. Convergence par l’énergie: on compare uh et uh


dans L2h . Convergence par Fourier: on compare u et ueh dans L2 .

et uh la solution approchée, donnée par le schéma (33).


1- Montrer que uh vérifie le schéma suivant:
 2

 d uh

 + Ah uh = εh (i)

 dt2


(45) uj (0) = u0 (xj ) (ii)






 duj (0) = u1 (xj )

(iii)
dt
On explicitera εh appelé erreur de consistance du schéma. De quel ordre est cette erreur? En utilisant
un développement de Taylor avec reste intégral, on pourra montrer que
Z xj+1 ∂4u
|εj (t)| ≤ Ch | |(ξ, t)dξ
xj−1 ∂x4
et en déduire que
4u
2 ∂

(46) kεh (t)k ≤ Ch 4 (t)
∂x
L2
2- Pour évaluer l’erreur d’approximation du schéma sur la solution on introduit l’erreur de conver-
gence:
eh (t) = uh − uh ∈ L2h
Ecrire le système vérifié par eh . On note Eh l’énergie correspondante:
2
1 deh
+ 1 ah (eh , eh )
Eh (t) =
2 dt 2
Montrer qu’elle vérifie l’estimation suivante:
Z t
(47) (Eh (t))1/2 ≤ (Eh (0))1/2 + C kεh k (s)ds
0

3- Pour en déduire une estimation de l’erreur, on utilise l’identité:


Z t deh
eh (t) = eh (0) + (s)ds
0 dt

27
Montrer que l’erreur est majorée par:
 q Z t 
deh
(48) keh (t)k ≤ C keh (0)k + t
(0)
+ t ah (eh (0), eh (0)) + t kεh k (s)ds
dt 0

En déduire en particulier que si les conditions initiales sont approchées par (28), la convergence est
d’ordre 2 et:
4
2 ∂ u
(49) keh (t)k ≤ Cth 4
∂x 1
L (0,T ;L2 (IR))

3.5.2 Convergence du schéma semi-discrétisé par Fourier


Rappelons que la solution exacte vérifie le problème
 2 2

 ∂ u 2∂ u

 − c =0

 ∂t2 ∂x2


u(x, 0) = u0 (x)






 ∂u (x, 0) = u1 (x)

∂t
et peut s’exprimer en Fourier :

sin(ckt)
u
b(k, t) = u
b0 (k) cos(ckt) + u
b1 (k)
ck
La solution uh du schéma semi-discrétisé vérifie:
 2

 d uh

 + Ah uh = 0

 dt2


uh (0) = u0,h






 duh (0) = u1,h

dt
et peut s’exprimer en Fourier discret:

sin(ωh t)
u
bh (k, t) = u
b0,h (k) cos(ωh t) + u
b1,h (k)
ωh

eh ∈ L2 (IR) qui vérifie


On introduit u


 ∂2ueh


 2
+ Aeh u
eh = 0

 ∂t


eh (0) = u0
u







 ∂ueh
 (0) = u1
∂t
avec
eh (x + h) − 2u
u eh (x) + u
eh (x − h)
Aeh u
eh (x) = −c2
h2

28
Si on approche les conditions initiales par les valeurs ponctuelles:

u0,j = u0 (xj ), u1,j = u1 (xj ),

c’est à dire qu’on suppose qu’on ne commet pas d’erreur sur les conditions initiales aux points xj ,
eh aux
alors il est facile de voir que la solution donnée par le schéma coı̈ncide avec les valeurs de u
noeuds xj :
eh (xj , t)
uj (t) ≡ u
eh (t) sont alors deux interpolations différentes
La fonction constante par morceaux uh (t) et la fonction u
de la suite uh (t).
L’opérateur Aeh est une combinaison de translations et il est facile de voir que sa transformée de
Fourier est un opérateur de multiplication:
c2 ikh 4c2 kh
F(Aeh )(k) = − 2
(e − 2 + e−ikh
) = 2
sin2 ≡ ωh (k)2 = Fh (Ah )(k)
h h 2
eh (t):
On en déduit aisément l’expression de la transformée de Fourier de u
sin(ωh t)
eh )(k, t) = u
F(u b0 (k) cos(ωh t) + u
b1 (k)
ωh
Posons
eh )(k, t) − F(u)(k, t)
F(eh )(k, t) = F(u
D’après ce qui précède, cette erreur est composée de deux termes:

F(eh )(k, t) = F(e0h )(k, t) + F(e1h )(k, t)

avec
F(e0h )(k, t) = (cos(ωh (k)t) − cos(ckt))u
b0 (k)

sin(ωh (k)t) sin(ckt)


F(e1h )(k, t) = ( − )u
b1 (k)
ωh (k) ck
Il nous faut estimer ces deux erreurs en norme L2 pour obtenir une estimation de
2 Z 2

keh (t)k2L2 = u
eh (t) − u(t) = eh )(k, t) − F(u)(k, t) dk
F(u
L2 IR
la dernière égalité provenant de Plancherel.

Estimation de e0h .
Z
0 2
(50) e (t)
h 2 = |cos(ωh (k)t) − cos(ckt)|2 |u
b0 (k)|2 dk
L IR
En utilisant la formule des accroissements finis:
f (x) − f (y) ′
= f (y0 ), y0 ∈]x, y[
x−y
appliquée à f (x) = cos x, on obtient:

cos(ωh (k)t) − cos(ckt)
= |sin y0 | y0 ∈]ωh (k)t, ckt[
ω (k)t − ckt
h

29
d’où
(51) |cos(ωh (k)t) − cos(ckt)|2 ≤ (ωh (k)2 − c2 k2 )t2
Or
sin x kh
|ωh (k) − ck| = ck( − 1) , avec x=
x 2
Pour estimer cette quantité on utilise le développement:

x3
sin x = x − cos y0 , y0 ∈]0, x[
3!
ce qui montre que
2

sin x

x
x2
x − 1 =
3! cos y 0 ≤
6
et par conséquent:
k2 h2 ck3 h2
(52) |ωh (k) − ck| ≤ |ck| =
24 24

En reportant dans (51), on en déduit que

c2 k6 h4 t2
(53) |cos(ωh (k)t) − cos(ckt)|2 ≤ (ωh (k)2 − c2 k2 )t2 ≤
242
et finalement dans (50):
Z Z 2
c2 h4 t2 c2 h4 t2 d3 u c2 h4 t2 d3 u 2
0 2 2 0 0
eh (t) 2 ≤ 2
k 6 |u
b0 (k)| dk = dx =
L 24 IR 242 IR dx3 242 dx3 2
L

Estimation de e1h .
Z
1 2 sin(ωh (k)t) sin(ckt) 2
(54) eh (t) 2 =
ω (k) − b1 (k)|2 dk
|u
L IR h ck

On décompose:
 
sin(ωh (k)t) sin(ckt) 1 1 1
− = sin(ωh (k)t) − + (sin(ωh (k)t) − sin(ckt))
ωh (k) ck ωh (k) ck ck

Le premier terme:
 
1 1 |ωh (k) − ck| |ωh (k) − ck|
sin(ωh (k)t) − ≤ |sin(ωh (k)t)| ≤t
ωh (k) ck | {z } |ωh (k)ck| |ck|

≤ ωh (k)t

est majoré, en utilisant (52), par:


3 2
  ck h
1 1 24 k2 h2
sin(ωh (k)t) − ≤ t ≤ t
ωh (k) ck |ck| 24

30
Pour le deuxième terme, on utilise de nouveau la formule des accroissements finis qui nous donne:
sin x − sin y
= cos y0 y0 ∈]x, y[
x−y
d’où
1 3 2 2 2
|sin(ωh (k)t) − sin(ckt)| ≤ 1 |ωh (k)t − ckt| ≤ 1 t ck h ≤ t k h
ck |ck| |ck| 24 24
Finalement on obtient donc:

sin(ωh (k)t)
sin(ckt) k2 h2
ω (k) − ≤ t
h ck 12

et dans (54):
Z d2 u 2
1 2 h4 2 h4 1
eh (t) 2 ≤ t2 2 4
k |u
b1 (k)| dk = t 2

L 12 IR 122 dx2 2
L
On obtient finalement le:

Théorème 6 Sous l’hypothèse (u0 , u1 ) ∈ H 3 (IR) × H 2 (IR) on a l’estimation d’erreur: ∀t ∈ [0, T ]


!
d3 u d2 u
h 0 1
(55) ue (t) − u(t) ≤ Cth2 + 2
L2 dx3 dx
L2 L2

31
4 Discrétisation totale par un schéma aux différences finies en espace et
en temps
4.1 Schéma explicite centré
On introduit un découpage en temps: ∆t est le pas de temps, tn = n∆t. On note unj une approxi-
mation de u(xj , tn ). Pour obtenir un schéma totalement discrétisé, on approche la dérivée en temps
∂2u
(xj , tn ) par une différence finie centrée d’ordre 2, ce qui conduit au schéma suivant:
∂t2
un+1
j − 2unj + ujn−1 un − 2unj + unj−1
2 j+1
(56) −c =0
∆t2 ∆x2
ou encore:
un+1 − 2unh + uhn−1
(57) h
+ Ah unh = 0
∆t2
unj+1 − 2unj + unj−1
avec (Ah uh )nj = −c2 . C’est un schéma explicite:
∆x2
 2  2
c∆t c∆t
un+1
j = 2(1 − )unj + (unj−1 + unj+1 ) − ujn−1
∆x ∆x

Schéma centré au point - Calcul au point

tn

tn

tn

xj−1 xj xj+1

Figure 9: Schéma explicite centré

Démarrage: Choix des conditions initiales approchées


Pour le problème continu, comme pour le problème semi-discrétisé, les données initiales étaient
définies par les valeurs de la solution à t = 0, ainsi que celles de sa dérivée en temps à t = 0:

Problème continu Problème semi-discrétisé en espace



u(x, 0) = u (x) u (0) = u ,
0 h 0,h


∂u du
h
= u1 (x) (0) = u1,h
∂t dt

32
où on a noté uα,h des approximations (en espace) de uα .
Pour le problème totalement discrétisé, unh = (unj )j∈ZZ est une approximation de u(xj , tn ) et on a
besoin de u0h et de u1h pour pouvoir démarrer le schéma. On doit donc approcher u(xj , 0) = u0 (xj ) et
u(xj , ∆t). Pour le premier instant il est naturel de choisir, comme pour le problème semi-discrétisé:

(58) u0h = u0,h

Pour approcher u(xj , ∆t), on peut utiliser la formule de Taylor:

∂u
u(xj , ∆t) = u(xj , 0) + ∆t (xj , 0) + O(∆t2 )
∂t
ce qui conduit à l’approximation:
(59) u1h = u0h + ∆tu1h
Ce choix correspond alors à une approximation d’ordre 1 en temps de ∂u/∂t.
Pour avoir de l’ordre 2 en temps (plus cohérent avec le schéma à l’intérieur, comme on le verra plus
loin) on pousse plus loin le développement:

∆t2 ∂ 2 u
u(xj , ∆t) = u0 (xj ) + ∆tu1 (xj ) + (xj , 0) + O(∆t3 )
2 ∂t2
∂2u 2
2∂ u
et on utilise l’équation: = c , d’où
∂t2 ∂x2
c2 ∆t2 ∂ 2 u
u(xj , ∆t) = u0 (xj ) + ∆tu1 (xj ) + (xj , 0) + O(∆t3 )
2 ∂x2
Ce choix conduit cette fois à l’approximation:

c2 ∆t2 u0j+1 − 2u0j + u0j−1


u1j = u0j + ∆tu1,j +
2 h2
qui s’écrit encore:
∆t2
(60) u1h = (I − Ah )u0h + ∆tu1h
2
C’est ce dernier choix que nous adopterons dans la suite du cours (sauf mention du contraire): le
schéma est donc défini par (57), (58) et (60).

4.2 Ordre du schéma: consistance et erreur de troncature


On se donne une solution u régulière de l’équation des ondes

∂2u 2
2∂ u
− c =0
∂t2 ∂x2
On notera par unj = u(xj , tn ), pour distinguer des valeurs de la suite définie par le schéma unj , et on
définit l’erreur de troncature:
un+1
j − 2unj + ujn−1
(61) εnj = + (Ah uh )nj
∆t2

33
Définition 1 On dit que le schéma est consistant si l’erreur de troncature tend vers 0 (εnj −→ 0)
lorsque ∆t et ∆x tendent vers 0.
Le schéma est consistant à l’ordre m en temps et k en espace si l’erreur de troncature est d’ordre m
en temps et k en espace, i.e. si
εnj = O(∆tm + ∆xk ),
lorsque ∆t et ∆x tendent vers 0.

Remarque 4 L’erreur de troncature est une erreur qui indique comment l’équation est approchée
par le schéma. Ce n’est pas une erreur entre la solution exacte et la solution approchée (erreur de
convergence), mais c’est une erreur qui quantifie à quel ordre la solution exacte vérifie le schéma.

Lemme 2 Le schéma (57) est consistant à l’ordre 2 en temps et en espace :


εnj = O(∆t2 + ∆x2 )

Preuve: Si u est régulière, on peut faire des développements de Taylor:


un+1
j − 2unj + ujn−1 ∂2u n 2 2 ∂4u
= (x j , t ) + ∆t (xj , tn ) + O(∆t4 )
∆t2 ∂t2 4! ∂t4
unj+1 − 2unj + unj−1 ∂2u n 2 4
2∂ u
= (x j , t ) + ∆x (xj , tn ) + O(∆x4 )
∆x2 ∂x2 4! ∂x4
d’où
∂2u n
2
2∂ u
εnj = 2
(x j , t ) − c 2
(xj , tn )
|∂t {z ∂x }
=0 !
2 ∂4u ∂4u
+ ∆t2 4 (xj , tn ) − c2 ∆x2 4 (xj , tn )
4! ∂t ∂x
+O(∆t4 + ∆x4 )
le premier terme est nul car u vérifie l’équation des ondes. On en déduit aussitôt que εnj = O(∆t2 +
∆x2 ). Si on examine de plus près le second terme, en réutilisant l’équation des ondes, on a :
∂4u 4
2 ∂ u
4
4∂ u
= c = c
∂t4 ∂x2 ∂t2 ∂x4
donc le second terme est égal à:
2  2 4  ∂4u 2 2 2 2 ∂4u
∆t c − c2 ∆x2 (x j , t n
) = c ∆x (α − 1) (xj , tn )
4! ∂x4 4! ∂x4
c∆t
avec α = , ce qui montre qu’on gagne un ordre lorsque α = 1. On a donc un schéma d’ordre 2
∆x
exactement lorsque α 6= 1 et un schéma d’ordre au moins 4 lorsque α = 1. En fait on peut montrer
que lorsque α = 1 le schéma est d’ordre infini, c’est à dire que εnj = 0 et que le schéma donne la
solution exacte. On va donner une interprétation de ce résultat à partir du cône de dépendance.

Exercice 9 1- Montrer que l’erreur de troncature est nulle (en 1D) si α = 1 (on utilisera l’expression
de la solution exacte u(x, t) = f (x + ct) + g(x − ct)).
2- Ecrire un schéma de discrétisation totale de l’équation des ondes en 2D, centré et d’ordre 2.
3- Montrer que pour ce schéma, et en supposant que ∆x = ∆y = h, l’erreur de troncature reste
d’ordre 2 même si c∆t = h, contrairement au cas 1D.

34
4.3 Cône de dépendance numérique- Condition nécessaire de convergence
Bien sûr, le fait que le schéma approche l’équation ne suffit pas à garantir que la solution discrète unh
converge vers la solution exacte, lorsque les paramètres de discrétisation h et ∆t tendent vers 0. Nous
c∆t
donnons ici une condition nécessaire de convergence. On note toujours α = , et on définit la
∆x
vitesse numérique:
∆x
Vnum =
∆t
Nous regardons la convergence lorsque h et ∆t tendent vers 0, avec α fixé.

Premier point de vue(cf Fig 10)


La solution exacte u issue des conditions initiales u0 et u1 est comprise dans le cône situé entre
les deux droites “limites” de pente ±1/c. La solution discrète uh se propage sur les points de la grille,
1 1
avec une vitesse Vnum (en gagnant un point à chaque itération). Si la pente > , alors uh = 0
Vnum c
dans la zone comprise entre les 2 cônes, alors que u 6= 0, donc il ne peut pas y avoir convergence.
Une condition nécessaire de convergence est donc que:

c∆t
(62) |α| ≤ 1 ⇐⇒ ≤1
∆x
Nous verrons que cette condition, appelée condition CFL (Courant-Friedrichs-Levy), est également
une condition nécessaire de stabilité du schéma.

Deuxième point de vue(cf Fig 11)


Soit M = (xj , tn ) un point de la grille de calcul. Les points qui ont servi à calculer unj sont
contenus dans un cône de sommet M d’arête les demi droites issues de M et de pente ±∆x/∆t.
On le note Kα− (M ). La solution unj dépend donc uniquement des valeurs de u0 et u1 sur le segment
− +
[M0,α , M0,α ] = [xj−n , xj+n ] = [(j − n)h, (j + n)h]. La solution exacte, elle dépend des valeurs de
u et u entre [M − , M + ], avec M − = (xj − ctn , 0) et M + = (xj + ctn , 0). On a donc 2 cas:
0 1

− +
Cas 1: [M − , M + ] ⊂ [M0,α , M0,α ], i.e., le cône de dépendance numérique contient le cône de
dépendance exact et on a donc toutes les infos nécessaires pour construire la solution approchée.
Ce cas est le cas où (j − n)h ≤ xj − ctn ≤ xj + ctn ≤ (j + n)h c’est à dire c∆t ≤ h.

− +
Cas 2: [M0,α , M0,α ] ⊂ [M − , M + ], i.e., le cône de dépendance numérique est strictement contenu
dans le cône de dépendance exact et la solution approchée ne tient pas compte des valeurs de la
solution (non nulle) à l’extérieur du cône numérique. Il ne peut donc pas y avoir convergence.

4.4 Analyse de stabilité par Fourier


Avec la notion de consistance définie précedemment, la deuxième notion fondamentale associée à un
schéma numérique est la stabilité. On dira que le schéma est stable si la solution discrète à l’instant
tn , unh , est bornée indépendemment des paramètres de discrétisation h et ∆t, pour toutes conditions
initiales. La stabilité est une condition nécessaire de convergence. En fait, on peut montrer que si le
schéma est consistant, alors c’est aussi une condition suffisante (si un schéma est stable et consistant
alors il est convergent).

35
t

u = 0, uh 6= 0

x
Cas 1 : 1/c > 1/Vnum peut converger

uh = 0, u 6= 0

Cas 2 : 1/c < 1/Vnum : ne peut pas converger


c∆t
Figure 10: Condition nécessaire de convergence: 1/Vnum ≤ 1/c ⇐⇒ α = ≤1
∆x

36
t


M0,α +
M0,α x

Figure 11: Convergence

37
On suppose ici que u0 et u1 sont données dans L2 et que leurs approximations u0h et u1h vérifient
les hypothèses (39). On cherche à obtenir des estimations de la solution discrète, indépendantes de
h, ∆t, pour toutes conditions initiales. Le schéma peut s’écrire

un+1 − 2unh + uhn−1


(63) h
+ (Ah uh )n = 0
∆t2
Comme pour le schéma semi-discrétisé en espace, on applique à (63) une transformée de Fourier
discrète d’où
bn+1
u − 2u bn
h +ubhn−1
(64) h
+ Dh (k)ubn
h =0
∆t2
4c2 kh
avec Dh (k) = Abh (k) = 2
sin2 ce qui est équivalent à
h 2
kh n
bn+1
u − 2(1 − 2α2 sin2 )u bhn−1 = 0
b +u
h
2 h
Par conséquent, la solution est de la forme:

bn
u n
h = Ah r1 (k) + Bh r2 (k)
n

où r1 et r2 sont les racines du polynôme caractéristique:

(65) r 2 − 2(1 − β)r + 1 = 0

kh c2 ∆t2 kh
avec β = 2α2 sin2 = 2 2 sin2 . On a en particulier 0 ≤ β ≤ 2α2 et Dh (k)∆t2 = 2β.
2 h 2
Une condition nécessaire de stabilité L2 est donc max(|r1 (k)| , |r2 (k)|) ≤ 1. Les deux racines
k
vérifient: (
r1 r2 = 1
(66)
r1 + r2 = 2(1 − β)
Les constantes Ah et Bh sont déterminées par les conditions initiales:

b0h = Ah + Bh
u b0h r2 − u
Ah (r2 − r1 ) = u b1h
⇐⇒
b1h = Ah r1 (k) + Bh r2 (k)
u Bh (r2 − r1 ) = u 1 b0h
b h − r1 u

ce qui donne si r1 6= r2 l’expression de la solution

b0h r2 − u
u b1h n b 1 − r1 u
u b0h n r2 r1n − r1 r2n r n − r1n
(67) bn
uh = r1 + h b0h
r2 = u b1h 2
+u
r2 − r1 r2 − r1 r2 − r1 r2 − r1
Le discriminant de (65) est :

∆(k) = (1 − β)2 − 1 = − β (2 − β)
|{z}
≥0

On a donc 2 cas à considérer:

Cas 1: ∃k, tq. ∆(k) > 0

38
Les 2 racines sont donc réelles distinctes (r1 , r2 ) ∈ IR2 et d’autre part on a d’après la première relation
de (66)
|r1 | |r2 | = 1
donc dans ce cas on a max(|r1 | , |r2 |) > 1 ce qui montre que le schéma est instable (il existe des con-
n∆t
ditions initiales pour lesquelles la solution explose: si par exemple R > 1, Rn = en ln R = e ∆t ln R =
t n
e ∆t ln R → +∞ lorsque ∆t → 0).

Cas 2: ∀k, ∆(k) ≤ 0


D’après ce qui précède, une condition nécessaire de stabilité s’écrit donc
∆(k) ≤ 0, ∀k ⇐⇒ 2 − β ≥ 0, ∀k ⇐⇒ |α| ≤ 1
Dans ce cas, les deux racines sont soit complexes conjuguées soit rélles et identiques. Dans les deux
cas:
r2 = r 1
donc |r1 | = |r2 | = 1 et par conséquent:
(68) bn
|uh | ≤ |Ah | + |Bh |

donc la solution n’explose pas en temps et il n’y a pas non plus d’amortissement ce qui est conforme
au phénomène étudié et traduit la conservation d’énergie. Pour montrer qu’on a stabilité L2 , il reste à
vérifier que la solution est bornée indépendemment de h.

Estimation de la solution sous l’hypothèse α ≤ 1


Pour obtenir une estimation de la solution, (68) ne permet pas de conclure. On va reprendre l’expression
de la solution en fonction des conditions initiales. Les étapes sont les suivantes:

On rappelle le choix des conditions initiales (cohérentes avec de l’ordre 2 en temps) (58)-(60):
u0h = u0,h

∆t2
u1h = (I − 0
2 Ah )uh + ∆tu1,h
ce qui montre que
b0h = ud
u 0,h

∆t2 r1 + r2 0
b1h = (1 −
u b0
2 Dh (k))uh + ∆tud b0h + ∆tud
1,h = (1 − β)u 1,h = u
bh + ∆tud
1,h
2
On injecte ces expressions dans l’expression de la solution (67), ce qui donne:
 
1 1
bn
uh = (r2 r1n − r1 r2n + r2n+1 − r1n+1 )u
b0h + ∆t(r2n − r1n )ud
1,h
r2 − r1 2
En utilisant la relation r1 r2 = 1 et en posant r2 = r et r1 = 1/r on obtient:
1 r 2n + 1 0 r 2n − 1 1
bn
uh = u
b h + ∆t ud
1,h
2 rn r 2 − 1 r n−1
ce qui implique (|r| = 1)

1 n 1 0 r 2n − 1

bn
|u h| ≤ r + n u
bh + ∆t 2 |ud
1,h |
2 r r −1

39
Lemme 3 Si |r| = 1, alors

1 n 1 r 2n − 1

r + n ≤ 1, et 2 ≤n
2 r r −1

Preuve: La première estimation est immédiate:



1 n 1 1 1 n 1
r + n ≤ |r|n + = (1 + 1) = 1
2 r 2 r 2
La deuxième estimation découle de l’identité:

1 − (r 2 )n
2 2 n−1
= 1 + r + ... + (r ) ≤ 1 + ... + 1 = n
1 − r2

A partir du lemme, il est immédiat d’obtenir une estimation de la solution :




bn
|u b0h + ∆tn |ud
h (k)| ≤ u 1,h |

2
2 2
bn
=⇒ |u b0h + 2(tn )2 |ud
h (k)| ≤ 2 u 1,h |

2 2 2
bn
=⇒ ku b0 2 + 2(tn )2 kud
h kL2 ≤ 2 u h L 1,h kL2

2
=⇒ kunh k2L2 ≤ 2 u0h L2 + 2(tn )2 ku1,h k2L2

ce qui implique encore, en utilisant d’une part a2 + b2 ≤ |a| + |b| et d’autre part les hypothèses
(39):
kunh kL2 ≤ C(ku0 kL2 + tn ku1 kL2 )
qui est l’analogue de l’estimation (40) du cas semi-discret. On résume ces résultats dans la
Proposition 1 Soient u0 et u1 données dans L2 et leurs approximations
u0h ∈ L2h et u1h ∈ L2h
c∆t
vérifiant les hypothèses (39). Alors, sous la condition CFL: ≤ 1, le schéma totalement
h
discrétisé admet une solution unique et on a l’estimation:

(69) kunh kL2 ≤ C(ku0 kL2 + tn ku1 kL2 )

où C est une constante positive indépendante de h et ∆t, ce qui montre la stabilité sur un intervalle
de temps borné.

4.5 Analyse de dispersion


Comme pour le schéma semi-discrétisé, on peut faire une analyse par ondes planes. Ce paragraphe
suit la même démarche que celle présentée pour schéma semi-discrétisé (le lecteur peut essayer de le
faire comme exercice).

Ondes planes continues


On rappelle que l’analyse par ondes planes du problème continu consiste à s’intéresser aux solutions
particulières de la forme u(x, t) = ei(−wt+kx) , ce qui conduit à la relation de dispersion ω 2 = c2 k2 .
La quantité ω/k = ±c est la vitesse de phase de l’onde.

40
Ondes planes numériques
Ce sont les solutions particulières de la forme

unj = ei(j∆xk−ωh,∆t n∆t)

En injectant cette expression dans le schéma, on obtient la relation de dispersion du schéma:


2 cos ωh,∆t∆t − 2 2 cos ∆x − 2
2
− c2 =0
∆t ∆x2
4 ωh,∆t ∆t 4c2 kh
⇐⇒ 2
sin2 = 2 sin2 ≡ Dh (k)
∆t 2 h 2
Pour le schéma semi-discrétisé, rappelons qu’on avait obtenu comme relation (en cherchant des
solution de la forme uj (t) = ei(jhk−ωh t) )

4c2 kh
ωh2 = Dh (k) = sin2
h2 2
le deuxième terme Dh (k) provenant de la discrétisation en espace et le premier terme étant le symbole
de l’opérateur ∂t2 qui n’a pas été discrétisé, et on avait ωh2 = k2 c2 + O(h2 ). L’erreur de dispersion
(rapport des vitesses continue et semi-discrétisée) s’exprimait alors:

ωh± 1 2 kh
=± sin
k c kh 2
Pour le schéma totalement discrétisé, ce premier terme est remplacé par le symbole de l’opérateur
discret approchant ∂t2 :
4 ωh,∆t∆t
(70) 2
sin2 = Dh (k)
∆t 2
et on a ωh,∆t = k2 c2 + O(h2 + ∆t2 ). On peut réécrire (70) sous la forme
   
2 c∆t kh 2 kh
(71) ωh,∆t = ± Arcsin sin ≡± Arcsin α sin
∆t h 2 ∆t 2
ou encore, en posant K = kh,
 
1 ωh,∆t 2 K
(72) =± Arcsin α sin
c k αK 2
K h 2π
Le nombre G = = représente l’inverse du nombre de points par longueur d’onde λ = .
2π λ k
1 ωh,∆t
La quantité représente le rapport entre la vitesse de phase numérique et la vitesse de phase
c k
+ +
continue. Notons ωh,∆t la solution telle que 0 ≤ ωh,∆t ∆t/2 ≤ π/2, et
+  
1 ωh,∆t 2 K 1
q(α, G) = = Arcsin α sin = Arcsin(α sin πG).
c k αK 2 απG
Quelques remarques (cf Figure 12)

41
• Si α est fixé et h → 0, on a
q(α, G) = 1 − (1 − α2 )K 2 /2 + ...
On retrouve que le schéma est d’ordre 2 (et d’ordre infini si α = 1).
• Pour α fixé, la fonction G −→ q(α, G) est décroissante (+ on a de points par longueur d’onde,
plus q est proche de 1).
• Pour G fixé, la fonction α −→ q(α, G) est une fonction croissante. Le meilleur schéma est
donc obtenu pour le plus grand α possible (limité par la CFL) c’est à dire pour α = 1. En 1D,
on a même q(1, G) = 1 et le schéma est exact (faux en 2D, cf exercice 9).
+
• Sous la condition α ≤ 1 on retrouve la stabilité du schéma puisqu’alors ωh,∆t est réel. Si ω
était complexe, ça voudrait dire qu’il existe des solutions
unj = ei(jhk−ωn∆t) = ei(jhk−ωR n∆t) eωI n∆t
et on a 2 solutions ω ± donc une des deux est telle que wI > 0 donc explose. Cette technique
est très pratique pour déterminer la condition de stabilité d’un schéma.
• La limite quand α → 0 correspond à
1 2 K
q(α → 0, G) ∼ sin πG = sin
πG K 2
qui correspond à l’erreur de dispersion du schéma semi-discrétisé. On voit donc que sa disper-
sion est plus grande que celle du schéma totalement discrétisé.

Exercice 10 On peut établir la condition de stabilité en 2D facilement, par le même argument que
en 1D (cf. 4.).

1- Montrer que la relation de dispersion du schéma 2D s’écrit


4 ωh,∆t ∆t 4c2 k1 h k2 h
(73) 2
sin2 = 2 (sin2 + sin2 )
∆t 2 h 2 2
2- Montrer que le schéma est stable sous la condition CFL

c∆t 2
(74) |α| = ≤
h 2
On peut interpréter cette condition de la façon suivante: en 2D, la solution élémentaire (fonction de
Green) est:
H(t − |x|/c)
G(x, t) = p 2
2π t − |x|2 /c2
dont le support est le disque {|x| ≤ ct}. A l’instant tn = n∆t, elle a donc atteint tous les points
|x| ≤ cn∆t. La √ solution numérique, elle, se propage sur un losange de demi-diagonale nh et donc de
côté l = nh/ 2. La condition CFL exprime le fait que le losange doit strictement contenir le disque.
S’il existait des points du disque qui sont strictement à l’extérieur du losange, cela signifierait que
en ces points la solution exacte est non nulle alors que la solution approchée l’est. Cette condition
apparaı̂t donc de nouveau comme une condition nécéssaire
√ de convergence du schéma. √ (Le losange
contient strictement le disque si l ≥ cn∆t donc si nh/ 2 ≥ cn∆t ⇐⇒ c∆t/h ≤ 2/2, cf Figure
13).

42
Courbes de dispersion pour alpha variant de 0 a 1

0.95

0.9

0.85

0.8

0.75

0.7

0.65

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

Figure 12: Courbes de dispersion du schéma aux différences finies

l nh

nh

nh

Figure 13: Support de la solution élémentaire exacte (disque) et de la solution élémentaire approchée
(losange)

43
4.6 Stabilité par techniques énergétiques
Comme dans le cas continu et dans le cas semi-discret, on peut établir la stabilité en montrant la
conservation d’une énergie.
Théorème 7 Soient u0 ∈ H 1 , u1 ∈ L2 et unh la solution du schéma (57)-(58)-(60) où u0h et u1h
vérifient les hypothèses (39) et (41)).

• La quantité 2
n+1/2 1
u
n+1
− unh
1 n+1
(75) Eh = h + (Ah un
h , uh )
2 ∆t 2
se conserve c’est à dire
n+1/2 n−1/2
(76) Eh = Eh , ∀n.

c∆t n+1/2
• Sous la condition CFL α = < 1, Eh est une forme quadratique positive et par conséquent
h
le schéma est stable. Plus précisément, on a l’estimation suivante:
2
1 un+1 − un
h n+1/2
(77) (1 − α2 ) h ≤ Eh
2 ∆t

Nous laissons au lecteur la preuve de ce théorème, au travers de l’exercice suivant.


Exercice 11 1- En multipliant scalairement le schéma
un+1 − 2unh + uhn−1
h
+ Ah unh = 0
∆t2
par l’approximation centrée de (∂t u)n , montrer que la quantité
2
n+1/2 1 u
n+1
− unh
1 n+1
Eh = h + (Ah un
h , uh )
2 ∆t 2
n+1/2 n−1/2
se conserve (i.e. Eh = Eh , ∀n). Comparer aux cas continus et semi-discrets. Commenter.

2- Montrer que pour les conditions initiales (58) et (60) (où u0h et u1h vérifient les hypothèses (39) et
(41)) on a
1/2 1 1
Eh ≤ CE(0) = C( ku1 k2 + a(u0 , u0 ))
2 2
3- Montrer que pour tout vh , on a
4c2
(78) (Ah vh , vh ) ≤ kvh k2
h2
4- En utilisant l’identité
1 1
ah (u, v) = ah (u + v, u + v) − ah (u − v, u − v)
4 4
en déduire que 2
n+1/2 1 c2 h2 n+1 n
uh − uh
Eh ≥ (1 − )
2 ∆t2 ∆t
et conclure.

44
Estimation de la solution

c∆t
On suppose que α = < 1. L’estimation d’énergie obtenue au théorème 7 permet d’obtenir
h
le résultat de stabilité suivant:
Corollaire 1 La solution du schéma discrétisé vérifie l’estimation suivante:
q
(79) kunh k ≤ C(α)(ku0 k + tn E(0))
Cette estimation est à rapprocher de l’estimation qu’on avait établie pour le schéma semi-discrétisé:
√ q

kuh (t)k ≤ u0 + 2t E(0)

Démonstration: l’estimation (77) peut se réécrire, en utilisant l’identité (76):


2
1 un+1 − un
h n+1/2 1/2
(1 − α2 ) h ≤ Eh = Eh ≤ CE(0)
2 ∆t

d’où
n+1
(80) uh − un
h ≤ M ∆t
avec s
2E(0)
(81) M =C
1 − α2
On a donc

kunh k ≤ unh − uhn−1 + uhn−1 ≤ M ∆t + uhn−1
soit

kunh k ≤ nM ∆t + u0h

Estimation d’énergie pour le schéma avec terme source

Par la même technique, il est facile de montrer:


Corollaire 2 Sous les mêmes hypothèses que celles du théorème 7, si unh est solution du schéma avec
un terme source:
un+1 − 2unh + uhn−1
(82) h
+ Ah unh = fhn
∆t2
n+1/2
avec les conditions initiales (58) et (60), alors l’énergie Eh vérifie l’identité suivante:
n+1/2 n−1/2 1
Eh − Eh = (fhn , un+1
h − uhn−1 )
2
De plus, si α < 1, nous avons l’estimation d’énergie suivante:
q q √ n
n+1/2 1/2 2 X k
(83) Eh ≤ Eh + √ ∆t fh
2 1−α 2
k=1

45
Preuve: l’identité (82) est immédiate. Il est par ailleurs facile de voir qu’elle implique:

n+1/2 n−1/2 1 n n

n

n−1
Eh − Eh ≤ kfh k ( un+1
h − u h + uh − u h )
| {z } 2
q q q q
n+1/2 n−1/2 n+1/2 n−1/2
( Eh − Eh )( Eh + Eh )

Si α < 1, l’estimation (77) montre que


√ q
n+1 n 2 n+1/2
uh − uh ≤ ∆t √ Eh
1− α2
ce qui, avec l’inégalité précédente conduit à:
q q √
n+1/2 n−1/2 1 n 2
Eh − Eh ≤ kfh k ∆t √
2 1 − α2
et permet d’obtenir (83).

1
Remarque 5 La constante C(α) de l’estimation (79) dépend de α: elle est en √ . On perd
1 − α2
donc l’estimation quand α se rapproche de 1, or on sait par ailleurs que le schéma s’améliore lorsque
α se rapproche de 1. En fait, il existe une autre méthode, toujours liée à une énergie discrète, qui
permet d’obtenir une estimation avec une constante C indépendante de α (voir Annexe B).

4.7 Convergence du schéma totalement discrétisé par différences finies


Le résultat général sur les schémas disant que si un schéma est consistant et stable alors il est conver-
gent, s’applique ici. Plus précisément on a :

Théorème 8 Soit unh la solution du schéma (57)-(58)-(60) où u0h et u1h vérifient les hypothèses (39)
et (41)) et approchent u0 et u1 en norme L2 . Si la solution du problème continu est assez régulière et
si α < 1 alors
lim sup kunh − unh kL2 = 0
h→0 n

où uh (tn ) la fonction de L2h définie à partir des valeurs de u aux noeuds (u ∈ C 0 )

uj (tn ) = u(xj , tn )

Plus précisément, on montre que


q q √ n
n+1/2 1/2 2 X k
(84) Eh ≤ Eh + √ ∆t εh
2 1−α2
k=1

où on a posé 2
n+1/2 1
e
n+1
− enh
1
(85) Eh = h + (Ah en n+1
h , eh )
2 ∆t 2
et où enh = unh − unh est l’erreur de convergence.

46
Preuve: linéarité, il est facile de voir que l’erreur de convergence vérifie :
 n+1

 eh − 2enh + ehn−1


 + Ah enh = εnh

 ∆t2
 e0h = u0h − u0h , (e0j = u0 (xj ) − u0j )





 1 1 1
eh = uh − uh , (e1j = u(xj , ∆t) − u1j )
où εnh est l’erreur de troncature, définie en (61). D’après l’estimation (83) du corollaire 2, l’énergie
associée à ce problème (85) vérifie:
q q √ n
n+1/2 1/2 2 X k
Eh ≤ Eh + √ ∆t εh
2 1−α 2
k=1

Sous la condition CFL α < 1, c’est à dire si le schéma est stable, cette énergie est une quantité
quadratique positive, ce qui montre que si le second membre de cette estimation tend vers 0, alors
l’énergie tend vers 0 et ceci impliquera que l’erreur tend vers 0. On remarque qu’il y a deux sources
d’erreur:

• le terme 2
q
1/2 1 1 0
e − eh 1
Eh = h + (Ah e0h , e1h )
2 ∆t 2
qui représente l’erreur dûe à l’approximation des conditions initiales. Ce terme tend vers 0 si les
données initiales sont bien approchées.
n
X k
• le terme ∆t εh provenant de l’erreur de troncature. Pour n’importe quel schéma consis-
k=1
tant, on peut montrer que ce terme tend vers 0. En effet, dans ce cas on sait que εkj −→ 0 lorsque ∆t
et ∆x tendent vers 0, ce qui veut aussi dire qu’on a une estimation du type:
|εkj | ≤ C(∆t, h)νjk
où νhk est une suite de fonctions bornées de L2h et C(∆t, h) −→ 0 lorsque ∆t et ∆x tendent vers 0. Il
est facile d’en déduire que
k
εh ≤ C(∆t, h) νhk , ∀k
Par conséquent:
n
X n
X
k k
∆t εh ≤ ∆tC(∆t, h) νh
k=1 k=1
Plus particulièrement, pour notre schéma, on peut montrer1 que si la solution est assez régulière
(on voit la régularité nécéssaire dans l’estimation), on a
 
n
X 4 4 5
k  2 ∂ u 2 ∂ u 2 ∂ u 
∆t εh ≤ C ∆t 4 + h 4 + ∆t h 4
∂t ∂x ∂t ∂x
k=1 C 0 (0,T ;L2 ) C 0 (0,T ;L2 ) C 0 (0,T ;L2 )

Donc l’erreur de consistance est d’ordre 2.

Ce qui montre que le schéma est convergent.


1
Nous ne faisons pas la démonstration ici qui est technique sans être difficile: elle repose sur des développements de
Taylor avec reste intégral

47
Remarque
q 6 - Sur l’erreur dûe à l’approximation des conditions initiales
1/2
Le terme Eh dans le membre de droite de l’extimation d’erreur (84) représente l’erreur commise
sur l’approximation des conditions initiales. Si par exemple, nous faisons le choix d’approcher u0 et
u1 par u0h et u1h définis en (28), c’est à dire les valeurs ponctuelles, on a

e0h = 0

et
∆t2 2 ∂ 2 u0
e1j = u(xj , ∆t) − u1j = u0 (xj ) + ∆tu1 (xj ) + c (xj ) + O(∆t3 ) − u1j
2 ∂x2
C’est sur ce terme qu’on va voir l’importance du choix du démarrage.
• Si on avait fait le choix (59), c’est à dire:

u1j = u0j + ∆tu1j

on voit que on obtient

e1j = u0 (xj ) − u0j +∆t(u1 (xj ) − u1j ) + O(∆t2 ) = O(∆t2 )


| {z } | {z }
=0 =0

Or dans le terme d’erreur ce n’est pas e1h qui intervient mais e1h /∆t:
2 2 q
1/2 1 1 0
e − eh 1 1 1
e 1/2
Eh = h + (Ah e0h , e1h ) = h = O(∆t2 ) ⇒ Eh = O(∆t)
2 ∆t 2 2 ∆t

• Par contre, si on démarre avec (60), c’est à dire:


∆t2
u1j = u0j − (Ah u0h )j + ∆tu1j
2
on obtient:
∆t2 2 ∂ 2 u0
e1j = u0 (xj ) − u0j + ∆t(u1 (xj ) − u1j ) + (c + (Ah u0h )j ) + O(∆t3 )
2 ∂x2
∆t2 2 ∂ 2 u0
= (c (xj ) + (Ah u0h )j ) +O(∆t3 )
2 | ∂x2 {z }
O(h2 )

et cette fois ci on peut montrer que


q
1/2 1 1
e
Eh = √ h = O(∆t2 )
2 ∆t

48
5 Approximation variationnelle (Galerkin)
Nous allons maintenant nous placer dans un cadre variationnel. Nous ferons ici une présentation très
succinte de l’approche variationnelle et de la méthode des éléments finis, et nous renvoyons le lecteur
aux nombreux ouvrages ou cours consacrés à cette méthode.
Du point de vue de l’approximation les principaux intérêts d’utiliser un schéma variationel par
rapport à un schéma aux différences finies sont les suivants: ils permettent d’avoir une approche
systématique pour construire des schémas (y compris d’ordre élevé), on peut en faire l’analyse en
milieu hétérogène, on dispose de résultats de convergence et des estimations d’erreur, on peut utiliser
des grilles non régulières (bonne approximation de la géométrie). Une des différences essentielles est
qu’ils font apparaı̂tre une matrice de masse qui rend le schéma non explicite. Cependant, nous allons
voir que pour des éléments finis standards, on peut approcher cette matrice par une matrice diagonale
(condensation de masse).

5.1 Formulation variationnelle continue


On considère l’équation à coefficients variables posée sur un domaine borné Ω =]0, L[:


 ∂2u ∂ ∂u

 ρ − (µ ) = 0, x ∈]0, L[, t > 0

 ∂t 2 ∂x ∂x


(86) u(0, t) = u(L, t) = 0






 u(x, 0) = u0 (x), ∂u (x, 0) = u1 (x)

∂t
et on fait les hypothèses suivantes sur les coefficients et sur les conditions initiales


 ρ ∈ L∞ (0, L), 0 < ρ⋆ ≤ ρ(x) ≤ ρ⋆



(87) µ ∈ L∞ (0, L), 0 < µ⋆ ≤ µ(x) ≤ µ⋆





u0 ∈ H01 (0, L) = V, u1 ∈ L2 (0, L) = H
Sous ces hypothèses, le problème (86) admet une solution unique:
du
u ∈ C 0 (0, T ; V ); ∈ C 0 (0, T ; H)
dt
qui vérifie le problème variationnel suivant:
 2

 d

 (u(t), v)ρ + a(u(t), v) = 0, ∀v ∈ V
2
dt
(88)

 du

 u(0) = u0 ; (0) = u1
dt
où nous avons posé:  Z L


 (u, v)ρ =
 ρ(x)u(x)v(x)dx
0
(89) Z

 L du dv

 a(u, v) = µ(x) dx
0 dx dx
Grâce aux hypothèses sur ρ et µ, le produit scalaire (., .)ρ est équivalent au produit scalaire usuel sur
H et a(., .) est une forme bilinéaire symétrique continue sur V × V et coercive sur V (inégalité de
Poincaré sur H01 : kvkL2 ≤ C k∇vkL2 ).

49
5.2 Approximation de Galerkin (semi-discrétisation en espace)
5.2.1 La formulation approchée
On introduit un sous-espace vectoriel Vh ⊂ V , de dimension finie N qui approche V au sens suivant:

(H1) lim inf kv − vh kV = 0, ∀v ∈ V.


h→0 vh ∈Vh

Soit (ϕI )I=1,N une base de Vh . Le problème approché consiste à se placer dans Vh au lieu de V , c’est
à dire à chercher uh (t) ∈ Vh tel que
 2

 d

 (uh (t), vh )ρ + a(uh (t), vh ) = 0, ∀vh ∈ Vh
2
dt
(90)

 du

 uh (0) = u0h ∈ Vh ; h (0) = u1h ∈ Vh
dt
où u0h approche u0 dans V et u1h approche u1 dans H, i.e.

(H2) lim ku0 − u0h kV = 0, lim ku1 − u1h kH = 0.


h→0 h→0

En décomposant uh (t) sur la base


N
X
uh (t) = uI (t)ϕI
I=1

et en notant U (t) le vecteur de composantes uI (t), ceci peut s’écrire matriciellement :




 d2 U

 M + KU = 0,
2
dt
(91)

 dU

 U (0) = U0 ; (0) = U1
dt
où les matrices M et K sont respectivement les matrices de masse et de rigidité, définies par

MIJ = (ϕI , ϕJ )ρ ; KIJ = a(ϕI , ϕJ )

Exercice 12 Montrer que les matrices M et K sont symétriques et définies positives.


Le système (91) est maintenant un système différentiel ordinaire.

5.2.2 Estimation d’énergie


Exercice 13 . Estimation a priori sur l’énergie
1- Montrer que la solution uh (t) du problème semi-discrétisé vérifie la conservation de l’énergie
suivante: 2
1 duh
+ 1 a(uh , uh )
Eh (t) =
2 dt ρ 2
2- Montrer que sous les hypothèses faites sur les conditions initiales on peut majorer Eh (0) indépendemment
de h,
∃C > 0, C indépendante de h, Eh (0) ≤ C(ku1 k2H + ku0 k2V )

50
Conclure.
3- Montrer que le choix suivant de conditions initiales convient:

u0h = la projection orthogonale de u0 sur Vh pour le produit scalaire V


u1h = la projection orthogonale de u1 sur Vh pour le produit scalaire H
On pourra admettre (ou démontrer) le lemme suivant:
Lemme 4 Si V et H sont 2 espaces de Hilbert, tels que V ⊂ H, V dense dans H et avec injection
continue alors l’hypothèse (H1) implique

lim inf |v − vh |H = 0, ∀v ∈ H.
h→0 vh ∈Vh

5.2.3 Convergence du schéma semi discrétisé


Nous avons vu pour le schéma aux différences finies que la notion de convergence devait être précisée
et nous en avons vu deux différentes selon ce qu’on compare à la solution exacte. Dans une ap-
proche variationnelle, cette notion est beaucoup plus simple à définir puisque la solution approchée
est cherchée dans un sous espace de l’espace auquel appartient la solution exacte. On peut donc com-
parer ces deux fonctions, en tant qu’éléments de cet espace. Soit u solution de (88) et uh solution
de (90). Nous supposerons ici que u ∈ C 2 (0, T ; V ) et que uh ∈ C 2 (0, T ; Vh ), ce qui suppose en
particulier que u0 et u1 sont dans V . On supposera que u0h converge vers u0 dans V et u1h converge
vers u1 dans H. L’erreur u − uh vérifie le problème suivant:


 (∂ 2 (u − uh ), vh )ρ + a(u − uh , vh ) = 0, ∀vh ∈ Vh
 tt
(92)

 d(u − uh )
 (u − uh )(0) = u0 − u0h ; (0) = u1 − u1h
dt
La première équation peut encore s’écrire en introduisant wh ∈ Vh :
2
(∂tt (wh − uh ), vh )ρ + a(wh − uh , vh ) =
(93)
2
= (∂tt (wh − u), vh )ρ + a(wh − u, vh ).

En choisissant vh = ∂t (wh − uh ) on obtient:


2
(∂tt (wh − uh ), ∂t (wh − uh ))ρ + a(wh − uh , ∂t (wh − uh )) =
2
= (∂tt (wh − u), ∂t (wh − uh ))ρ + a(wh − u, ∂t (wh − uh ))
soit encore:
1 d 1 d
k∂t (wh − uh )k2ρ + a(wh − uh , wh − uh ) =
2 dt 2 dt
2
= (∂tt (wh − u), ∂t (wh − uh ))ρ + a(wh − u, ∂t (wh − uh ))
Posons
1 1
(94) Eh (t) = k∂t (wh − uh )k2ρ + a(wh − uh , wh − uh )
2 2
L’égalité précédente se réécrit:
d 2
(95) Eh (t) = (∂tt (wh − u), ∂t (wh − uh ))ρ + a(wh − u, ∂t (wh − uh ))
dt

51
Projection elliptique . Pour pouvoir obtenir une estimation de l’énergie on veut majorer le sec-
ond membre par une “fonction de u multipliée par une quantité qui fait intervenir l’énergie”. Le
terme a(wh − u, ∂t (wh − uh )) est gênant car il est majoré par kak kwh − ukV k∂t (wh − uh )kV or
dans l’énergie c’est k∂t (wh − uh )kH qui intervient. On s’en débarasse en introduisant l’opérateur de
projection elliptique:
Ph : V −→ Vh
(96) u −→ Ph u avec
a(Ph u − u, vh ) = 0, ∀vh ∈ Vh
L’opérateur Ph est bien défini par Lax-Milgram. D’autre part on montre que
Lemme 5
kak
(97) kPh u − ukV ≤ inf kvh − ukV
α vh ∈Vh
Démonstration: Par définition, on a :
a(Ph u − u, Ph u − u) = a(Ph u − u, vh − u), ∀vh ∈ Vh
d’où (coercivité + continuité de a)
α kPh u − uk2V ≤ kak kPh u − ukV kvh − ukV
ce qui permet de conclure.

On peut aussi facilement montrer que


Ph (∂t u) = ∂t (Ph u)
En effet, en dérivant l’équation définissant la projection elliptique par rapport au temps:
d d
a(Ph u, vh ) = a(u, vh ), ∀vh ∈ Vh
dt dt
Si u ∈ C 1 (0, T ; V ) alors on a Ph u ∈ C 1 (0, T ; Vh ) et on peut donc écrire :
a(∂t (Ph u), vh ) = a(∂t u, vh ), ∀vh ∈ Vh
ce qui définit ∂t (Ph u) comme la projection elliptique de ∂t . On a supposé que u ∈ C 2 (0, T ; V ), donc
le résultat est valable pour les dérivées secondes en temps. En particulier, on a aussi l’estimation (97)
sur les dérivées en temps.
L’estimation sur la projection elliptique est en norme V . Pour montrer l’estimation d’erreur en
norme L2 , il est utile d’avoir également une estimation sur la projection elliptique en norme L2 . On
peut bien sûr la majorer par la norme V , mais en fait, il est possible de montrer qu’on gagne un ordre
en h, en utilisant le:
Lemme 6 . (lemme de Aubin - Nitsche). Pour tout u ∈ V , on a l’estimation:
1
(98) kPh u − ukH ≤ kak kPh u − ukV sup inf kvh − ϕg kV
g∈H kgkH vh ∈Vh

où ϕg est solution du problème adjoint, défini pour tout g ∈ H par


(
pour tout g ∈ H, trouver ϕg ∈ V tel que
(99)
a(v, ϕg ) = (g, v)H , ∀v ∈ V

52
Démonstration: On utilise la définition de la norme dans H:
|(g, Ph u − u)|
kPh u − ukH = sup
g∈H kgkH

On a d’une part a(u − Ph u, vh = 0 pour tout vh et d’autre part a(u − Ph u, ϕg ) = (g, u − Ph u), d’où
par différence

(g, u − Ph u) = a(u − Ph u, ϕg − vh ) ≤ kak kPh u − ukV kϕg − vh kV , ∀vh ∈ Vh

d’où le résultat.
Pour déduire de ce lemme une estimation qui montre l’ordre en h, nous avons besoin de quelques
hypothèses supplémentaires. Nous supposons qu’il existe un opérateur Πh qui envoie V dans Vh et
tel que pour toute fonction v ∈ H k+1 (Ω) ∩ V

(i) kΠh v − vk1,Ω ≤ Chk |v|k+1,Ω


(100)
(ii) kΠh v − vk0,Ω ≤ Chk+1 |v|k+1,Ω

Un tel opérateur existe bien lorsqu’on utilise la méthode des éléments finis: il s’agit de l’opérateur
d’interpolation. Pour pouvoir utiliser ce résultat, nous avons besoin de régularité:

Définition 2 Le problème adjoint (99) est dit régulier si pour tout g ∈ H, la solution ϕg est dans
V ∩ H 2 (Ω) et s’il existe une constante C > 0 telle que

(101) kϕg k2,Ω ≤ C kgk0,Ω

Lemme 7 Si le problème adjoint (99) est régulier, on a l’estimation suivante, pour tout u ∈ V :

(102) kPh u − ukH ≤ Ch kPh u − ukV

Démonstration: Si le problème adjoint est régulier, pour tout g ∈ H, la solution ϕg est dans H 2 (Ω)
et vérifie (101), donc l’estimation d’interpolation (100)-(ii) nous indique que

kΠh ϕg − ϕg kV ≤ Ch |ϕg |2,Ω ≤ Ch |g|0,Ω

la deuxième inégalité provenant de (101). On en déduit donc que pour tout g ∈ H


1 1
inf kvh − ϕg kV ≤ kΠh ϕg − ϕg kV ≤ Ch
kgkH vh ∈Vh kgkH

ce qui montre (102) en utilisant l’estimation (98).

Estimation d’erreur L2 .

Lemme 8 On a l’estimation d’énergie suivante:


Z t
1/2 1/2 2
(103) Eh (t) ≤ Eh (0) + C (I − Ph )∂tt u (s)ds
0 H

53
Démonstration: On reprend (95) en choisissant wh = Ph u, ce qui donne
d
2 2
Eh (t) = (∂tt (wh − u), ∂t (wh − uh ))ρ ≤ ∂tt (wh − u) k∂t (wh − uh )kH
dt
| {z } H| {z }
1/2
1/2 d 1/2 ≤CEh
2Eh E
dt h

d’où
d 1/2
E ≤ C k∂tt (wh − u)kH
dt h
on en déduit (103) en intégrant en temps.

Théorème 9 Si u est solution de (88) et uh solution de (90), avec u ∈ C 2 (0, T ; V ) et uh ∈ C 2 (0, T ; Vh ),


et si le problème adjoint est régulier, alors on a les estimations suivantes:

1/2
(i) k∂t u − ∂t uh kH (t) ≤ C Eh (0) + h k(I − Ph )∂t ukV (t)
Z t 
2
(104) +h (I − Ph )∂tt u (s)ds
0 V
 Z t 
1/2 2
(ii) ku − uh kV (t) ≤ k(I − Ph )ukV + C Eh (0) +h (I − Ph )∂tt u (s)ds
0 V

Démonstration: Par Cauchy-Schwartz:

k∂t u − ∂t uh kH ≤ k∂t u − ∂t Ph ukH + k∂t Ph u − ∂t uh kH


| {z }
1/2
≤CEh

et on obtient (104)-(i) en utilisant (103) et (102) . De même, on a :

ku − uh kV ≤ ku − Ph ukV + kPh u − uh kV
| {z }
1/2
≤CEh

qui permet d’obtenir (104)-(ii).

Lemme 9 • Si on choisit comme conditions initiales approchées

u0h = Ph u0 , et u1h = Ph u1

alors Eh (0) = 0.
• Pour d’autres choix de conditions initiales approchées on a
1/2
(105) Eh (0) ≤ C (k(I − Ph )u1 kH + ku1 − u1h kH + ku0 − u0h kV )

Démonstration: l’énergie discrète initiale s’écrit:


1 1
Eh (0) = kPh u1 − u1h k2H + a(Ph u0 − u0h , Ph u0 − u0h )
2 2
on obtient donc immédiatement le premier point. Sinon, on utilise Cauchy Schwartz pour majorer:

kPh u1 − u1h kH ≤ k(I − Ph )u1 kH + ku1 − u1h kH

54
D’autre part on a vu que

kak
kPh u0 − u0h kV ≤ kvh − u0 kV , ∀vh ∈ Vh
α
donc en particulier pour vh = u0h :

kak
kPh u0 − u0h kV ≤ ku0h − u0 kV .
α

Corollaire 3 On se place sous les hypothèses du théorème 9 et on suppose qu’il existe un opérateur
défini comme en (100). On suppose de plus que la solution a la régularité ∂ts u(t) ∈ H k+1 (Ω) pour
s = 0, 1, 2, et que u1 ∈ H k+1 (Ω). Alors on a les estimations d’erreur suivantes:

(i) k∂t (u − uh )kH (t) ≤ C (ku1 − u1h kH + ku0 − u0h kV +


 Z t 
2
+hk+1 |u1 |k+1 + |∂t u|k+1 + ∂tt u (s)ds
0 k+1
(106)
(ii) ku − uh kV (t) ≤ C (ku1 − u1h kH + ku0 − u0h kV +
 Z t 
2
+hk h |u1 |k+1 + |u|k+1 + h ∂tt u (s)ds
0 k+1

Démonstration: On regroupe le différents résultats précédents: si le problème adjoint est régulier on


a l’estimation (102) qui relie les normes L2 aux normes V . En utilisant la régularité H k+1 on a :

k(I − Ph )∂ts ukV ≤ Chk |∂ts u|k+1

on en déduit facilement le résultat en injectant dans l’estimation (104).

5.3 La méthode des éléments finis.


5.3.1 Quelques rappels
La méthode des éléments finis est une méthode particulière pour construire l’espace d’approximation
Vh . Nous ne considérons ici que l’approximation à l’aide d’éléments finis de Lagrange, pour lesquels
les fonctions de base sont définies par leurs valeurs aux noeuds (il existe d’autres types d’éléments
finis, par exemple ceux de Hermitte pour lesquels les dérivées des fonctions de base interviennent
également). Nous la présentons dans le cas général (avec des illustrations en 2D) avant de voir son
application au cas 1D.
On introduit un maillage du domaine Ω (ou triangulation Th ), c’est à dire une partition en L
polyèdres (triangles, rectangles...), Ω = ∪Ll=1 Kl tels que

o
• ∀l, K l 6= ∅
• Kl ∩ Kl′ = ∅, si l 6= l′
• Toute face d’un élément est soit la face d’un autre élément,
soit une face portée par le bord

55
Un élément fini de Lagrange d’ordre k est la donnée d’un triplet (K, Σ, P ) où

• K est un fermé borné


• Σ est un ensemble de nK points (MiK )i=1,nK ∈ K appelés Degrés de Liberté
• P est un espace vectoriel de polynômes définis sur K tel que
P ⊃ P k (K) et tel que ∃nK fonctions de base telles que
τiK (MjK ) = δij , ∀i, j = 1, nk

A chaque Kl on associe un élément fini El = (Kl , Σl , Pl ), on note nl = card Σl et τil les


fonctions de base locales. On définit l’espace d’approximation par
n o
Vh = vh ∈ C 0 (Ω), vh/Kl ∈ Pl , ∀Kl ∈ Th

Les fonctions de base globales sont alors définies par:



 l
 τi , si I est un DL de Kl
ϕI = numéroté i dans la numérotation locale

 0 sinon

Exemple 1 : Élément fini P 1 en 1D: Ω = [−M, +M ] = ∪l Kl

K = [0, 1]
Σ = {0, 1} 
P = P 1 = p(x) = ax + b, (a, b) ∈ IR2 , dim P = 2
τ1 = x ; τ2 = 1 − x

111111111
000000000
τ1 τ ϕ
000000000
111111111 2
I
000000000
111111111
000000000
111111111
00
11 00
11
000000000
111111111
00
11
000000000
111111111
00
11 00
11
00
11 00
11
00
11 00
11
11111111111111
00000000000000
00
11 00
11
00
11
00
11
0
00
11
000000000
111111111
1
K I-1 I I+1
M1 M2 K K
I I+1

Figure 14: Gauche: Fonctions de base locales sur l’élément de référence. Droite: Fonction de base
globale associée au noeud I

Exemple 2 : Élément fini P 2 en 1D: Ω = [−M, +M ] = ∪l Kl

K = [0, 1]
Σ = {0, 1/2,

1}
P = P 1 = p(x) = ax2 + bx + c, (a, b, c) ∈ IR3 , dim P = 3
τ1 = (1 − x)(1 − 2x) ; τ2 = x(1 − 2x) ; τ3 = 4x(1 − x)

56
Exemple 3 : Élément fini P 1 en 2D: Ω = ∪l Kl

K=T
Σ = {M1 , M2 , M3 }
P = P 1 (T ) = p(x, y) = ax + by + c, (a, b, c) ∈ IR3 , dim P = 3
τ1 = 1 − x − y ; τ2 = x ; τ3 = y

M3
1
0 I
1
0

M1
1
0 1
0
M2

Exercice 14 Décrire l’élément fini Q1 en 2D.

En pratique pour générer une famille d’éléments finis, on définit un élément fini de Lagrange de
c Pb , Σ)
référence (K, b et on construit
n o
c P = p : K → IR; p ◦ FK ∈ Pb , Σ = FK (Σ)
K = FK (K), b

où FK est une bijection affine, ce qui définit bien un élément fini de Lagrange. La transformation
étant affine, tout x ∈ K peut s’écrire:

x = FK (x
b ) = BK x
b + bK

où BK est une matrice inversible et bK un vecteur de IRn (n= dimension de l’espace). On supposera
c notée vb,
que det(BK ) > 0. À toute fonction v définie sur K, on associe une fonction définie sur K,
définie par:
b) = v(x), ∀x
vb(x b∈K c ⇐⇒ v = vb ◦ F −1
K
c par la formule de changement
On peut en particulier passer d’une intégrale sur K à une intégrale sur K
de variable: Z Z
(107) v(x)dx = det(BK ) vb(x
b)dx
b
K b
K
qui montre (en prenant v = 1) que
mes(K)
(108) det(BK ) =
c
mes(K)
On introduit les caractéristiques géométriques suivantes:
hK = diamètre de K = max de la distance euclidienne entre 2 points de K
et on pose h =
ρK = rondeur de K = diamètre maximum des sphères (cercles) contenues dans K
maxK hK . On supposera que il existe une constante σ ≤ 1 telle que
hK
(109) ∀h, ∀K ∈ Th , ≤ σ, ∀K
ρK
ce qui revient à dire que les éléments ne sont pas trop applatis.

57
Opérateur d’interpolation de Lagrange. Si on utilise des éléments finis de Lagrange, les degrés
de liberté sont les noeuds (MjK )j=1,nK et on définit l’opérateur d’interpolation local par:
nK
X
ΠK v = v(MjK )τjK
j=1

pour toute fonction v définie sur K. On suppose que

P k (K) ⊂ P ⊂ H k+1 (K)

On a alors le
c Pb , Σ)
Théorème 10 Il existe une constante C qui ne dépend que de l’éléments fini de référence (K, b
telle que pour tout m, 0 ≤ m ≤ k + 1

hk+1
(110) ∀v ∈ H k+1 (K), |v − ΠK v|m,K ≤ C K
|v|k+1,K
ρm
K

Application. En utilisant l’hypothèse (109), on voit que l’opérateur d’interpolation vérifie: pour tout
v ∈ H k+1 (K),
(i) kΠK v − vk1,K ≤ Chk |v|k+1,K
(111)
(ii) kΠK v − vk0,K ≤ Chk+1 |v|k+1,K
On introduit l’opérateur d’interpolation global Πh :

(112) v ∈ C 0 (Ω) → Πh v ∈ L2 (Ω), tel que ∀K ∈ Th , Πh v/K = ΠK v

donc, pour v ∈ C 0 (Ω) on a


N
X
(113) Πh v = v(MI )wI
I=1

En particulier si v ∈ H k+1 (Ω), avec k ≥ 1, alors (injections de Sobolev, si m > n/2 alors H m (Ω) ⊂
C 0 (Ω)) on a v ∈ C 0 (Ω) et on peut définir l’opérateur d’interpolation.
On déduit du théorème 10 l’erreur globale d’interpolation:
!1/2
X
|v − Πh v|m,Ω = |v − Πh v|2m,K
K

Il existe une constante C telle que pour tout m, 0 ≤ m ≤ k + 1

(114) ∀v ∈ H k+1 (Ω), |v − Πh v|m,Ω ≤ Chk+1−m |v|k+1,Ω

5.3.2 Application à l’approximation de l’équation des ondes 1D.


On reprend notre problème approché et on va considérer une approximation à l’aide d’éléments finis
P 1 . On pose ∆x = L/(N + 1), xj = j∆x pour j = 0, ..., N + 1. L’espace Vh est donc défini par:
n o
Vh = vh ∈ C 0 [0, L], vh/[xj ,xj+1 ] ∈ P 1 , ∀j = 0, .., N, vh (0) = vh (L) = 0

58
Une base de Vh est définie par les fonctions “chapeaux” ϕj ∈ Vh telles que ϕj (xi ) = δij . En
particulier on peut vérifier que toute fonction vh ∈ Vh se décompose sur cette base de la façon
suivante:
N
X
vh = vh (xj )ϕj
j=1

Exercice 15 1- Montrer (sans calcul) que les matrices de masse et de rigidité obtenues à partir de
la méthode des éléments finis P 1 sont tridiagonales.
2- Expliciter ces matrices en milieu homogène et comparer le schéma ainsi obtenu avec le schéma
aux différences finies étudié au chapitre précédent. Commenter.
3- On se place en milieu hétérogène et on suppose que ρ et µ sont constantes par morceaux:
ρ(x) = ρi+1/2 sur ]xi , xi+1 [
µ(x) = µi+1/2 sur ]xi , xi+1 [
Montrer que le schéma s’écrit cette fois sous la forme
ρi+1/2 d2 Ui+1 1 d2 Ui ρi−1/2 d2 Ui−1
+ (ρ + ρ ) +
6 dt2 3 i−1/2 i+1/2
dt2 6 dt2
1
+ 2 (−µi−1/2 Ui−1 + (µi−1/2 + µi+1/2 )Ui − µi+1/2 Ui+1 ) = 0
h

5.3.3 Analyse de dispersion


En homogène le schéma P 1 semi-discrétisé s’écrit:
d2 2 1 1 Ui+1 − 2Ui + Ui−1
( Ui + Ui−1 + Ui+1 ) − c2 =0
dt2 3 6 6 h2
La relation de dispersion s’écrit :
2 1 1 4c2 kh
ω 2 ( + e−ikh + eikh ) = 2 sin2
3 6 6 h 2
soit:
12c2 sin2 kh
ω2 = 2
kh
h2 3 − 2 sin2 2
ce qui donne comme rapport des vitesses (avec K = kh)

ω 2 3 sin K
2
qP 1 = = q
kc K 3 − 2 sin2 kh
2

à comparer avec celui obtenu pour les différences finies:


2 K
qDF = sin
K 2
On remarque que la vitesse numérique pour le schéma P 1 approche la vitesse par le haut alors que
celle du schéma aux différences finies l’approche par le bas:
1 2
qP 1 = 1 + K + O(K 4 )
24
1
qDF = 1 − K 2 + O(K 4 )
24

59
Courbes de dispersion pour les schemas semi-discretises P1
1.2

sans condensation
1.1

0.9

0.8 avec condensation

0.7

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

Figure 15: Comparaison des courbes de dispersion avec et sans condensation

5.4 Discrétisation totale - Formules de quadrature, condensation de masse


Pour la discrétisation en temps, on utilise utilise une différence finie centrée d’ordre 2, exactement
comme pour le schéma aux différences finies. Le problème approché consiste donc à trouver unh ∈ Vh
tel que 
 n+1 n n−1
 ( uh − 2uh + uh , vh )ρ + a(un , vh ) = 0, ∀vh ∈ Vh

h
(115) ∆t2


 u0 , et u1 donnés dans V
h h h

On peut par exemple démarrer le schéma avec:

u0h = u0,h
(116)
∆t2
(u1h , vh )ρ = (u0,h , vh )ρ − a(u0,h , vh ) + ∆t(u1h , vh )ρ , ∀vh ∈ Vh
2
ce qui peut s’écrire matriciellement:


 U n+1 − 2U n + U n−1



M + KU n = 0
∆t2
(117)

 U 0 = U0


 1 ∆t2
M U = M U0 − 2 KU0 + ∆tM U1

Le schéma ainsi obtenu n’est pas explicite: pour calculer U n+1 , on doit inverser la matrice de masse
M tridiagonale symétrique:

U n+1 = M −1 (−∆t2 KU n + 2U n − U n−1 )

60
On peut cependant approcher M par une matrice diagonale, en utilisant la formule de quadrature
Z b f (a) + f (b)
(118) f (x)dx ≈ (b − a)
a 2
sans perdre de précision sur le schéma.

Exercice 16 1- Calculer la matrice de masse approchée obtenue en utilisant la formule de quadra-


ture (118) et écrire le schéma correspondant.
3- Appliquer ce résultat au cas homogène et comparer le nouveau schéma obtenu avec le schéma aux
différences finies.

5.5 Stabilité par techniques d’énergie (milieux hétérogènes)


En milieu hétérogène la méthode qui passe par Fourier ne peut plus s’appliquer. Par contre, on peut de
la même façon que ce qu’on avait fait au §4.6 obtenir une estimation d’énergie. Le cadre variationnel
est en fait le plus adapté, puisqu’on travaille dans les espaces liés à l’énergie. On va l’appliquer à
n’importe quel schéma de la forme:
U n+1 − 2U n + U n−1
M + KU n = 0
∆t2
U n+1 − U n−1
En multipliant scalairement cette équation par on obtient l’égalité
2∆t

U n+1 − U n 2 U n − U n−1 2

+ (KU n , U n+1 ) = + (KU n−1 , U n )
∆t ∆t
M M

où k.k2Mest la norme associée à la matrice M , c’est à dire kU k2M


= (M U, U ). On a donc une quantité
qui se conserve:
U n+1 − U n 2

(119) E n+1/2 = + (KU n , U n+1 )
∆t
M
Lemme 10 La quantité définie par (119) se conserve:
E n+1/2 = E n−1/2 = E 1/2 , ∀n
En utilisant l’identité
1 1
(KU, V ) = (K(U + V ), U + V ) − (K(U − V ), U − V )
4 4
on peut réécrire cette quantité sous la forme:
! !
n+1/2 U n+1 − U n U n+1 − U n U n + U n+1 U n + U n+1
E = M , + K ,
∆t ∆t 2 2
avec
∆t2
M=M− K
4
Si M est définie positive, cette quantité définit bien une énergie et on a stabilité (pour des Conditions
Initiales bien choisies). Cette condition est une condition de type CFL et peut encore s’écrire sous la
forme:

61
∆t2 (KV, V )
(CFL) sup <1
4 V 6=0 (M V, V )

ou encore
∆t2 a(vh , vh )
(120) sup <1
4 vh 6=0 (vh , vh )ρ
On reconnaı̂t le quotient de Rayleigh:

a(vh , vh )
R(vh ) =
(vh , vh )ρ

Chercher le sup de ce quotient revient à trouver le max des valeurs propres du problème

Trouver uh et λh tels que a(uh , vh ) = λh (uh , vh )ρ

ou encore du problème matriciel


KU = λh M U

Remarque 7 On sait déjà que ces valeurs propres sont strictement positives puisque les matrices K
et M sont définies positives.

Remarque 8 Les matrices M et K sont de la forme:


1
K= K0 où K0 = O(1); M = hM0 où M0 = O(1)
h
La condition CFL revient donc à chercher les valeurs propres λ0 de M0−1 K0 et peut se réecrire sous
la forme
∆t2 −1 2

(121) M 0 K 0 <1
4h2 2

Lemme 11 Le schéma variationnel (??) est stable si les paramètres de discrétisation vérifient la
condition (CFL) (ou encore la condition (121).

Condition suffisante pour le schéma avec condensation, en milieu hétérogène. La condition (CFL)
qu’on vient d’écrire paraı̂t un peu abstraite... En pratique, pour le schéma avec condensation, la
condition de stabilité est l’extension naturelle de celle obtenue en milieu homogène:

Lemme 12
Le schéma P 1 avec condensation est stable sous la condition
c∗ ∆t
(122) <1
h
où c∗ représente la vitesse maximum des ondes qui se propagent dans le milieu. Plus précisément:
s
∗ µj
c = max
j ρj

et où µj = (µj−1/2 + µj+1/2 )/2 et ρj = (ρj−1/2 + ρj+1/2 )/2.

62
Démonstration:
On ne montre que le caractère suffisant de cette condition. Il est facile de montrer que
1X
(123) (KU, U ) = µ |Uj+1 − Uj |2
h j j+1/2

En effet, on a
1 X 
(KU, U ) = −µj−1/2 Uj−1 Uj + (µj−1/2 + µj+1/2 )Uj2 − µj+1/2 Uj+1 Uj
h j
 
1 X X
=  µj−1/2 Uj (Uj − Uj−1 ) + µj+1/2 Uj (Uj − Uj+1 )
h j j

d’où l’expression (123). D’autre part, pour le schéma avec condensation, on a


X ρj+1/2 + ρj−1/2
(124) (M U, U ) = h |Uj |2
j |
2
{z }
=ρj

Ce qui montre que


X
µj+1/2 |Uj+1 − Uj |2
∆t2 (KV, V ) ∆t2 j
Ccf l ≡ sup = P
4 V 6=0 (M V, V ) 4h2 j ρj |Uj |2
En utilisant que (a − b)2 ≤ 2(a2 + b2 ), on peut majorer cette quantité par
X X
2 µj+1/2 (|Uj+1 |2 + |Uj |2 ) 4 µj |Uj |2
∆t2 j ∆t2 j
Ccf l ≤ P 2 ≤ P
4h2 j ρj |Uj | 4h2 j ρj |Uj |2
où µj = (µj−1/2 + µj+1/2 )/2. Maintenant, si on pose
µj
c2j = ≤ (c∗ )2
ρj
on voit que X
ρj c2j |Uj |2
∆t2 j (c∗ )2 ∆t2
Ccf l ≤ P ≤
h2 j ρj |Uj |2 h2
Par conséquent si on impose que c∗ ∆t/h < 1 la condition (CFL) sera bien satisfaite.

Application en milieu homogène et sur maillage uniforme. En se plaçant dans un milieu ho-
mogène, et en calculant les valeurs propres, on peut ainsi déterminer les conditions CFL des schémas
(et retrouver la CFL du schéma aux différences finies):
Lemme 13
• Le schéma P 1 sans condensation est stable sous la condition

3
(125) |α| <
3
• Le schéma P 1 avec condensation est stable sous la condition
(126) |α| < 1

63
Pour le schéma avec condensation, qui est identique au schéma aux différences finies en milieu ho-
mogène, on retrouve la CFL qu’on avait déjà vue. La condition de stabilité est plus contraignante pour
le schéma sans condensation. Notons que ces conditions ne sont que suffisantes, ce sont en fait les
CFL du problème posé en domaine infini.
Démonstration: on indique uniquement la démonstration du premier point, l’autre étant similaire.
Rappelons que en milieu homogène on a
2 1 1
(M U )i = ρh( Ui + Ui−1 + Ui+1 )
3 6 6
µ
(KU )i = − (Ui+1 − 2Ui + Ui−1 )
h
Le problème aux valeurs propres KU = λM U revient donc à trouver λ et U 6= 0 tels que
Ui+1 − 2Ui + Ui−1 2 1 1
−c2 2
= λ( Ui + Ui−1 + Ui+1 )
h 3 6 6
U0 = UN +1 = 0

Posons
λh2
ν=
6c2
le schéma devient:
(1 + ν)Ui+1 + 2(2ν − 1)Ui + (1 + ν)Ui−1 = 0
On cherche la solution sous la forme
Uj = Ar1j + Br2j
et on est ramené à chercher les racines du polynome caractéristique

(1 + ν)r 2 + 2(2ν − 1)r + 1 + ν = 0

Ces deux racines vérifient aussi:


2(2ν − 1)
r1 r2 = 1, et r1 + r2 = −
1+ν
Les conditions aux limites imposent alors pour avoir une solution non nulle que

B = −A 6= 0, et r1N +1 = r2N +1

Si on cherche r1 = ρ1 eiz1 et r2 = ρ2 eiz2 , on doit donc avoir

ρ1 eiz1 (N +1) = ρ2 eiz2 (N +1)


ρ1 ρ2 ei(z1 +z2 ) = 1
2(2ν − 1)
ρ1 eiz1 + ρ2 eiz2 = −
1+ν
Les deux premières relations donnent finalement

mπ mπh
z1 = = , r1 = eimπ/(N +1)
N +1 L

64
et comme fonctions propres:

(Uj )(m) = 2iA sin(mπj/(N + 1)), m = 1, N

Les valeurs propres sont alors données par la troisième relation

2(2ν − 1)
ρ1 eiz1 + ρ2 eiz2 = −
1+ν
soit:
1 − cos z1
(1 + ν)2 cos z1 = 2(1 − 2ν) ⇒ ν =
2 + cos z1
c’est à dire

6c2 6c2 1 − cos N + 1
λm = 2 νm = 2
h h 2 + cos mπ
N +1
La fonction
1−x
x ∈ [−1, 1] →
2+x
est strictement décroissante: le max est donc obtenu pour la plus petite valeur du cos c’est à dire pour
m = N et cette valeur est strictement inférieure à celle obtenue pour x = −1 c’est à dire 2:

6c2 1 − cos N + 1 12c2
max λm = λN = 2 < 2
h Nπ h
2 + cos
N +1
Donc la condition CFL est vérifiée si

∆t2 6c2 1 − cos N + 1
<1
4 h2 Nπ
2 + cos
N +1
qui est a fortiori vérifiée si on demande

∆t2 12c2 3c∆t
< 1 ⇐⇒ <1
4 h2 h
En fait la condition exacte s’écrit:
h h
3c2 ∆t2 (1 − cos π(1 − L )) 3c2 ∆t2 (1 + cos π L )
=
2h2 h 2h2 h
(2 + cos π(1 − )) (2 − cos π )
L 2 2
L
3c2 ∆t2 (2 − πLh2 + O(h4 ))
=
2h2 (1 + π2 h2 2 + O(h4 ))
L
3c2 ∆t2 π 2 h2
= (2 − 3 ) + O(h4 ))
h2 L2
La condition donnée en (125) est donc une approximation de la CFL exacte à l’ordre 2. C’est la
condition CFL lorsqu’on se trouve sur un domaine infini (ou semi-infini, faire L → +∞).

65
5.5.1 Analyse de dispersion et de stabilité des deux schémas en milieu homogène et avec mail-
lage uniforme
Relation de dispersion. Pour le schéma avec condensation, on va retrouver l’étude de dispersion
faite pour le schéma aux DF puisque ces deux schémas coincident en milieu homogène. La relation
de dispersion est donc:
4 2 ω∆t 4c2 kh
2
sin = 2
sin2
∆t 2 h 2
1
Le schéma P sans condensation s’écrit en milieu homogène:

2 un+1
i − 2uni + uin−1 1 un+1 n n−1
i+1 − 2ui+1 + ui+1
+
3 ∆t2 6 ∆t2
1 un+1 n n−1
i−1 − 2ui−1 + ui−1
n n n
2 ui+1 − 2ui + ui−1
+ = c
6 ∆t2 h2
d’où la relation de dispersion:

2 1 1 eiω∆t − 2 + e−iω∆t 2e
ikh − 2 + e−ikh
( + e−ikh + eikh ) = c
3 6 6 ∆t2 h2
soit
4 2 ω∆t 4c2 kh 1
sin = sin2
∆t 2 2 h 2 2 2 kh
1 − sin2
3 2

Stabilité. On retrouve la condition de stabilité du schéma P 1 , en exprimant que pour tout k on doit
avoir ω(k) ∈ IR, i.e.
c2 ∆t2 kh 1
0≤ sin2 ≤ 1, ∀k
h2 2 2 kh
1 − sin2
3 2
Soit F la fonction définie dans [0, 1] par:

α2 x
F (x) =
1 − 2/3x
F est une fonction strictement croissante

0 ≤ F (x) ≤ F (1) = 3α2

Par conséquent la CFL s’écrit: √


2 3
3α ≤ 1 ⇐⇒ |α| ≤
3

Courbes de dispersion. On rappelle que pour le schéma aux différences finies, on avait: (K = kh,
G = K/(2π)),
2 K 1
qDF = arcsin(α sin ) = arcsin(α sin πG)
αK 2 απG
1
= 1 − (1 − α2 )K 2 + O(K 4 )
24

66
La condition de stabilité imposait de prendre α ≤ 1, la meilleure courbe de dispersion étant obtenue
pour α = 1 pour laquelle le schéma est exact.
Pour le schéma P 1 sans condensation, on a :
 
K
2  sin 
arcsin  2 
qP 1 =
αK α q 2 K
1 − 3 sin2 2
1
= 1 + (1 + α2 )K 2 + O(K 4 )
24
Comme pour le schéma semi-discrétisé on remarque que la vitesse est approchée par le haut alors
qu’elle l’était par le bas pour le schéma aux différences finies. D’autre part on voit sur le développement
de Taylor que plus α est grand, plus la vitesse numérique s’éloigne de la vitesse continue. La meilleure
valeur est donc obtenue pour α = 0, pour laquelle on a :
K
2 sin
qP 1 (α = 0) = q 2
αK 1 − 2 sin2 K
3 2

qui est différent de 1. La meilleure courbe obtenue pour P 1 est donc moins bonne que la meilleure
obtenue avec les différences finies.

Courbes de dispersion pour les schemas discretises P1

1.7

1.6

1.5

1.4 alpha=alpha_max

1.3

1.2

1.1 alpha=0

1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
G

Figure √ √ du schéma totalement discrétisé sans condensation, pour α variant


16: Courbes de dispersion
de 0 à 3/3 (α = 0, 0.25, 0.4, 3/3).

67
Courbes de dispersion pour les schemas discretises P1

1.6

1.4

1.2

0.8

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

Figure 17: Comparaison des courbes de dispersion du schéma totalement discrétisé avec et sans con-
densation.

5.6 Convergence du schéma totalement discrétisé


On indique les étapes pour un problème assez général :
Le problème continu:


 Trouver u ∈ H 1 (0, T ; H) ∩ L2 (0, T ; V )







 d2

 (u, v) + a(u, v) = 0, ∀v ∈ V
2dt
(P )



 u(0) = u0






 du (0) = u

1
dt
On suppose que a(., .) est coercive sur V .
Application: V = H01 , H = L2
Z Z
(u, v) = ρuvdx; a(u, v) = µ∇u.∇vdx
Ω Ω
Approximation par différences finies en temps et Galerkin en espace:


 Trouver unh ∈ Vh








 un+1 − 2unh + uhn−1
 (
 h
2
, vh ) + a(unh , vh ) = 0, ∀vh ∈ Vh
∆t
(Ph )



 u0h = u0h







 ∆t2
 (u1h , vh ) = (u0h , vh ) − a(u0h , vh ) + ∆t(u1h , vh ), ∀vh ∈ Vh
2

68
où u0h et u1h sont des approximations de u0 et u1 . On suppose que u est très régulière (c’est
l’estimation d’erreur qui nous indiquera la régularité n écessaire qu’on doit supposer) et que u0 ∈ V
et u1 ∈ V . On pose un = u(tn ).
La différence entre le problème vérifié par la solution exacte (P ) et le problème approché (Ph )
donne un schéma vérifié par l’erreur
enh = unh − un



 en+1 − 2enh + ehn−1
( h
, vh ) + a(enh , vh ) = (εnh , vh ), ∀vh ∈ Vh
(127) ∆t2


 e0 = u0 − u0 , e1 = u1 − u1
h h h h h h
où
∂2u n un+1 − 2unh + uhn−1
εnh =
(t ) − h
∂t2 ∆t2
L’idée c’est d’obtenir une estimation de l’erreur en fonction de εnh , qui est “petit” (de l’ordre de
∆t2 ), ce qui permettra de montrer la convergence (et l’ordre d’approximation). L’erreur εnh représente
en+1 − ehn−1
une erreur de troncature. Si on pouvait choisir vh = h dans (127), on obtiendrait une
2∆t
estimation d’énergie sur l’erreur et ce serait fini... Mais ce n’est pas possible car enh 6∈ Vh . Comme
pour le problème semi-discrétisé, on introduit la projection elliptique whn = Ph un ∈ Vh (cf (96)), et
on décompose l’erreur sous la forme:
enh = unh − whn + whn − un
| {z } | {z }
n ∈V n
−rh
δh h

On remarque que maintenant δhn = unh − Ph un est bien dans Vh et rhn = un − Ph un représente l’erreur
de projection elliptique qui est “petite”. On réécrit le problème (127) sous la forme:


 δhn+1 − 2δhn + δhn−1 n n rhn+1 − 2rhn + rhn−1
 ( , vh ) + a(δh , vh ) = (εh , vh ) + ( , vh ) + a(rhn , vh ), ∀vh ∈ Vh
∆t2 ∆t2


 e0 = u0 − u0 , e1h = u1h − u1h
h h h

Par définition de la projection elliptique, on a


a(rhn , vh ) = 0, ∀vh ∈ Vh
ce qui permet finalement de réécrire le problème sous la forme:

 n+1 n n−1 n+1 n n−1
 ( δh − 2δh + δh , vh ) + a(δ n , vh ) = (εn , vh ) + ( rh − 2rh + rh , vh ), ∀vh ∈ Vh

2 h h 2
(128) ∆t ∆t


 e0 = u0 − u0 , e1 = u1 − u1
h h h h h h

δhn+1 − δhn−1
En choisissant vh = , on obtient:
2∆t
n+1/2 n−1/2
Eh − Eh δhn+1 − δhn−1 r n+1 − 2rhn + rhn−1 δhn+1 − δhn−1
= (εnh , )+( h , )
∆t 2∆t ∆t2 2∆t
avec 2
n+1/2 1 δ
n+1
− δhn
1
Eh = h + a(δhn , δhn+1 )
2 ∆t 2
À partir de là, les étapes sont les suivantes;

69
1. On suppose la condition CFL:
∆t2 a(vh , vh )
(129) α2 = sup <1
4 vh ∈Vh kvh k2
Sous cette condition on montre que
2
1 δ n+1 − δ n
n+1/2 h
(130) Eh ≥ (1 − α2 ) h
2 ∆t

2. A partir de l’identité d’énergie:



n+1/2
Eh − Eh
n−1/2 r n+1 − 2r n + r n−1 δ n+1 − δ n−1
h h
≤ (kεnh k + h h
) h

∆t ∆t2 2∆t
| {z }
=µn

or en utilisant Cauchy-Schwartz et (130) on a



δ n+1 − δ n−1 1 n+1 n n n−1
h h δh − δh 1 δh − δh
≤ +
2∆t 2 ∆t 2 ∆t
√ q √ q
1 2 n+1/2 1 2 n−1/2
≤ √ Eh + √ Eh
2 1−α 2 2 1−α 2

ce qui implique que


√ q q
n+1/2 n−1/2 2 n+1/2 n−1/2
Eh − Eh ≤ ∆tµn √ ( Eh + Eh )
2 1 − α2
q q q q √ q q
n+1/2 n−1/2 n+1/2 n−1/2 2 n+1/2 n−1/2
=⇒ ( Eh + Eh )( Eh − Eh ) ≤ ∆tµn √ ( Eh + Eh )
2 1−α2
q q √
n+1/2 n−1/2 2
=⇒ Eh ≤ Eh + ∆tµn √
2 1 − α2
d’où finalement: q q √
Xn
n+1/2 1/2 2
(131) Eh ≤ Eh + ∆t √ µm
2 1 − α2 m=1
D’après la défnition de µm , le terme de droite contient deux
erreurs: l’erreur de troncature
Pn Pn rm+1 −2rm +rm−1
m h que nous esti-
∆t m=1 kεh k et l’erreur de projection elliptique ∆t h h
m=1 ∆t2
mons dans les deux prochains points.
3. Erreur de troncature. Sous l’hypothèse que u ∈ C 4 (0, T ; L2 ) on montre que

n
X ∂4u

(132) ∆t kεm n 2
h k ≤ Ct ∆t sup 4
(s)

[0,T ] ∂t
m=1

4. Erreur de projection elliptique. On rappelle que rhn = un − Ph un . On montre que si u ∈


C 4 (0, T ; V ), on a
!
n m+1
X rh − 2rhm + rhm−1


∂2u

2 ∂4u
∆t ≤ Ctn sup (I − Ph ) 2 (s) + ∆t (I − Ph ) 4 (s)

m=1
∆t2 [0,T ] ∂t ∂t
(133)

70
5. Conclusion. En regroupant tous ces résultats, on obtient finalement:
q q !
Ct n ∂4u ∂2u ∂4u
n+1/2 1/2 2 2
Eh ≤ Eh + √ ∆t sup 4 (s) + sup (I − Ph ) 2 (s) + ∆t (I − Ph ) 4 (s)
1 − α2 [0,T ] ∂t [0,T ] ∂t ∂t
(134)
Si on utilise par exemple des éléments finis P 1 , on rappelle que si v ∈ H 2 on a

k(I − Ph )vkV = O(h), k(I − Ph )vkL2 = O(h2 )

doncqen supposant que ∂t2 u ∈ H 2 et ∂t4 u ∈ H 2 , on obtient une erreur d’ordre 2 (à condition
1/2
que Eh soit d’ordre 2, c’est à dire l’erreur sur les conditions initiales).

71
6 Analyse de dispersion et de stabilité de schémas en 2D
6.1 Formulation variationnelle
On considère l’équation des ondes en milieu hétérogène posée dans un domaine Ω ⊂ IR2


 ∂2u

 ρ − div(µ∇u) = f, dans Ω
 2
 ∂t

(135) u(x, y, 0) = u0 (x, y), ∂t u(x, y, 0) = u1 (x, y)






 u(x, y, t) = 0 sur ∂Ω

On fait les mêmes hypothèses (87) sur les coefficients et sur les conditions initiales que en 1D (en
remplaçant x par (x, y) et (0, L) par Ω). On pose

V = H01 (Ω), H = L2 (Ω)

La formulation variationnelle de ce problème s’écrit:


 2 Z Z

 d

 (u(t), v)ρ + µ∇u(t).∇vdx = f vdx, ∀v ∈ V
2
dt Ω Ω
(136)

 du

 u(0) = u0 ; (0) = u1
dt

6.2 Approximation par différences finies


Le schéma. On peut vérifier que le schéma aux différences finies centrées d’ordre 2 est équivalent
à utiliser le schéma P 1 avec condensation, en utilisant comme formule de quadrature:
Z 3
|K| X
f (x)dx = f (Si )
K 3 i=1

où Si sont les sommets du triangle. Le schéma s’écrit alors, en milieu homogène:

un+1
ij
n−1
− 2unij + uij c2 n
− (u − 2unij + uni−1j + unij+1 − 2unij + unij−1 ) = 0
∆t2 h2 i+1j
et sa relation de dispersion s’écrit:

4 2 ω∆t 4c2 kx h ky h
2
sin = 2
(sin2 + sin2 )
∆t 2 h 2 2

Stabilité. Le schéma est stable si ∀(kx , ky ), la solution ω est réelle i.e., si ∀(kx , ky )

kx h ky h
0 ≤ α2 (sin2 + sin2 )≤1
2 2
Or
kx h ky h
sin2 + sin2 ≤ 2, ∀(kx , ky )
2 2

72
kx h ky h
et pour kx = ky = π/h, sin2 2 + sin2 2 = 2 donc

kx h ky h kx h ky h
min sin2 + sin2 = 0, et max sin2 + sin2 =2
2 2 2 2
La condition de stabilité s’écrit donc:

2 2
2α ≤ 1 ⇐⇒ |α| ≤
2

Vitesse de phase numérique. La relation de dispersion donne ω(kx , kz , α). On introduit


p θ l’angle
d’incidence et on exprime la vitesse de phase en fonction de K = |k|h avec |k| = kx2 + kz2 et de
θ = arctan(kz /kx ) (i.e., k = |k|(cos θ, sin θ)).

2c K cos θ K sin θ 1/2


V (α, K, θ) = arcsin(α(sin2 + sin2 ) )
αK 2 2
La vitesse numérique dépend de l’angle θ ce qui montre que le schéma introduit une anisotropie
numérique. On peut faire un développement de Taylor:
!
K2 1
V (α, K, θ) = c 1 − (1 − α2 − sin2 2θ) + O(K 4 )
24 2

ce qui montre qu’on a une approximation d’ordre 2 de la vitesse. Contrairement au cas 1D, le schéma
n’est plus exact pour α = 1 (ou pour toute autre valeur de α, cf aussi exercice ? sur l’erreur de
en 2D). Pour K assez petit, on voit que la vitesse est approchée par le bas (V (α, K, θ) ≤ c).
troncature √
2
Pour α = , (valeur maximale pour stabilité) et θ = π/4, on obtient la vitesse exacte
2

2
V (α = , K, θ = π/4) = c
2
ce qui montre que, pour cette valeur de α le schéma est exact dans les directiosn diagonales. Pour α
fixé, la dispersion décroit pour θ variant de 0 à π/4, ce qui confirme que l’erreur est plus mauvaise
dans les directions du maillage et est meilleure dans les directions diagonales. On représente:
• les courbes de dispersion: sur chaque figure, on fixe l’angle de propagation θ (de 0 à π/4), et on
repésente les courbes de dispersion obtenues pour différentes valeurs du paramètre
α
γ=
αmax

2
ici αmax = 2 . Les courbes sont tracées en fonction de G = K/(2π), i.e.,

2D 1
qDF (α, G, θ) = arcsin(α(sin2 πG cos θ + sin2 πG sin θ)1/2 )
απG
α
• les courbes d’anisotropie: on fixe γ = , et on représente la vitesse de phase numérique en
αmax
fonction de θ, pour différentes valeurs de N = 1/G, le nombre de points par longueur d’ondes. On
représente ces courbes pour : γ = 0, 0.5, 1 et pour N = 2, 3, 4, 5, 10, 20, 100.

73
schema DF en 2D, teta=0
1

0.95 gamma=1

0.9

0.85

0.8

0.75 gamma=0

0.7

0.65

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

schema DF en 2D, teta=pi/8


1

0.95 gamma=1

0.9

0.85
gamma=0

0.8

0.75

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

Figure 18: Courbes de dispersion du schéma totalement discrétisé 2D Différences finies, θ = 0 et


π
θ= .
8

74
schema DF en 2D, teta=pi/6
1

gamma=1

0.95

0.9

0.85 gamma=0

0.8

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

schema DF en 2D, teta=pi/4


1
gamma=1

0.95

0.9

gamma=0

0.85

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

π
Figure 19: Courbes de dispersion du schéma totalement discrétisé 2D Différences finies, θ = et
6
π
θ= .
4

75
Diff Finies 2D, Gamma = 1, N varie de 2 a 100
1

0.5

–1 –0.5 0.5 1

–0.5

–1

Diff Finies 2D, Gamma = 0.5, N varie de 2 a 100


1

0.5

0
–1 –0.5 0.5 1

–0.5

–1

76
Diff Finies 2D, Gamma = 0., N varie de 2 a 100
1

0.5

–1 –0.5 0.5 1

–0.5

–1

Figure 20: Courbes d’anisotropie du schéma totalement discrétisé 2D Différences finies.

6.3 Approximation par éléments finis Q1


Le schéma. On suppose de nouveau qu’on fait de la condensation de masse, en utilisant comme
formule de quadrature:
Z 4
|K| X
f (x)dx = f (Si )
K 4 i=1
où Si sont les sommets de l’élément. Le schéma s’écrit alors, en milieu homogène:

un+1
ij
n−1
− 2unij + uij c2
2
− 2 (uni+1j+1 + uni+1j + uni+1j−1 +
∆t 3h
+uni−1j−1 + uni−1j + uni−1j+1 + unij+1 + unij−1 − 8unij ) = 0

et sa relation de dispersion s’écrit:

4 2 ω∆t c2
sin = (8 − 2 cos kx h − 2 cos kz h − 2 cos(kx + kz )h − 2 cos(kx − kz )h)
∆t2 2 3h2

Stabilité. Le schéma est stable si ∀(kx , ky ), la solution ω est réelle i.e., si ∀(kx , ky )

α2
0≤ (8 − 2 cos kx h − 2 cos kz h − 2 cos(kx + kz )h − 2 cos(kx − kz )h) ≤ 1
12
Posons:
α2
F (kx , kz ) = (8 − 2 cos kx h − 2 cos kz h − 2 cos(kx + kz )h − 2 cos(kx − kz )h)
12
Lemme 14 On a :
min F (kx , kz ) = 0, et max F (kx , kz ) = α2

77
On en déduit aussitôt le

Théorème 11 Le schéma Q1 est stable sous la condition CFL |α| ≤ 1.

Dém du lemme: ça vient de l’identité:

cos(kx + kz )h + cos(kx − kz )h = 2 cos kx h cos kz h

d’où
α2
F (kx , kz ) = (9 − (1 + 2 cos kx h)(1 + 2 cos kz h))
12
or on a
−1 ≤ 1 + 2 cos kx h ≤ 3
d’où
−3 ≤ (1 + 2 cos kx h)(1 + 2 cos kz h) ≤ 9
ce qui montre que
α2
0 ≤ F (kx , kz ) ≤ (9 + 3) = α2
12
D’autre part F (0, 0) = 0 donc le min est atteint et F (0, π/h) = α2 donc le max est atteint.

Vitesse de phase numérique. La relation de dispersion donne


2 q
ω(kx , kz , α) = arcsin F (kx , kz )
∆t
On introduit comme précedemment
p θ l’angle d’incidence et on exprime la vitesse de phase en fonction
de K = |k|h avec |k| = kx2 + kz2 et de θ = arctan(kz /kx ) (i.e., k = |k|(cos θ, sin θ)).
2c q
V (α, K, θ) = arcsin F (α, K, θ)
αK
avec
α2
F (α, K, θ) = (9 − (1 + 2 cos(K cos θ))(1 + 2 cos(K sin θ))
12
La vitesse numérique dépend de l’angle θ ce qui montre que le schéma introduit de nouveau une
anisotropie numérique. On peut faire un développement de Taylor:
!
K2 1
V (α, K, θ) = c 1 − (1 − α2 + sin2 2θ) + O(K 4 )
24 2

ce qui montre qu’on a une approximation d’ordre 2 de la vitesse. Pour K assez petit, on voit que la
vitesse est approchée par le bas car 1 − α2 + 21 sin2 2θ) ≥ 1 − α2 ≥ 0 (V (α, K, θ) ≤ c). Pour α = 1,
(valeur maximale pour stabilité) et θ = 0, on obtient la vitesse exacte

V (α = 1, K, θ = 0) = c

ce qui montre que, pour cette valeur de α le schéma est exact dans les directions du maillage. Pour α
fixé, la fonction θ ∈ [0, π/4] −→ 1 − α2 + 12 sin2 2θ est une fonction croissante ce qui montre que la

78
dispersion augmente avec l’angle θ fait entre la direction de propagation et les directions du maillage.
Ceci confirme que l’erreur est plus mauvaise dans les directions diagonales et est meilleure dans les
directions du maillage. On représente:
• les courbes de dispersion: sur chaque figure, on fixe l’angle de propagation θ (de 0 à π/4), et on
repésente les courbes de dispersion obtenues pour différentes valeurs du paramètre
α
γ=
αmax
ici αmax = 1. Les courbes sont tracées en fonction de G = K/(2π).

schema Q1 en 2D, teta=0


1
gamma=1
0.95

0.9

0.85

0.8 gamma=0

0.75

0.7

0.65

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

schema Q1 en 2D, teta=Pi/8


1
gamma=1

0.9

0.8 gamma=0

0.7

0.6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
G

π
Figure 21: Courbes de dispersion du schéma totalement discrétisé 2D - Q1 , θ = 0 et θ = .
8

79
schema Q1 en 2D, teta=Pi/6
1

gamma=1

0.9

0.8

gamma=0

0.7

0.6

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

schema Q1 en 2D, teta=Pi/4


1

0.9 gamma=1

0.8

gamma=0

0.7

0.6

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


G

π
Figure 22: Courbes de dispersion du schéma totalement discrétisé 2D Différences finies, θ = et
6
π
θ= .
4

80
Q1 - 2D, Gamma = 1, N varie de 2 a 100
1

0.5

0
–1 –0.5 0.5 1

–0.5

–1

Q1 - 2D, Gamma = 0.5, N varie de 2 a 100


1

0.5

–1 –0.5 0.5 1

–0.5

–1

81
Q1 - 2D, Gamma = 0, N varie de 2 a 100
1

0.5

–1 –0.5 0.5 1

–0.5

–1

Figure 23: Courbes d’anisotropie du schéma totalement discrétisé 2D Q1

Annexe

A Quelques corrigés
Corrigé de l’exercice 5
On démontre le lemme 1 par des intégrations par parties discrètes:
X −c2 X  uj+1 − uj uj−1 − uj

2
(Ah uh , vh ) = h (uj+1 − 2uj + uj−1 )v j = −hc + vj
j
h j
h2 h2
 
X uj+1 − uj X uj − uj−1
= −hc2  2
vj − 2
vj 
h h
 j j

X uj+1 − uj X uj+1 − uj
= −hc2  2
vj − 2
v j+1 
h
j j
h
X uj+1 − uj v j − v j+1
= −hc2
j
h h

Corrigé de l’exercice 6.

• Les hypothèses (39) sont-elles vérifiées pour le choix (29) de conditions initiales?
Dans ce cas, les hypothèses sont satisfaites puisque, pour toute projection orthogonale on a

kπh uα k ≤ kuα k

• Les hypothèses (39) sont-elles vérifiées pour le choix (28) de conditions initiales, en sup-
posant que u0 et u1 sont dans C 0 (IR) ∩ H 1 (IR) ?

82
Faisons la démonstration pour u0 ∈ C 0 (IR) ∩ H 1 (IR). On montre dans ce cas que u0h converge
vers u0 dans L2 . Par conséquent, pour h ≤ h0 assez petit, on peut majorer ku0,h − u0 kL2 par
ku0 kL2 et donc
ku0,h kL2 ≤ ku0,h − u0 kL2 + ku0 kL2 ≤ 2 ku0 kL2
Pour montrer que u0h converge vers u0 dans L2 , on écrit:
Z
ku0,h − u0 k2L2 = |u0,h (x) − u0 (x)|2 dx
XZ xj+1/2
= |u0 (xj ) − u0 (x)|2 dx
j xj−1/2
Z 2
XZ x ′
xj+1/2



= u0 (s)ds dx
xj−1/2 xj
j
X Z x j+1/2
Z x ′ 2

≤ (x − xj ) u0 (s) dsdx
j xj−1/2 xj
XZ xj+1/2 h ′ 2 ′ 2

≤ u0 (s) hds ≤ Ch2 u0 2
j xj−1/2 2 L

On a donc

ku0,h − u0 kL2 ≤ Ch u0
L2
ce qui montre que u0,h converge vers u0 dans L2 , à l’ordre 1.

On peut remarquer qu’on a été obligé de demander plus de régularité sur les conditions initiales.
En effet, les estimations (39) ne sont pas vérifiées lorsqu’on approche les conditions initiales par
les valeurs ponctuelles si ces conditions initiales sont seulement dans L2 ∩ C 0 . Ce qui revient
à dire que pour une fonction f ∈ L2 ∩ C 0 on ne peut pas avoir une estimation du type:
X Z
h |f (xj )|2 ≤ C |f (x)|2 dx
j IR

Corrigé de l’exercice 7
Montrer que l’hypothèse (41) est bien satisfaite pour les deux choix de u0,h donnés par (28) et (29).
On suppose que c = cte, donc montrer que ah (u0,h , u0,h ) ≤ Ca(u0 , u0 ) revient à montrer que
Z 2
X u0,j+1 − u0,j 2 du0
h ≤C (s) ds
h dx
j IR

• Premier choix (28). On suppose que u0 ∈ C 0 et

u0,j = u0 (xj )

On a donc Z xj+1/2 du0


u0,j+1 − u0,j = (x)dx
xj−1/2 dx
qu’on majore par Cauchy-Schwartz:
Z
2
xj+1/2 du0 2
|u0,j+1 − u0,j | ≤ h
dx (x)dx
xj−1/2

83
d’où en sommant: Z
X du0 2
|u0,j+1 − u0,j |2 ≤ h
dx (x)dx
j IR
ce qui est le résultat attendu.

• Deuxième choix (29):


Z xj +h/2
1
u0,j = u0 (x)dx
h xj −h/2

d’où en faisant la différence:


Z xj +h/2
1
u0,j+1 − u0,j = (u0 (x + h) − u0 (x))dx
h xj −h/2

⇓ (Cauchy-Schwartz)
Z xj +h/2 Z xj +h/2
2 1 2
|u0,j+1 − u0,j | ≤ |u0 (x + h) − u0 (x)| dx × 12 dx
h2 xj −h/2 xj −h/2
Z xj +h/2
1
≤ |u0 (x + h) − u0 (x)|2 dx
h xj −h/2

⇓ (on somme / à j)

X u0,j+1 − u0,j 2 Z
u0 (x + h) − u0 (x) 2
≤ 1 dx
h h h
j IR

D’autre part
Z h du0
u0 (x + h) − u0 (x) = (x + t)dt
0 dx
Z h du 2

=⇒ |u0 (x + h) − u0 (x)|2 ≤ h 0 (x + t) dt
dx
0
d’où
X u0,j+1 − u0,j 2 Z Z
1 h du0
2

≤ 1 (x + t) dtdx
h
h IR h 0 dx
j

On fait le changement de variable dans l’intégrale en x: u = x+t. Lorsque x ∈ IR et 0 ≤ t ≤ h,


u parcourt IR
Z Z h 2 Z 2
X u0,j+1 − u0,j 2 du0 du0
≤ 1 (u) dtdu = 1 (u) du
h
h2 IR 0 dx
h IR dx
j

donc finalement
Z Z
1 du0 2 du0 2
ah (u0,h , u0,h ) ≤ c2 h (u) du = c2 (u) du = a(u0 , u0 )
h IR dx
IR dx

84
Corrigé de l’exercice 8 : convergence du schéma semi-discrétisé.
1- La solution exacte vérifie
∂2u 2
2∂ u
(x j , t) − c (xj , t) = 0
∂t2 ∂x2
ce qui, par définition de uj (t), s’écrit aussi:

d2 uj 2
2∂ u
(t) = c (xj , t)
dt2 ∂x2
On en déduit:
d2 uj 2
2∂ u
(t) + (A u )
h h j (t) = c (xj , t) + (Ah uh )j (t)
dt2 ∂x2
∂2u u(xj+1 , t) − 2u(xj , t) + u(xj−1 , t)
= c2 (xj , t) − c2
∂x2 h2
≡ εj (t)

L’erreur de consistance εh est d’ordre 2. Plus précisément, faisons un développement de Taylor avec
reste intégral:
Z
∂u h2 ∂ 2 u h3 ∂ 3 u 1 xj+1 ∂4u
uj+1 (t) = uj (t) + h (xj , t) + 2
(x j , t) + 3
(xj , t) + (ξ, t)(xj+1 − ξ)3 dξ
∂x 2 ∂x 3! ∂x 3! xj ∂x4
Z
∂u h2 ∂2u h3 ∂3u
1 xj−1 ∂4u
uj−1 (t) = uj (t) − h (xj , t) + 2
(xj , t) − 3
(xj , t) + (ξ, t)(xj−1 − ξ)3 dξ
∂x 2 ∂x 3! ∂x 3! xj ∂x4

ce qui donne:
Z Z
uj+1 − 2uj + uj−1 ∂2u 1 xj+1 ∂4u (xj+1 − ξ)3 1 xj−1 ∂4u (xj−1 − ξ)3
2
= 2
(xj , t)+ 4
(ξ, t) 2
dξ+ (ξ, t) dξ
h ∂x 3! xj ∂x h 3! xj ∂x4 h2

et on en déduit:
Z Z
∂4u
xj+1 |x 3 1 xj ∂ 4 u |x 3
1 j+1 − ξ| j−1 − ξ|
|εj (t)| ≤ 4 (ξ, t) 2
dξ + 4
(ξ, t) 2

3! xj ∂x h 3! xj−1 ∂x h
Z xj+1 4

∂ u
≤ Ch 4 (ξ, t) dξ
xj−1 ∂x

L’erreur de consistance est donc majorée en norme L2 par:


!2
2
X 2
X Z
∂4u


xj+1

3
kεh (t)k =h |εj (t)| ≤ Ch 4 (ξ, t) dξ
xj−1 ∂x
j j
2
X Z xj+1 ∂ 4 u 2 4
3 4 ∂ u
≤ Ch h 4 (ξ, t) dξ ≤ Ch 4 (t)
xj−1 ∂x ∂x 2
j L

d’où (46).

85
2- En faisant la différence entre les systèmes vérifiés par uh et uh , on montre que l’erreur de conver-
gence vérifie le système suivant:
 2

 d eh

 + Ah eh = εh (i)

 dt2


(137) eh (0) = u0h − u0h (ii) (ej (0) = u0 (xj ) − u0j )






 deh (0) = u1h − u1h

(iii) (
dej
(0) = u1 (xj ) − u1j )
dt dt
Ici l’énergie ne se conserve pas car il y a la présence d’un terme source, mais avec le même principe
que sans terme source il est facile de voir, en multipliant scalairement l’équation par deh /dt que:

d2 eh deh deh dEh deh


( 2
+ Ah eh , ) = (εh )⇒ = )
(εh
dt dt dt | dt
{z } | dt }
{z

1/2 dEh
1/2 deh ≤Ckε kE 1/2
≤kεh k
2Eh dt h h
dt
1/2
dEh
=⇒ ≤ C kεh k
dt
Z t
1/2 1/2
=⇒ Eh (t) − Eh (0) ≤C kεh k (s)ds
0

ce qui est l’estimation (47) annoncée.

3 - Pour en déduire une estimation de l’erreur, on utilise l’identité:


Z t deh
eh (t) = eh (0) + (s)ds
0 dt
qui implique: Z
t deh
keh (t)k ≤ keh (0)k +
(s)ds

0 dt
Z Z 2 !1/2
t deh
≤ keh (0)k + (x, s)ds dx
IR 0 dt
Z Z t !1/2
deh 2
≤ keh (0)k + t
dt (x, s)dsdx
IR 0
Z tZ !1/2
deh 2
≤ keh (0)k + t (x, s)dxds
dt
0 IR
Z t !1/2
deh 2
≤ keh (0)k + t
dt (s)ds
0

Or on a :
 Z 2
deh 2 s
(s) ≤ CEh (s) ≤ C (Eh (0))1/2 + kεh k (v)dv
dt
0
Z s 2 ! Z t 2 !
≤ C Eh (0) + kεh k (v)dv ≤ C Eh (0) + kεh k (v)dv , ∀s≤t
0 0

86
d’où en reportant dans l’inégalité précédente:
Z t 2 !!1/2
2
keh (t)k ≤ keh (0)k + Ct Eh (0) + kεh k (v)dv
0
Z t
≤ keh (0)k + Ct(Eh (0))1/2 + Ct kεh k (v)dv
0
Or on a
2
1 deh + 1 ah (eh (0), eh (0))
Eh (0) = (0)
2 dt 2
d’où le résultat (48) annoncé.
D’après l’estimation sur l’erreur de consistance (46), on a
Z t Z t
∂4u



4u
2 2 ∂
kεh (v)k dv ≤ Ch 4 (v) dv ≤ Ch 4
0 0 ∂x ∂x
2
L L1 (0,T ;L2 (IR))

Si les conditions initiales sont approchées par (28), c’est à dire par les valeurs ponctuelles, l’erreur
de convergence démarre de conditions initiales nulles:
deh
eh (0) = (0) = 0
dt
et il reste: Z
t ∂4u

keh (t)k ≤ Ct kεh k (v)dv ≤ Cth2 4
0 ∂x
L1 (0,T ;L2 (IR))
c’est à dire (49).

Corrigé de l’exercice 9.
1- Pour α = 1, montrons que l’erreur de troncature est nulle. On sait que la solution exacte s’écrit
sous la forme:
u(x, t) = f (x + ct) + g(x − ct)
Pour α = 1 (c∆t = ∆x), le schéma se réécrit:
un+1
j − 2unj + ujn−1 un − 2unj + unj−1
2 j+1
− c =0
∆t2 ∆x2
⇐⇒ un+1
j − 2unj + ujn−1 = unj+1 − 2unj + unj−1

⇐⇒ un+1
j + ujn−1 = unj+1 + unj−1
Pour la solution exacte, notons unj = u(xj , tn ), on a:
un+1
j + ujn−1 = f (xj + ctn+1 ) + g(xj − ctn+1 ) + f (xj + ctn−1 ) + g(xj − ctn−1 )

= f ((j + n + 1)h) + g((j − n − 1)h) + f ((j + n − 1)h) + g((j − n + 1)h)

= f ((j + 1)h + nc∆t) + g((j + 1)h − nc∆t)

+f ((j − 1)h + nc∆t) + g((j − 1)h − nc∆t)

= unj+1 + unj−1

87
La solution exacte vérifie donc le schéma de façon exacte ce qui montre que l’erreur de troncature est
nulle, εnj = 0.

2- et 3- En 2D, on ne gagne plus d’ordre si α = 1 (en supposant que ∆x = ∆y = h). On approche


l’équation
∂2u 2
2 ∂ u ∂2u
− c ( + )=0
∂t2 ∂x2 ∂y 2
par le schéma

un+1
ij
n−1
− 2unij + uij 2
uni+1j − 2unij + uni−1j unij+1 − 2unij + unij−1
− c ( + )=0
∆t2 h2 h2
Si unij = u(xi , yj , tn ) avec u solution exacte régulière de l’équation continue, l’erreur de troncature
est définie par

un+1
ij
n−1
− 2unij + uij 2
uni+1j − 2unij + uni−1j unij+1 − 2unij + unij−1
εnij = − c ( + )
∆t2 h2 h2
!n !n
∂2u 2 ∂4u
= + ∆t2 + O(∆t4 )
∂t2 ij
4! ∂t4 ij
 !n !n 
∂2u 2 ∂4u
−c2  + ∆x2 + O(∆x4 )
∂x2 ij
4! ∂x4 ij
 !n !n 
∂2u 2 ∂4u
−c2  + ∆y 2 + O(∆y 4 )
∂y 2 ij
4! ∂y 4 ij
 !n   !n !n 
2  2 ∂4u  − c2 ∆x2
∂4u ∂4u
= ∆t + ∆y 2  + O(∆t4 + h4 )
4! ∂t4 ij
∂x4 ij
∂y 4 ij

On réutilise l’équation, qu’on dérive ∂t2 :

∂4u 2 ∂
2
4 2
4
4 ∂ u ∂4u ∂4u
= c ∆u = c ∆ u = c ( + 2 + )
∂t4 ∂t2 ∂x4 ∂x2 ∂y 2 ∂y 4
d’où en supposant ∆x = ∆y = h, (et en oubliant les indices)
! !!
2 2 4 ∂4u ∂4u ∂4u 2 2 ∂4u ∂4u
εnij = ∆t c + 2 + −c h + 4 + O(∆t4 + h4 )
4! ∂x4 ∂x2 ∂y 2 ∂y 4 ∂x4 ∂y

∂4u ∂4u
On voit que si c2 ∆t2 = h2 les termes en et 4 disparaissent mais il reste les dérivées croisées,
∂x4 ∂y
n 2
donc εij = O(∆t ) et le schéma reste d’ordre 2.

88
Corrigé de l’exercice 11
un+1
h − uhn−1
1- On multiplie le schéma par , ce qui donne
2∆t
! !
un+1
h − 2unh + uhn−1 un+1
h − uhn−1 un+1
h − uhn−1
, + Ah unh , =0
∆t2 2∆t 2∆t
! !
un+1
h − unh un+1
h − unh un+1
h − unh unh − uhn−1
=⇒ , + ,
∆t2 2∆t ∆t2 2∆t
! !
unh − uhn−1 un+1 h − unh unh − uhn−1 unh − uhn−1
− , − ,
∆t2 2∆t ∆t2 2∆t
1   1  
+ Ah unh , un+1
h − Ah unh , uhn−1 = 0
2∆t 2∆t

un+1 − un 2 un − un−1 2    
h
=⇒ h
− h h
+ Ah un
h , un+1
h − Ah unh , uhn−1 = 0
∆t ∆t

Dans le cas semi-discret on avait


2
1 duh
+ 1 ah (uh , uh )
Eh (t) =
2 dt 2

qui définissait une énergie car la forme ah est une forme quadratique. Ici, la quantité ah (unh , un+1
h )
n’est pas quadratique, on ne connaı̂t pas son signe. On va montrer que sous la condition CFL, la
n+1/2
quantitié Eh définit encore une énergie.

2- Par définition on a
2
1/2 1 1 0
u − uh 1
Eh = h + (Ah u0h , u1h )
2 ∆t 2

1 2 2
= u1h − ∆t Ah u0 + 1 (Ah u0 , (I − ∆t Ah )u0 ) + ∆t (Ah u0 , u1h )
2 2 h
2 h
2 h
2 h
!
1 ∆t2

2

= ku1h k2 + Ah u0h − ∆t(u1h , Ah u0h )
2 4
1 ∆t2

2
∆t
+ (Ah u0h , u0h ) − Ah u0h + (Ah u0h , u1h )
2 4 2
1 ∆t2

2
1 2
= (Ah u0h , u0h ) − Ah u0h + ku1h k
2 8 2
1 1
≤ (Ah u0h , u0h ) + ku1h k2
2 2
et d’après les hypothèses (39) et (41) ça implique donc que

1/2 1 1
Eh ≤ C( a(u0 , u0 ) + ku1 k2 ) = CE(0)
2 2

89
3- On utilise les identités (35) et (36):

X vj+1 − vj 2 X 2(|vj+1 |2 + |vj |2 )
(Ah vh , vh ) = ah (vh , vh ) = c2 h ≤ c2 h
h h2
j j
4c2 X 2 4c2
≤ h |vj | = kvh k2
h2 j
h 2

4- On réécrit l’énergie à l’aide de l’identité rappelée


2
n+1/2 1 n+1 n
uh − uh
Eh =
2 ∆t
!
1 1 un + un+1 un + un+1 ∆t2 un+1 − unh un+1 − unh
+ ah ( h h
, h h
)− ah ( h , h )
2 4 2 2 4 ∆t ∆t

et l’estimation précédente montre donc que


2
n+1/2 1
u
n+1
− unh
c2 ∆t2
Eh ≥ h (1 − )
2 ∆t h2

c∆t

On voit donc que sous la condition CFL, < 1, on a E n+1/2 > 0. On obtient ici le caractère
h h
suffisant de cette condition.

Corrigé de l’exercice 13
1- Conservation d’énergie: on réécrit (90) sous la forme:

∂ 2 uh
( , vh )ρ + a(uh (t), vh ) = 0, ∀vh ∈ Vh
∂t2
puis, pour vh = ∂uh /∂t on obtient le résultat.
2- Majoration de l’énergie. Si on suppose que

u0h → u0 , dans V et u1h → u1 , dans H

on a en particulier pour h assez petit

ku0 − u0h kV ≤ ku0 kV et ku1 − u1h kH ≤ ku1 kH

d’où
ku0h kV ≤ ku0 − u0h kV + ku0 kV ≤ 2 ku0 kV

ku1h kH ≤ ku1 − u1h kH + ku1 kH ≤ 2 ku1 kH


ce qui montre que
1 1
Eh (0) = ku1h k2H + a(u0h , u0h ) ≤ C(ku1 k2H + ku0 k2V )
2 2

90
3- Choix des conditions initiales. On veut montrer que avec ce choix, on a

u0h → u0 , dans V (i)


u1h → u1 , dans H (ii)

(i) On a :

ku0 − u0h k2V = (u0 − u0h , u0 − u0h )V = (u0 − u0h , u0 − vh )V , ∀vh ∈ Vh

d’où
ku0 − u0h kV ≤ ku0 − vh kV , ∀vh ∈ Vh
ku0 − u0h kV ≤ inf ku0 − vh kV ,
vh ∈Vh

ce qui montre le résultat bien connu sur la projection orthogonale!

ku0 − u0h kV = inf ku0 − vh kV


vh ∈Vh

et par l’hypothèse d’approximation (H1) on peut conclure que ku0 − u0h kV → 0 lorsque h → 0.
(ii) Même chose mais avec des normes H au lieu de V , on a donc:

ku1 − u1h kH = inf ku1 − vh kH ,


vh ∈Vh

et le lemme permet de conclure que ku1 − u1h kH → 0.

Démo du lemme: Soit v ∈ H.



• Par densité de V dans H: il existe une suite v N ∈ V , telle que v − v N → 0.
H

• (H1) implique que pour tout v N on a lim inf v N − vh = 0.
h→0 vh ∈Vh V

• L’injection continue implique que k.kH ≤ k.kV donc lim inf v N − vh = 0.
h→0 vh ∈Vh H

Pour tout vh on a

kv − vh kH ≤ v − v N + v N − vh , ∀N
H H
d’où


inf kv − vh kH ≤ inf ( v − v N + v N − vh ) = v − v N + inf v N − vh ,
vh vh H H H vh H
| {z }
indep de vh

On fait tendre h vers 0: ∀N




lim inf kv − vh kH ≤ v − v N + lim inf v N − vh
h→0 vh ∈Vh H h→0 vh H
| {z }
=0

d’où

lim inf kv − vh kH ≤ v − v N , ∀N
h→0 vh ∈Vh H


On fait tendre N vers +∞, donc v − v N tend vers 0 et le terme de gauche est indépendant de N
H
donc il est nul:
lim inf kv − vh kH = 0.
h→0 vh ∈Vh

91
Corrigé de l’exercice 15:
1- Matrices tridiagonales: les fonctions de base ont pour support 2 intervalles adjacents et donc les
supports de 2 fonctions de base ne s’intersectent que si ces fonctions de base sont associées au même
noeud ou à un noeud voisin, i.e.
ϕ ϕ ϕ ϕ
I-1 I I+1 J

11
00 00
11 00
11 00
11 00
11 00
11 00
11 00
11
0011111111111111111111111111
1100000000000000000000000000
00
11 00
11 00
11 00
11 00
11 00
11
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
I-1 I I+1 J-1 J
00
11
J+1

(ϕI , ϕJ )ρ = 0, si J 6= I − 1, I, I + 1 car Supp ϕI ∩ Supp ϕJ = ∅

2- Calcul des matrices en homogène:

Calcul de la matrice de masse: Matrices élémentaires


On calcule d’abord les interactions des fonctions de base sur l’élément de référence (cf Fig. 14)
!
ce = ρ 1/3 1/6
M
1/6 1/3

En milieu homogène ρ(x) = ρ = cte, donc les matrices élémentaires associées à tous les éléments
sont identiques: sur Ki+1/2 = [xi , xi+1 ] par exemple:
!
1/3 1/6
M i+1/2 = ρh
1/6 1/3

Assemblage:
i−1/2 i+1/2 2 i+1/2 1
Mii = M22 + M11 = ρh ; Mii+1 = M12 = ρh
3 6
d’où la matrice de masse dans le cas homogène:
2 1 1
(M U )i = ρh( Ui + Ui−1 + Ui+1 )
3 6 6
Calcul de la matrice de rigidité: on peut de nouveau faire le calcul des matrices élémentaires qui ici
sont particulièrement simples car les fonctions de base étant P 1 , les dérivées sont des constantes.
Z L dϕi dϕj
Kij = a(ϕi , ϕj ) = µ dx
0 dx dx
Or dϕi /dx = 1/h sur ]xi−1 , xi [ et dϕi /dx = −1/h sur ]xi , xi+1 [ donc
Z xi xi+1 1Z
1 2µ
Kii = µ 2
dx + 2
dx =
xi−1 h
Z xi+1 xi h h
−1 µ
Kii+1 =µ dx = −
xi h2 h

92
On a donc
µ
(KU )i = − (Ui+1 − 2Ui + Ui−1 )
h
En divisant tout par ρh on peut réécrire le schéma sous la forme:

M d2 U K
2
+ U =0
ρh dt ρh
et on remarque que
K µ Ui+1 − 2Ui + Ui−1 Ui+1 − 2Ui + Ui−1
( U )i = − 2
= −c2
ρh ρ h h2

coıincide avec l’opérateur Ah aux différences finies (c2 = µρ ). Par contre le schéma aux différences
finies ne faisait pas intervenir de matrice de masse, on avait seulement d2 u/dt2 alors que maintenant
on a M d2 U/dt2 et M est une matrice tridiagonale, donc ce n’est plus un schéma explicite.

3- Calcul des matrices en hétérogène: on refait le même calcul que précédemment. Les matrices
éémentaires sont cette fois différentes:
!
i+1/2 1/3 1/6
M = ρi+1/2 h
1/6 1/3

d’où après assemblage

i−1/2 i+1/2 h
Mii = M22 + M11 = (ρi+1/2 + ρi−1/2 )
3
i+1/2 1 1
Mii+1 = M12 = ρi+1/2 h; Mii−1 = ρi−1/2 h
6 6
Rigidité
µi−1/2 µi+1/2 µi+1/2
Kii = + ; Kii+1 = −
h h h
d’où le schéma.

Corrigé de l’exercice 16
1- Matrice condensée. Rappelons que les éléments de la matrice de masse s’expriment:
Z L
Mij = ρ(x)ϕi (x)ϕj (x)dx
0

On a déjà vu que seuls Mii+1 , Mii et Mii−1 sont non nuls. Regardons par exemple le terme:
Z L Z xi+1
Mii+1 = ρ(x)ϕi (x)ϕi+1 (x)dx = ρi+1/2 ϕi (x)ϕi+1 (x)dx
0 xi
0 0
z }| { z }| {
ϕi (xi ) ϕi+1 (xi ) + ϕi (xi+1 ) ϕi+1 (xi+1 )
≈ ρi+1/2 h
2

93
ap
donc Mii+1 = 0. Pour le terme diagonal, on a
Z L Z xi Z xi+1
Mii = ρ(x)(ϕi (x))2 dx = ρi−1/2 (ϕi (x))2 dx + ρi+1/2 (ϕi (x))2 dx
0 xi−1 xi
0 1 1 0
z }| { z }| { z }| { z }| {
2 2
(ϕi (xi−1 )) + (ϕi (xi )) (ϕi (xi )) + (ϕi (xi+1 ))22
≈ ρi−1/2 h + ρi+1/2 h
2 2
ρi−1/2 + ρi+1/2
≈ h
2
On obtient donc le schéma explicite:
Uin+1 − 2Uin + Uin−1 1 2
2
+ (KU n )i = 0
∆t h ρi−1/2 + ρi+1/2
2- En milieu homogène: on a donc simplement
M ap = ρhI
µ
et en utilisant ((KU )i = − (Ui+1 − 2Ui + Ui−1 ), le schéma s’écrit:
ρ
Uin+1 − 2Uin + Uin−1 µ Ui+1
n − 2U n + U n
i i−1
− =0
∆t2 ρ h2
On retombe donc sur le schéma aux différences finies.
Ce résultat est encore vrai en dimensions supérieures (en 2D ou en 3D): sur une grille régulière
et avec les éléments finis P 1 , on peut réinterpréter le schéma variationnel comme un schéma aux DF.
Si en plus on utilise une formule de quadrature pour condenser la masse, il s’agit du schéma aux DF
usuel.

Remarque 9 Le schéma avec condensation de masse étant identique au schéma obtenu par différences
finies, en milieu homogène, on voit en particulier qu’il est bien d’ordre 2 (la dispersion est d’ordre 2
etc...).

B Stabilité du schéma totalement discrétisé


On se propose de montrer dans ce paragraphe qu’on peut obtenir une estimation de la solution, à
partir de techniques d’énergie, uniforme par rapport‘a α et par conséquent qui n’explose pas quand α
se rapproche de 1. On considère le schéma suivant:
U n+1 − 2U n + U n−1
M + AU n = 0
∆t2
On suppose que A = BB t et on réecrit le schéma en posant:
U n+1 − U n
V n+1/2 =
∆t
W n = B tU n

94
ce qui donne: 

 V n+1/2 − V n−1/2

 M + BW n = 0 (i)
∆t

 n+1 − W n
 W

− B t V n+1/2 = 0 (ii)
∆t
On a alors les deux conservations d’énergies discrètes:
n+1/2 n−1/2
E1 = E1 et E2n+1 = E2n

avec

 n+1/2 1  1 



E1 = M V n+1/2 , V n+1/2 + W n , W n+1

 2 2

 ! 2




 1 ∆t2 1 n
W + W
n+1




= (M − A)V n+1/2 , V n+1/2 +
2 4 2 2
 1 1  

 E2n = kW n k2 + V n+1/2 , V n−1/2



 2 2 M

 ! 2




 1 ∆t2 t −1 1
V
n+1/2 + V n−1/2


 = (I − B M B)W n , W n +
2 4 2 2
M

Posons:
∆t2 (Av, v) ∆t2 (B t M −1 Bv, v)
α1 = sup , α2 = sup
v 4 kvk2M v 4 kvk2
Il est alors facile de montrer le
n+1/2
Lemme 15 • La quantité E1 est positive pour tout n si et seulement si la condition α1 < 1
est satisfaite. De plus, si cette condition est satisfaite, on a :
2
1 2 1 n n+1
n+1/2 W + W
(138) E1 ≥ (1 − α21 ) V n+1/2 +
2 M 2 2

• La quantité E2n est positive pour tout n si et seulement si la condition α2 < 1 est satisfaite. De
plus, si cette condition est satisfaite, on a :
2
1 1
V
n+1/2 + V n−1/2

(139) E2n ≥ (1 − α22 ) kW n k2 +
2 2 2
M

• Les deux conditions sont équivalentes:

α1 < 1 ⇐⇒ α2 < 1

Nous laissons la démonstration au lecteur. À partir de ce résultat, on montre que, si la condition CFL
est satisfaite alors on obtient une estimation de la solution. En effet, si α2 < 1, l’estimation (139)
montre qu’on peut contrôler en particulier

V n+1/2 + V n−1/2 2

≤ 2E20
2
M

95
2

∂u
qui est une approximation de l’énergie cinétique
∂t . Or cette quantité peut aussi s’écrire:
√ q
n+1
U − U n−1 ≤ 2 2∆t E20
M

Si par exemple n est pair, n = 2p, on a


2p+1
U ≤ U 2p+1 − U 2p+1 M + U 2p−1 M
M

√ q
≤ 2 2∆t E20 + U 2p−1 M
√ q
≤ 2 2p∆t E20 + U 1 M
√ q
≤ 2 2T E20 + U 1 M

De même si n = 2p + 1, on a
2p+2 √ q
U ≤ 2 2T E20 + U 0 M
M

Dans tous les cas, on obtient donc une estimation uniforme de la solution approchée par rapport aux
données.

96
Contents
1 Introduction et généralités sur les ondes 3
1.1 Les ondes acoustiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Les ondes élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Les ondes électromagnétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Lien entre problème stationnaire et transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Techniques de résolution numériques de ces problèmes . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Quelques propriétés de l’équation des ondes 1D 12


2.1 Le problème modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 La formule de D’Alembert et ses conséquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Démonstration de la formule de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Cône de dépendance et propagation à vitesse finie . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Régularité de la solution du problème de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.4 Régularité de la solution du problème source . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.5 Conservation de l’énergie- Unicité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.6 Stabilité par Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Ondes planes harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 Semi-discrétisation en espace de l’équation des ondes 1D par un schéma aux différences


finies 18
3.1 Quelques préliminaires sur les différences finies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 Schéma semi-discrétisé en espace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Analyse par Fourier discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Analyse de stabilité par des techniques d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5 Convergence du schéma semi-discrétisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.1 Convergence du schéma semi-discrétisé par techniques d’énergie . . . . . . 26
3.5.2 Convergence du schéma semi-discrétisé par Fourier . . . . . . . . . . . . . . 28

4 Discrétisation totale par un schéma aux différences finies en espace et en temps 32


4.1 Schéma explicite centré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2 Ordre du schéma: consistance et erreur de troncature . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3 Cône de dépendance numérique- Condition nécessaire de convergence . . . . . . . . 35
4.4 Analyse de stabilité par Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.5 Analyse de dispersion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6 Stabilité par techniques énergétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.7 Convergence du schéma totalement discrétisé par différences finies . . . . . . . . . . 46

5 Approximation variationnelle (Galerkin) 49


5.1 Formulation variationnelle continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Approximation de Galerkin (semi-discrétisation en espace) . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2.1 La formulation approchée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2.2 Estimation d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2.3 Convergence du schéma semi discrétisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3 La méthode des éléments finis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3.1 Quelques rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

97
5.3.2 Application à l’approximation de l’équation des ondes 1D. . . . . . . . . . . 58
5.3.3 Analyse de dispersion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 Discrétisation totale - Formules de quadrature, condensation de masse . . . . . . . . 60
5.5 Stabilité par techniques d’énergie (milieux hétérogènes) . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.5.1 Analyse de dispersion et de stabilité des deux schémas en milieu homogène
et avec maillage uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.6 Convergence du schéma totalement discrétisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

6 Analyse de dispersion et de stabilité de schémas en 2D 72


6.1 Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2 Approximation par différences finies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3 Approximation par éléments finis Q1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

A Quelques corrigés 82

B Stabilité du schéma totalement discrétisé 94

98